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标题: 电磁直立 [打印本页]

作者: wyyy08211 时间: 2016-1-15 11:55
标题: 电磁直立
我们的直立车加上速度之后越立越稳了，不知道怎么回事，求大神

作者: 也许，太在意 时间: 2016-1-15 12:48
有什么不好的？

作者: wyyy08211 时间: 2016-1-15 12:55

也许，太在意发表于 2016-1-15 12:48
有什么不好的？

我是想让它跑的啊

作者: kube24 时间: 2016-1-15 14:13
你没给速度吧。。。

作者: TG小平民 时间: 2016-1-15 14:22
友谊个速度设定值，你尝试着去赋

值

作者: wyyy08211 时间: 2016-1-15 15:07

kube24 发表于 2016-1-15 14:13
你没给速度吧。。。

谢谢，我给速度了，我输出也是有速度的。

作者: wyyy08211 时间: 2016-1-15 15:07

TG小平民发表于 2016-1-15 14:22
友谊个速度设定值，你尝试着去赋值

g_fCarSpeedSet我赋值了，就是不跑

作者: Home---wang 时间: 2016-1-15 19:20
这个··给设定速度变一下，是指的编码器脉冲的转化量减去的那个自己设定的速度

作者: wyyy08211 时间: 2016-1-15 19:44

Home---wang 发表于 2016-1-15 19:20
这个··给设定速度变一下，是指的编码器脉冲的转化量减去的那个自己设定的速度

我变了好多数就是不跑，不知道是咋了，谢谢你

作者: 小强强12138 时间: 2016-1-15 19:48
同问，我也遇到这个问题，lz解决了吗？
无论怎么改速度的设定值，车就是不走。

作者: wyyy08211 时间: 2016-1-15 19:52

小强强12138 发表于 2016-1-15 19:48
同问，我也遇到这个问题，lz解决了吗？
无论怎么改速度的设定值，车就是不走。

没有啊，都好几天了，还是那样，都不知道咋办了

:Q:Q

作者: 天河紫星 时间: 2016-1-15 19:55
是不是把速度环写成了负反馈

:lol

作者: wyyy08211 时间: 2016-1-15 20:09

天河紫星发表于 2016-1-15 19:55
是不是把速度环写成了负反馈

fDelta = CAR_SPEED_SET;// CAR_SPEED_SET是设定的速度，我们给值对车没有影响。
fDelta -= g_fCarSpeed;//g_fCarSpeed车速
不是负反馈。

作者: Home---wang 时间: 2016-1-16 11:05

wyyy08211 发表于 2016-1-15 20:09
fDelta = CAR_SPEED_SET;// CAR_SPEED_SET是设定的速度，我们给值对车没有影响。
fDelta -= g_ ...

对应着卓晴老师的官方教程在仔细研究一下吧

作者: TG小平民 时间: 2016-1-16 11:08

wyyy08211 发表于 2016-1-15 20:09
fDelta = CAR_SPEED_SET;// CAR_SPEED_SET是设定的速度，我们给值对车没有影响。
fDelta -= g_ ...

