智能车制作

标题: 熬夜到现在，发篇帖子，有点疑问交流一下呗 [打印本页]

作者: miaobrother 时间: 2015-12-23 00:52
标题: 熬夜到现在，发篇帖子，有点疑问交流一下呗
首先，我的摄像头看到的距离在车体10cm到170cm左右。但实际算中线，把偏差转换为舵机转角的时候，会把图像中的全部用上吗，我觉得不会，目前我用上的也就是35cm到125cm左右的样子，ps 我是间隔四行取一行的，共40行。还有寻边沿这个我觉得一定是相当重要的，所以刚起步一个月多的我，花了比较多的时间，但效果一直不太好，一个原因是地面反光出现的光斑会影响，目前没买背景布，二是如学长所说，我程序里应该有算法确保寻到的边沿绝逼是正确的，还有补线这个问题我也没一个很好的策略，至于怎么做，目前看的网上资料有人用赛道宽度，有人用边沿的连续性，当然也有一起来的。论坛的各位大神，有点什么策略指点一下呗，有实力还怕透露个一丁点？哈哈。。。

作者: 六步上篮 时间: 2015-12-23 09:40
1、图像找到多少有用的行就用多少行
2、反光不太严重的情况下可以用动态阈值解决每行一个阈值
3、边沿连续性是个很好的办法

作者: freescal001 时间: 2015-12-23 12:01
顶贴顶贴，看大家讨论

作者: miaobrother 时间: 2015-12-24 01:05

六步上篮发表于 2015-12-23 09:40
1、图像找到多少有用的行就用多少行
2、反光不太严重的情况下可以用动态阈值解决每行一个阈值
3、边沿 ...

嗯嗯，今天改成了找到有用的行就哪来算偏差，没用的就不用。动态预值你用的是大津法吗，我用的这个。目前没采用，子函数就放在那。每行一个阈值真的有必要吗？优点在哪呢

作者: miaobrother 时间: 2015-12-24 01:05

六步上篮发表于 2015-12-23 09:40
1、图像找到多少有用的行就用多少行
2、反光不太严重的情况下可以用动态阈值解决每行一个阈值
3、边沿 ...

作者: Quixote 时间: 2015-12-24 02:42
过早的优化是罪恶的源泉。游疑不定最好枚举。

作者: miaobrother 时间: 2015-12-24 09:23

Quixote 发表于 2015-12-24 02:42
过早的优化是罪恶的源泉。游疑不定最好枚举。

请问你所指的优化是？？这一个半月只是在努力确保每一行用到的边沿都是正确的，这个在前期难道不是必须的？中线找不准，一切都是浮云吧

作者: 喆3喆 时间: 2015-12-24 12:00
边做边看边改边试

作者: zhou1994 时间: 2015-12-24 13:10
1点不算熬夜了

作者: Quixote 时间: 2015-12-25 04:45

miaobrother 发表于 2015-12-24 09:23
请问你所指的优化是？？这一个半月只是在努力确保每一行用到的边沿都是正确的，这个在前期难道不是必 ...

只是看你说想用大津法说的前半句。或许对于大多数人来讲，寻找一种方法作为优化是很常见的行为，然而问题出的并不是在这里。对于反光来讲，处理反光一般是用边沿连续的特点来做的。而对于每一行的识别反光是很容易的。反光一般情况下，反光颜色远大于白色，白色大于黑色，也就是说会找到一段可能会很短的边沿的时候一般就是出现反光了，然后利用行的连续，其实最简单的做法，就是以行距为圆，去判定是否连续。而后半句主要是说，现在你判断边沿，不如把全部信息都提取回来，大多数都是用统计的方式处理，而智能车赛道信息很明确，进行一个很简单的统计就能得出，有效边沿的判定，无外乎就是最大差值，平均值，方差，二阶微分这四个值中的几个乘以系数就能很好地得到边沿。
对于补线这个事情，其实不用考虑太多，只需要考虑赛道的流通性就可以了。第一种想法是识别角点，然后根据角点的分布，得出下一有效的行驶线在哪里。第二种是直接根据流通性，对每次的行驶线进行更改就可以了。

作者: 战忽局后勤部长 时间: 2019-5-11 20:34

Quixote 发表于 2015-12-25 04:45
只是看你说想用大津法说的前半句。或许对于大多数人来讲，寻找一种方法作为优化是很常见的行为，然而问题 ...

挖到这个帖子，看了几遍没看懂，用的二值化的，想通过丢线知道到是那部分阳光

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