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标题: 咋样把摇头舵机和前轮舵机联系起来 [打印本页]

作者: haihu608 时间: 2011-3-4 22:20
标题: 咋样把摇头舵机和前轮舵机联系起来
我们摇头的用数字的舵机，速度很快。。。。。。。。。。。前轮舵机跟不上摇头舵机的速度！摇头用的位置pd，咋样用摇头舵机的pwm控制前轮的舵机。。望各位指点！！！！！！谢谢啦

作者: tju_speed 时间: 2011-3-6 12:17
问一下你们用的数字舵机是哪个型号。多谢

作者: 左耳来过 时间: 2011-3-6 18:55
不懂学习来了

作者: panjiading 时间: 2011-3-8 09:51
这两个舵机间，肯定有一个系数关系的，我测几个点，用最小二乘法，matlab一下，就可以把那个比例曲线函数描出来，再用数字舵机 pwm*曲线，就可以了

作者: kun08 时间: 2011-3-14 15:34

作者: liupengxin2008 时间: 2011-3-16 19:59

作者: zhjb1 时间: 2011-3-16 21:11
两个舵机总是不好，可以仔细琢磨一下小车，应该可以稍加改造将摇头与舵机连接起来，甚至可以考虑采用杠杆原理以较小的力实现摇头

作者: haihu608 时间: 2011-3-17 19:54
回复 2# tju_speed

我用了数字舵机，后来换了s3010模拟舵机

作者: haihu608 时间: 2011-3-17 20:02
回复 2# tju_speed

用的B车的的舵机，不过效果不太好。s3010速度快的多，我用一样的算法控制两个舵机模拟的还是快。数字的稳一点，滑一点！但很容易丢线

作者: haihu608 时间: 2011-3-17 20:04
回复 7# zhjb1

这几天发现是数字舵机的问题，它的惯性和灵敏度不是很好，占空比加个二三十动都不动

作者: zhjb1 时间: 2011-3-17 20:25
舵机的连接出来的部位可以换成十字或圆形的，这样下边控制前轮转向，上边设计一个凸轮类结构控制摇头，如果设计好了，两个都可以控制得很好。试试！？

作者: zhjb1 时间: 2011-3-17 20:44
数字舵机和模拟舵机？不知道谁出的题？两种舵机都是对脉冲宽度响应0～2.5mS－90～＋90度，打开舵机后看，里面都是一个小直流电机和一堆齿轮减速，单片机进行将脉冲宽度转换成D/A给直流电机转动。舵机的好坏于其中的单片机响应速度有关，一般都能到数百HZ，于齿轮的框量有关，好的舵机是无间隙齿轮，价格非常贵，我们用的属于普通齿轮组，有一点框量是正常的。相同的舵机要提高反应速度只能加长作用杆的长度，但扭力将减小，这是一对矛盾，只有玩家才会这么斤斤计较的。不说了，相同的东西，只有在控制策略上考虑到位了才有可能取得好成绩，你们说是吗？

作者: zhjb1 时间: 2011-3-17 21:01
这是9g舵机的拆开图照片。

作者: zb0002010 时间: 2011-3-18 09:09
我看了一下，好多人都是先调节摇头舵机，然后在摇头舵机的基础上加一个修正值就是方向舵机了，这个需要慢慢调的。

作者: haihu608 时间: 2011-3-18 13:24
回复 13# zhjb1

问题解决了，今年的B车的数字舵机的速度不好，感觉精度也不好。谢了！！！！

作者: haihu608 时间: 2011-3-18 13:28
回复 14# zb0002010

摇头是眼睛，把它调好了其他的才有参照！！！发现自己还是有点急了，不过没办法校赛四月底就开始了，最后只能有两辆车出去比赛时间紧！！

作者: chengqing 时间: 2011-4-7 13:34
不错

作者: xzdlxd 时间: 2011-5-17 17:44
继续学习···坚持坚持···

作者: xhy910927 时间: 2011-5-18 20:09
同求

作者: 蒗子 时间: 2011-6-8 21:09
回复 10# haihu608

你们现在的摇头舵机用的是哪个型号？S3010?我们之前用舵机响应时间0.06/60度，数字式的，挺小，但是舵机臂是塑料的，现在撞坏好几个了，带的舵机臂已经用没了，想从网上买金属的舵机臂，但是没有适配的（21齿），现在想换舵机，S3010的响应时间是0.16/度，会不会有很大的影响？还有模拟的要比数字的好用？请给指点下，谢了啊

作者: RKK 时间: 2011-7-16 20:49

作者: ou421293238 时间: 2012-4-21 09:41

panjiading 发表于 2011-3-8 09:51
这两个舵机间，肯定有一个系数关系的，我测几个点，用最小二乘法，matlab一下，就可以把那个比例曲线函数描 ...

你好请问你能分享下最小二乘法是怎么样在转向舵机中的应用资料么

作者: 萧飞 时间: 2012-4-22 09:28

作者: FasterCar 时间: 2012-4-28 22:55

panjiading 发表于 2011-3-8 09:51
这两个舵机间，肯定有一个系数关系的，我测几个点，用最小二乘法，matlab一下，就可以把那个比例曲线函数描 ...

具体怎么玩的啊。。。。大神啊，求发资料 1261978018@qq.com

作者: vivi~ 时间: 2012-5-25 20:12
同求指点啊！！！785087227@qq.com 谢谢！！

作者: lsdoo· 时间: 2012-5-25 23:58

panjiading 发表于 2011-3-8 09:51
这两个舵机间，肯定有一个系数关系的，我测几个点，用最小二乘法，matlab一下，就可以把那个比例曲线函数描 ...

最小二乘法拟合直线的吧？我觉得摇头和转向应该是非线性关系，这样小s就可以基本当直到过了

作者: lvyanghui 时间: 2012-5-26 19:41
请问LZ是怎么把两个舵机安放到车上的，可以的话，求车图！ lyh-sport@qq.com谢谢~~

作者: icitydesk 时间: 2012-10-15 00:42

作者: zyj 时间: 2012-10-15 09:24
摇头用模拟舵机把

作者: 赵彤山东 时间: 2012-10-15 20:28

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