你这明显错了吗，再研究研究官方方案好吗

我都急了

作者: wyyy08211 时间: 2016-1-16 12:53

TG小平民发表于 2016-1-16 11:08
你这明显错了吗，再研究研究官方方案好吗

我都急了

恩，我在好好研究研究，我也挺着急的

作者: wyyy08211 时间: 2016-1-16 12:54

Home---wang 发表于 2016-1-16 11:05
对应着卓晴老师的官方教程在仔细研究一下吧

ok，卓晴也没说怎么跑啊。

作者: 。，。 时间: 2016-1-17 13:30
同求程序按卓晴老师给的写的我们的车加速度控制也是不走

作者: wyyy08211 时间: 2016-1-17 21:01

。，。发表于 2016-1-17 13:30
同求程序按卓晴老师给的写的我们的车加速度控制也是不走

那里面就没有教我们咋走，哎，这电磁直立不好玩啊

作者: 华仔情调 时间: 2016-1-21 11:22
你们是不是P加大之后会影响直立啊，太小了有控制不住速度！我最近在尝试动态PI解决,你们有没有解决！

作者: TG小平民 时间: 2016-1-21 11:42

wyyy08211 发表于 2016-1-15 15:07
g_fCarSpeedSet我赋值了，就是不跑

先检查一下程序有问题没。说不定你遗漏了什么呢

如果OK，还跑不了，就给一个前倾的角度。

作者: wyyy08211 时间: 2016-1-21 18:34

TG小平民发表于 2016-1-21 11:42
先检查一下程序有问题没。说不定你遗漏了什么呢

如果OK，还跑不了，就给一个前倾的角度。

谢谢你，我们现在就是改变倾角跑的

作者: TG小平民 时间: 2016-1-22 19:19

wyyy08211 发表于 2016-1-21 18:34
谢谢你，我们现在就是改变倾角跑的

现在跑的怎么样了

作者: 1441400832 时间: 2016-1-22 21:02
那是速度环好吧。当然不会跑，你速度都没有给，静止是最好的，当然你给一个干扰，车向前跑一米或者两米再回一点儿（位置式PID），就最好了

作者: wyyy08211 时间: 2016-1-22 21:05

TG小平民发表于 2016-1-22 19:19
现在跑的怎么样了

现在不会转弯，只能就是跑，这几天还正在研究转弯

作者: 小强强12138 时间: 2016-1-23 15:44

1441400832 发表于 2016-1-22 21:02
那是速度环好吧。当然不会跑，你速度都没有给，静止是最好的，当然你给一个干扰，车向前跑一米或者两米再回 ...

这是官方的速度调节程序，CAR_SPEED_SETfDelta是改变速度的，但是给它赋值并没有前进。

作者: wyyy08211 时间: 2016-1-23 17:22

华仔情调发表于 2016-1-21 11:22
你们是不是P加大之后会影响直立啊，太小了有控制不住速度！我最近在尝试动态PI解决,你们有没有解决！

一点动静都没有啊，给个速度没啥影响。

作者: wyyy08211 时间: 2016-1-23 17:23

小强强12138 发表于 2016-1-23 15:44
这是官方的速度调节程序，CAR_SPEED_SETfDelta是改变速度的，但是给它赋值并没有前进。

你的问题解决了吗。

作者: 1441400832 时间: 2016-1-24 12:55

wyyy08211 发表于 2016-1-23 17:22
一点动静都没有啊，给个速度没啥影响。

应该有影响的

作者: wyyy08211 时间: 2016-1-24 17:18
恩，那我在好好看看官方的程序

作者: zj995048235 时间: 2016-3-7 20:39
解决了么？？？你给个倾角

作者: 361369499 时间: 2016-3-7 21:35
应该直接给定速度就行了，看看你们的速度控制函数是不是把速度值写成常量0了

作者: wyyy08211 时间: 2016-3-8 17:57

zj995048235 发表于 2016-3-7 20:39
解决了么？？？你给个倾角

给倾角会加速还是直接给速度吧

作者: wyyy08211 时间: 2016-3-8 17:58

361369499 发表于 2016-3-7 21:35
应该直接给定速度就行了，看看你们的速度控制函数是不是把速度值写成常量0了

亲，这个问题我们注意了

作者: zj995048235 时间: 2016-3-9 21:25

wyyy08211 发表于 2016-3-8 17:57
给倾角会加速还是直接给速度吧

你在给定速度的基础上，在给个倾角

作者: wyyy08211 时间: 2016-3-10 17:54
我们那个就是跑一会就是自己停下，我们还得再给速度，不知道是咋了

作者: zxj1302 时间: 2016-3-15 20:34
问一下，就是我们的怎么加上速度环，就越不稳啊，就是你们的直立环参数大还是小？

作者: wyyy08211 时间: 2016-3-16 19:02
慢慢调参数，直立参数大

作者: 有点不够帅 时间: 2016-3-16 21:37

zxj1302 发表于 2016-3-15 20:34
问一下，就是我们的怎么加上速度环，就越不稳啊，就是你们的直立环参数大还是小？

调到能立住，不振荡，不抖动，就差不多了

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