智能车制作

标题: 需要的可以试试看。 [打印本页]

作者: 43380249 时间: 2016-2-27 23:00
标题: 需要的可以试试看。
本帖最后由 43380249 于 2016-2-27 23:00 编辑

RT:由于是一个人写的，代码很乱，没啥可读性，可以对照第十届造梦先生的技术报告有讲解。

大神轻喷，了与交流，乐于分享，欢迎多多指正，虽然再也没有机会。

最近很累，很烦躁，希望对坚持在智能车之旅上你和Ta有用吧。

第九届光电四轮和第十届差不多，凑合看吧，里面也吸取了很多大神的代码，兵兵，南师技术报告之类的，正是因为这种分享，让我们一起进步。

关于经验，之后有时间再补充点，CCD寻找边沿提取中线的要多点。

大概就是这样，车的直立部分有点问题，不过知道也来不及了，诶。。。。。。。
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补充内容 (2016-4-6 03:11):
大晚上的睡不着，和村里的大神啪啦啪啦以后，上论坛，居然精华了，
好吧，那就再写点经验。

楼主，第九届做了四轮光电车。心得还是主要在机械上，但是这个东西是很难用言语表达出来的，都要看车的感觉，和个人的控制策略，不废话

重点，还是第十届，直立车
关于陀螺仪的选型，个人还是建议选用数字的，这样好点，可以加个底通绿波来简单处理，或者就像我代码里，用滑动绿波，或者其他的绿波方法，太多太多啦，其实，够用就好。

重点想说一下，直立车跳轮的事情
为什么跳轮，个人觉得主要原因还是你的机械结构的问题，只要你的控制不是太粗暴……还有就是保证你的赛道信息偏差的连续性，这样输出才会有连续性。其次，控制器的输入量，个人觉得也没必要绿波，保证精准就好。
跳轮带来的麻烦，最明显的就是，跳轮带来的速度采样不准，这是很难仅仅在用编码器采集速度信息来判断的。当速度采集不准了，往往是错误的认为当前速度到达了期望，而实际却没有……但是跳轮结束以后，两轮触地，将会有很多奇怪的现象发生看你的车喽……
还有就是直立车上坡飞起之后，会一跳一跳的或者其他现象，可能也是因为速度信息的不准确。

有这样几个方法，可以采用惯导计算出小车的速度信息，然后与编码器进行互补之类的绿波处理或者，有一种东西，叫空速计的玩意，我不知道对于智能车，空速管可以不，感兴趣的可以试试。

还有一个很容易忽略的问题，就是静止的时候，小车的姿态信息是对的，但是运动起来呢？未必吧，既然角度都不对了，何来的精准的控制……确实挺操蛋的，这东西还不好做对比观测……具体怎么处理，还在学习中……不敢乱说……有事情艾特诸葛君。

还有一个问题，就是陀螺仪，加速度计的安装，有的人会说，我明明装了垂直的……但是看过数据么，上过转台么，或者简单的推力轴承……数据才是最真实的，器件出产就有问题，有时候一体化的传感器，陀螺仪位置对了，加速度可能歪了点……就要补偿矫正了，我们就不说温度了……
还是再买几个，看哪个好点吧……看命吧，哈哈

补充内容 (2016-4-6 03:16):
不定期更新，有问题扣扣交流，43380249。

再来扯蛋一下，直立车，机械机械真的很重要啊，个人觉得最好的效果就是稍微前倾，就能达到期望，加速很快。大概就是这样，想说的太多，却不知道如何说orz……明天还要苦逼上班，汪汪汪

补充内容 (2016-4-6 03:23):
关于磨轮胎，磨吧用力磨吧，砂纸什么的都low爆了，上软化季，上砂轮机吧，不过，差不多就行，摩擦力太大了未必是好事……b车轮胎可以把里面掏空了，😄，掏多少，看你喽，掏坏了不要怪我喽……

