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标题: 风力摆基础3题 [打印本页]

作者: sk703561068 时间: 2015-8-16 21:54
标题: 风力摆基础3题
求思路，用过PID控制斜率但是很不稳定QAQ

作者: H文举 时间: 2015-8-16 22:35
也是卡在这题，xy轴的速度分配不好，画成了椭圆

作者: zzy2099 时间: 2015-8-16 22:49
思路:
三维空间定位：角度0~360，高度0~100
用控制直立车的思路控制这个闭环系统。

作者: majorfog 时间: 2015-8-17 09:53
空间运动分解成平面内两个轴向上的角度变换，以竖直方向为Z轴，则画圆时为X、Y两个轴向上的正弦跟踪

作者: sk703561068 时间: 2015-8-17 13:10

majorfog 发表于 2015-8-17 09:53
空间运动分解成平面内两个轴向上的角度变换，以竖直方向为Z轴，则画圆时为X、Y两个轴向上的正弦跟踪

现在已经能算出以静止时为原点的激光笔XY坐标，下一步用过PID控制斜率还是很不稳定，由于风力不够，我是每次晃动到零点附近时加速摆动，到两端时计算PI；这样在XY轴上的时候能够正常划线，一旦偏移后刚开始还可以，画一会就变成椭圆了QAQ

作者: shen1994 时间: 2015-8-17 13:11
锁相环控制

作者: majorfog 时间: 2015-8-17 13:19

sk703561068 发表于 2015-8-17 13:10
现在已经能算出以静止时为原点的激光笔XY坐标，下一步用过PID控制斜率还是很不稳定，由于风力不够，我是 ...

你们用的什么传感器啊？

作者: sk703561068 时间: 2015-8-17 13:20

majorfog 发表于 2015-8-17 13:19
你们用的什么传感器啊？

MPU6052+卡尔曼滤波

作者: sk703561068 时间: 2015-8-17 13:20

shen1994 发表于 2015-8-17 13:11
锁相环控制

大神求指导

作者: majorfog 时间: 2015-8-17 13:22

sk703561068 发表于 2015-8-17 13:20
MPU6052+卡尔曼滤波

看过画圆时的跟踪曲线吗？是不是积分震荡给荡成椭圆了

作者: sk703561068 时间: 2015-8-17 13:54

majorfog 发表于 2015-8-17 13:22
看过画圆时的跟踪曲线吗？是不是积分震荡给荡成椭圆了

我只是想画可设定方向的直线

作者: majorfog 时间: 2015-8-17 14:05

sk703561068 发表于 2015-8-17 13:54
我只是想画可设定方向的直线

摆动的轴方向上给一个期望角度值，另一个轴上给个0期望值，两个环叠加输出

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