智能车制作

标题: 跪求大神援救！！！！！电磁直立车匀速调了很长时间了，依然没解决. [打印本页]

作者: 单色 时间: 2016-1-15 21:43
标题: 跪求大神援救！！！！！电磁直立车匀速调了很长时间了，依然没解决.

车的主要现象是，加上速度环，给了车速度后，车仍然保持直立不走。然后通过改变加速度计的中值改变车的角度环维持的角度后，车开始往前走，如果设定的速度值低的话车会走走停停，如果高的话车会一直加速然后失稳。这几天把速度环的P和I都由小到大的调过了，但是效果不明显，车子一开始加大p和I都会剧烈振荡，随后加上了积分限幅，P的值也进行了分段处理，车子最后虽然加大P和I不会剧烈振荡，但还是会走走停停。我主要想问的是直立车调匀速是不是每一个速度都对应了一个加速度计的中值？还有要怎么解决走走停停的问题？？跪求大神指教。

作者: alii 时间: 2016-1-15 21:43
问问你的队友试试...

作者: 单色 时间: 2016-1-15 21:44
顶顶顶

作者: 单色 时间: 2016-1-15 21:44
顶顶顶，狂顶

作者: 单色 时间: 2016-1-15 21:44
大神快来

作者: g847279681 时间: 2016-1-15 21:45
@4567sf @zj995048235 @机器人的爸爸 @蓝翔一头驴 @太工飞卡 @我小时候可白呢 @jun默默淡定
大神来解答啊

作者: 单色 时间: 2016-1-15 21:45
！！！！！！1顶....

作者: 太工飞卡 时间: 2016-1-15 21:46
顶顶顶顶

作者: 单色 时间: 2016-1-15 21:47
自顶！！！！1

作者: 单色 时间: 2016-1-15 21:47
顶顶顶..！

作者: g847279681 时间: 2016-1-15 21:55
问问你的组长试试...

作者: 太工飞卡 时间: 2016-1-15 21:57
同问！

作者: yangjiahui 时间: 2016-1-16 01:04
前期先按照卓晴的调试方案来吧，不要加限幅，你这明显是积分I不够。。。

作者: yangjiahui 时间: 2016-1-16 01:08
每一个速度对应一个加速度计的中值，说法不对，对于直立环，PD的刚性控制，在不按照清华的控制方案下，最后的结果是电机产生一个力促使车在你设定的这个中值左右平衡，不太稳定而已。。。PID理解不够，别想那么多。。。。

作者: 单色 时间: 2016-1-16 08:15

yangjiahui 发表于 2016-1-16 01:04
前期先按照卓晴的调试方案来吧，不要加限幅，你这明显是积分I不够。。。

恩恩，非常感谢！

作者: 单色 时间: 2016-1-16 08:20

yangjiahui 发表于 2016-1-16 01:08
每一个速度对应一个加速度计的中值，说法不对，对于直立环，PD的刚性控制，在不按照清华的控制方案下，最后 ...

非常感谢！

作者: 单色 时间: 2016-1-16 11:00

yangjiahui 发表于 2016-1-16 01:08
每一个速度对应一个加速度计的中值，说法不对，对于直立环，PD的刚性控制，在不按照清华的控制方案下，最后 ...

大神我还想再问一下你们对速度的采集值有没有经行过滤波？因为把速度的反馈值整理到波形上看发现波形挺尖的，噪点比较多。

作者: yangjiahui 时间: 2016-1-16 11:59

单色发表于 2016-1-16 11:00
大神我还想再问一下你们对速度的采集值有没有经行过滤波？因为把速度的反馈值整理到波形上看发现波形挺尖 ...

你用的啥。。。

作者: kube24 时间: 2016-1-16 12:21
我也有这个情况。继续调吧

作者: 单色 时间: 2016-1-16 14:17

yangjiahui 发表于 2016-1-16 11:59
你用的啥。。。

目前还没有好的想法，，，，，，

作者: 单色 时间: 2016-1-16 14:18

kube24 发表于 2016-1-16 12:21
我也有这个情况。继续调吧

恩恩，也只能这样了。谢谢

作者: yangjiahui 时间: 2016-1-16 20:59

单色发表于 2016-1-16 14:17
目前还没有好的想法，，，，，，

那说个毛。。。

作者: 。，。 时间: 2016-1-17 13:51
来来来再给你顶一下

作者: 也许，太在意 时间: 2016-1-17 20:36
同求，我快调了一个月了，速度环与直立环总是配合得不行

作者: Rushing 时间: 2016-4-12 23:07
请问楼主加大p和I都会剧烈振荡是怎么处理的遇到类似问题，，谢谢啦

作者: 单色 时间: 2016-4-13 08:03

Rushing 发表于 2016-4-12 23:07
请问楼主加大p和I都会剧烈振荡是怎么处理的遇到类似问题，，谢谢啦

加大I抖就加上积分限幅试试吧，加P抖就试试分段，或者把车子调硬点试试

作者: Rushing 时间: 2016-4-14 14:37

单色发表于 2016-4-13 08:03
加大I抖就加上积分限幅试试吧，加P抖就试试分段，或者把车子调硬点试试

谢谢你啊。那个分段P是要怎么写啊，之前都没接触过

作者: 单色 时间: 2016-4-15 19:28

Rushing 发表于 2016-4-14 14:37
谢谢你啊。那个分段P是要怎么写啊，之前都没接触过

我是根据速反馈来的值和期望的速度的差值来分段的，差的多就用大点的p，小的话就用小的P

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