补充内容 (2016-4-6 03:26):
有时间，有精力的，最好加入电流环，

作者: 43380249 时间: 2016-2-27 23:06
@Quixote

作者: Quixote 时间: 2016-2-28 17:55

43380249 发表于 2016-2-27 23:06
@Quixote

0下载……也是有点尴尬啊……

作者: 六步上篮 时间: 2016-2-28 20:08

Quixote 发表于 2016-2-28 17:55
0下载……也是有点尴尬啊……

朱大师赶紧下一个化解一下

作者: 43380249 时间: 2016-2-28 21:04

Quixote 发表于 2016-2-28 17:55
0下载……也是有点尴尬啊……

作者: xhx331153066 时间: 2016-2-29 07:36
骚红大神

~顶一个

作者: 43380249 时间: 2016-2-29 21:24

六步上篮发表于 2016-2-28 20:08
朱大师赶紧下一个化解一下

大神莫嘲笑

作者: 43380249 时间: 2016-2-29 21:25

xhx331153066 发表于 2016-2-29 07:36
骚红大神~顶一个

我只是个抄代码，什么都不懂得，只会打酱油的小男孩

作者: xhx331153066 时间: 2016-3-1 07:27

43380249 发表于 2016-2-29 21:25
我只是个抄代码，什么都不懂得，只会打酱油的小男孩

大神太谦虚了

作者: 六步上篮 时间: 2016-3-1 10:12

43380249 发表于 2016-2-29 21:24
大神莫嘲笑

骚红不是应该去搞机了嘛

作者: 傲凌 时间: 2016-3-27 09:19

:):)

作者: YFKJ 时间: 2016-3-27 10:11
感谢楼主！！！

作者: loveawake2 时间: 2016-3-27 11:37
谢谢楼主了

作者: 安乐 时间: 2016-4-1 22:10
下载个看看，谢谢了先

作者: 43380249 时间: 2016-4-6 03:27
刷一下存在感

作者: LZD 时间: 2016-4-6 16:50
向大神学习

作者: 翔空 时间: 2016-4-6 16:54
先顶一下

作者: 潮流子韩 时间: 2016-4-6 22:19
骚红

;P;P;P

作者: 浅笑无痕 时间: 2016-4-7 00:50
骚红大神我才看到此贴然而我还在做蛋疼的直立车

作者: MyLOVE 时间: 2016-4-9 23:13
666666谢谢

作者: 笑看人生@仔仔 时间: 2016-4-11 22:09
感谢楼主

作者: 43380249 时间: 2016-4-12 00:39

浅笑无痕发表于 2016-4-7 00:50
骚红大神我才看到此贴然而我还在做蛋疼的直立车

大神要逆天了

作者: 43380249 时间: 2016-4-12 00:39

潮流子韩发表于 2016-4-6 22:19
骚红

是谁

作者: 43380249 时间: 2016-4-12 00:40

傲凌发表于 2016-3-27 09:19

黄大神

作者: 潮流子韩 时间: 2016-4-12 08:39

43380249 发表于 2016-4-12 00:39
是谁

作者: 傲凌 时间: 2016-4-12 09:55

潮流子韩发表于 2016-4-12 08:39

施大神

作者: 浅笑无痕 时间: 2016-4-12 18:55

43380249 发表于 2016-4-12 00:39
大神要逆天了

蛋碎一地嘞

作者: 潮流子韩 时间: 2016-4-13 00:20

傲凌发表于 2016-4-12 09:55
施大神

不是

作者: 白衣尊路 时间: 2016-4-13 01:02
666666

作者: 天翊 时间: 2016-4-14 21:39
我想给你加分都不行啊。哎

作者: zhou1994 时间: 2016-4-19 16:57
必须膜拜一波

作者: 东皇太一 时间: 2016-4-20 01:32

Quixote 发表于 2016-2-28 17:55
0下载……也是有点尴尬啊……

朱大神，现在遇到问题过弯时，特别是急弯，车尾甩的特别厉害,擦过跑道和轮胎后，可以跑过20米，然后又会甩尾。网上说是差速问题，但是我不管差大，差小，都有问题。大神觉得有什么可以优化的吗？（现在我只能擦轮胎，增加摩擦）

作者: Quixote 时间: 2016-4-20 10:08

东皇太一发表于 2016-4-20 01:32
朱大神，现在遇到问题过弯时，特别是急弯，车尾甩的特别厉害,擦过跑道和轮胎后，可以跑过20米，然后又会 ...

给我发下视频慢动作、我看看

作者: 东皇太一 时间: 2016-4-20 12:31

Quixote 发表于 2016-4-20 10:08
给我发下视频慢动作、我看看

文件有点大，我加你qq了

作者: xqw车 时间: 2016-4-20 13:05
大神，能给我说一下闭环速度控制么？

欢迎光临智能车制作 (http://dns.znczz.com/)