智能车制作
标题:
最近看了一些PID的资料,写了个PID控制电机转速的程序,不知道有没有问题,望指点!
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作者:
49741933o
时间:
2015-8-9 20:50
标题:
最近看了一些PID的资料,写了个PID控制电机转速的程序,不知道有没有问题,望指点!
本帖最后由 49741933o 于 2015-8-9 21:00 编辑
/* target_v:目标速度
v:反馈速度
ts:采样时间100ms
kp:放大系数 ki:积分时间 kd:微分时间
CHA[6]:控制量输出
CHA[1]:比例部分
CHA[2]:积分部分
CHA[3]:微分部分
UpdatePwm(); 改变占空比,调速。
*/
CHA[0] = target_v - v;
CHA[1] = kp * CHA[0];
if(ki == 0) CHA[2] = 0;
else CHA[2] = kp * (CHA[0] + CHA[4]) / 10 / ki;
CHA[3] = kp * kd * (CHA[0] - 2 * CHA[4] + CHA[5]) * 10;
CHA[5] = CHA[4];
CHA[4] = CHA[0];
CHA[6] = CHA[6] + CHA[1] + CHA[2] + CHA[3];
UpdatePwm(CHA[6]);
作者:
好心的路人
时间:
2015-8-9 23:02
改了不少啊
作者:
heyunfu01
时间:
2015-8-10 09:23
表示没见过这样的
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