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标题: 使用单CCD，128系统处理十字，双赛道，大家来一起交流一下怎么解决的呀 [打印本页]

作者: 惜梦 时间: 2016-1-16 12:53
标题: 使用单CCD，128系统处理十字，双赛道，大家来一起交流一下怎么解决的呀
我使用的是128系统，单CCD，我把前瞻调到了60左右，但是速度快了的时候每次转弯在弯道之前很远就丢线了，而且在S弯中还很容易采集的两条赛道的信息，出弯又容易采集到其他赛道的线，十字的转弯过程中也是，请问大家有没有遇到这种情况呀，你们是怎么解决的。我用前几次的丢线情况来判断路况，但是效果不是很好，程序总是乱的

作者: じ～凝眸处 时间: 2016-1-17 23:31
1 你一定要保证自己只用赛道里的元素，不要用赛道外的！！ 2 如果丢线太严重，你可以选择试一下广角镜。3 因为你丢线的话就不是线性变化了肯定不好，你也可以试试再加各ccd 竖的，横的，都行。

作者: 惜梦 时间: 2016-1-18 12:40

じ～凝眸处发表于 2016-1-17 23:31
1 你一定要保证自己只用赛道里的元素，不要用赛道外的！！ 2 如果丢线太严重，你可以选择试一下广角镜。 ...

我十字那些是解决了，用的从上次中间往两边扫的方法解决的扫到两条赛道的问题，但是在转弯过程中丢掉两条线后直接冲出去的问题还是没有解决

作者: 小PO孩 时间: 2016-1-18 13:34
顶一个

作者: 派。 时间: 2016-1-18 16:42
你的CCD 前瞻有点远。2种方法第一种调节前瞻，这样出十字进大弯的时候不会两边线都丢了。第二种就是在增加个CCD ，2个CCD的话处理的方式就很多了。

作者: 惜梦 时间: 2016-1-18 17:58

派。发表于 2016-1-18 16:42
你的CCD 前瞻有点远。2种方法第一种调节前瞻，这样出十字进大弯的时候不会两边线都丢了。第二种就是在增加 ...

恩恩，我修改了一下CCD的前瞻，但是速度快了就不行了，现在主要是转弯过程中丢两条线的问题了，现在采用从中间往两边扫线后两条赛道可以解决了，就是丢两条赛道没解决

作者: 淹死的小鱼 时间: 2016-1-18 18:59
为什么不用两个CCD呢~~

作者: 惜梦 时间: 2016-1-18 19:57

淹死的小鱼发表于 2016-1-18 18:59
为什么不用两个CCD呢~~

打算是要两个CCD的但是现在速度还没起来，现在就还没有用

作者: 43380249 时间: 2016-1-19 03:28
补线，其次，你得明白偏差变化的连续性，前后关系，以后就是再远的前瞻都没事，照样跑，多说句，今年3m很简单……

作者: 惜梦 时间: 2016-1-19 14:05

43380249 发表于 2016-1-19 03:28
补线，其次，你得明白偏差变化的连续性，前后关系，以后就是再远的前瞻都没事，照样跑，多说句，今年3m很简 ...

你的意思是说要利用前几次的偏差变化？

作者: 派。 时间: 2016-1-19 15:36

惜梦发表于 2016-1-19 14:05
你的意思是说要利用前几次的偏差变化？

楼上说的对，你要注意偏差的连续性变化；建议你如果丢线可以用上次偏差，这样弯道可以过去；另外好奇你的速度快出去，这个速度是多少~

作者: 惜梦 时间: 2016-1-19 16:21

派。发表于 2016-1-19 15:36
楼上说的对，你要注意偏差的连续性变化；建议你如果丢线可以用上次偏差，这样弯道可以过去；另外好奇你 ...

我丢两条线的话就是用的上一次的舵机的占空比对其控制，没用上次的偏差来通过计算后再来控制，我用上次的偏差发现转角太大了，容易出线，而且十字容易出问题，如果是车身在进出十字时没有回正的话，还有我速度很慢只不过具体没测过是多少，毕竟开环跑也跑不了多块呀

作者: 43380249 时间: 2016-1-21 12:54

惜梦发表于 2016-1-19 14:05
你的意思是说要利用前几次的偏差变化？

嗯喽，你可以看看你的偏差返回，假如没有特意优化，一般惨目忍睹，一两次舵角打错了可能没事，但是会影响车的流畅性，稳定性，

作者: 惜梦 时间: 2016-1-21 15:17

43380249 发表于 2016-1-21 12:54
嗯喽，你可以看看你的偏差返回，假如没有特意优化，一般惨目忍睹，一两次舵角打错了可能没事，但是会影响 ...

对，我一般返回来的偏差就是很乱，波动很大

作者: 43380249 时间: 2016-1-22 12:39

惜梦发表于 2016-1-21 15:17
对，我一般返回来的偏差就是很乱，波动很大

so.等你把这个问题处理好了，只要驱动给力，刹车做好了，国一就是你的了

再多一句，后期要多去不同的场地跑，也就是多适应不同的光线和摩擦系数

作者: 惜梦 时间: 2016-1-22 18:05

43380249 发表于 2016-1-22 12:39
so.等你把这个问题处理好了，只要驱动给力，刹车做好了，国一就是你的了

再多一句，后期要多去不同的 ...

恩恩，好的

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