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标题: 突然想到做双车测距的一个方案 [打印本页]

作者: エル＝ローラ 时间: 2016-2-22 12:00
标题: 突然想到做双车测距的一个方案
   在群里面和大家聊得时候发现大家买的测距的传感器都很捉急，不好用。我突然想到一个方案：利用加速度计和陀螺仪互补滤波的思想，我们可以利用超声波和编码器做类似的事情来完成测距。编码器测轮子短时间内是可以使用的，长时间了误差应该会很大，超声波长时间里面是靠谱的，但是偶尔也会犯抽，比如回波干扰，比如转弯的时候找不到超声了。
   因此这两个传感器结合一下就可以了，具体怎么做大家慢慢实验啦~
   当然也有孩子说直接用光流传感器，网上卖的那款光流传感器是基于ADNS3080做的，速度快了不好实用，帧率好像2000吧，加速度是15G。
   我上学期也做了个光流，昨晚刚找到合适的焦距，调出来效果了，我用的这个传感器帧率是11750帧，加速度是30G，移动每英寸输出1600多个计数，有多精确你们自己猜吧。图片中的鼠标垫只是我测试的时候用，实际在白纸上面的效果更佳。（PS：老夫这几天要去找工作啦~求人脉推荐啦~~~~~）
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作者: 1/99 时间: 2016-2-22 15:49
似乎可行

作者: エル＝ローラ 时间: 2016-2-22 18:16

1/99 发表于 2016-2-22 15:49
似乎可行

我是没时间验证的了，找工作什么的真麻烦╮(╯▽╰)╭，求推荐一下都有什么公司？

作者: MY三木 时间: 2016-2-22 19:06
上一届做双车，西部赛跪得很彻底，有一个方案是用的红外测距和编码器进行互补滤波。但是没做好。比赛的时候也没用，跪在了双车通信之上。

作者: tiantian奥利奥 时间: 2016-2-22 19:50
听楼主说的好牛的样子

作者: 电王 时间: 2016-2-22 20:13
楼上说的好有道理

作者: エル＝ローラ 时间: 2016-2-23 17:54

MY三木发表于 2016-2-22 19:06
上一届做双车，西部赛跪得很彻底，有一个方案是用的红外测距和编码器进行互补滤波。但是没做好。比赛的时候 ...

由于光速太快，所以光电传感器的测距和超声波的测距原理是不一样的，考虑到车的形状不规则，同时都能化成公制的长度单位，所以感觉还是用超声加编码器稳定一些

作者: gadwgdsk 时间: 2016-2-25 11:15
这个方案在去年我们也已经提过，虽然鸳鸯测距可以做到90°宽范围测距，但也无法避免偶尔的信号丢失，作为精益求精的队伍，应该加入编码器的估计。

作者: zzy2099 时间: 2016-3-8 08:51
高端大气上档次~

作者: 小焓焓 时间: 2016-3-20 19:25
已实现直接从图像上得到距离。。。

作者: エル＝ローラ 时间: 2016-4-29 15:30

小焓焓发表于 2016-3-20 19:25
已实现直接从图像上得到距离。。。

最近忙了好久，好久没来论坛水了，其实我也是一直支持用图像的方式解决两车距离的问题，但是对于大部分的人来说算法可能太难了。不错不错，加油╮(╯▽╰)╭

作者: 暴风猎人 时间: 2016-5-4 22:57

小焓焓发表于 2016-3-20 19:25
已实现直接从图像上得到距离。。。

逆透视变换？

作者: 小焓焓 时间: 2016-5-4 23:00

暴风猎人发表于 2016-5-4 22:57
逆透视变换？

没有用变换，有一个定位程序。其实，虽然用图像能得到距离，但发现用来控制两车距离的效果不如超声波。

作者: 暴风猎人 时间: 2016-5-4 23:03

小焓焓发表于 2016-5-4 23:00
没有用变换，有一个定位程序。其实，虽然用图像能得到距离，但发现用来控制两车距离的效果不如超声波。

效果指的是？之前看你发的视频，双车追随特别近，当时就是用图像做追随吧？

作者: 小焓焓 时间: 2016-5-5 11:01

暴风猎人发表于 2016-5-4 23:03
效果指的是？之前看你发的视频，双车追随特别近，当时就是用图像做追随吧？

没，就用超声波。之所以感觉用图像控制距离效果不好，因为出弯时有时候后车是看不到前车的，也就无法定位。超声波的话一般都有信号。

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