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标题: 陀螺仪波形 [打印本页]

作者: lsyee7 时间: 2016-2-27 09:55
标题: 陀螺仪波形
我这波形存在什么问题，是滞后吗？互补滤波的角度和硬件积分的角度完全重合了，这个滤波是不是失败的，要换成卡尔曼滤波吗？
（模块是ENC-03,MMA7361
蓝色：Z轴角度黄色：硬件积分的角度粉色：互补滤波的角度（与黄色的完全重合了）

作者: 浅笑无痕 时间: 2016-2-27 13:33
增大陀螺仪比例因子减小积分时间

作者: zdluffy 时间: 2016-2-27 13:45
帮你顶上去

作者: 浅笑无痕 时间: 2016-2-27 14:02
再补充一点角速度是正反馈，就是角速度变化方向和融合角度变化反向是一致的

作者: luckner 时间: 2016-2-27 21:18

浅笑无痕发表于 2016-2-27 13:33
增大陀螺仪比例因子减小积分时间

应该是增加加速度计的权重吧

作者: lsyee7 时间: 2016-2-28 14:43

浅笑无痕发表于 2016-2-27 14:02
再补充一点角速度是正反馈，就是角速度变化方向和融合角度变化反向是一致的

为什么旋转陀螺仪方式不同，得到的结果不同啊？
没有滞后的那张图是拿在手里凭空转的，有滞后的那个是放在桌子上一边不动转的；
（蓝色：Z轴角速度，粉色：融合后的角度）

作者: 进击的生菜 时间: 2016-2-28 21:20
这种波形不行吗？

作者: lsyee7 时间: 2016-2-28 21:26
重新调了陀螺仪上的电位器，得到下图，是不是没必要进行角度融合了？
蓝色：Z轴角速度黄色：硬件积分后的角度粉色：融合的角度（老是有尖峰，这是为什么）

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