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标题: 如何利用赛道中线控制舵机 [打印本页]

作者: KANG.kang 时间: 2016-3-8 17:56
标题: 如何利用赛道中线控制舵机
提取出了舵机中线，可是不知道怎么用这个来控制舵机连续的转向，PD控制该如何编写函数啊？一点头绪都没有，求大神帮忙开发下思路

作者: 每天快乐的时光 时间: 2016-3-8 18:21
与理论中心的偏差，用位置式PID控制舵机

作者: KANG.kang 时间: 2016-3-8 18:38

每天快乐的时光发表于 2016-3-8 18:21
与理论中心的偏差，用位置式PID控制舵机

理论偏差是整副图像的中心么？不是很明白

作者: 每天快乐的时光 时间: 2016-3-8 18:55

KANG.kang 发表于 2016-3-8 18:38
理论偏差是整副图像的中心么？不是很明白

理论中心是摄像头放在直道上的中心

作者: sangchaochun 时间: 2016-3-8 19:27
就是规定列的中间列

作者: 安小赞思密达 时间: 2016-3-8 21:23
pwm=kp*error+kd*（error-error_last)

作者: 喆3喆 时间: 2016-3-8 22:30

:lol:lol

作者: KANG.kang 时间: 2016-3-9 14:37

安小赞思密达发表于 2016-3-8 21:23
pwm=kp*error+kd*（error-error_last)

我就是用了两个点的斜率来控制，非常不稳定~ 就是那个偏差的的计算不是很明白。能麻烦简单讲下么？

作者: KANG.kang 时间: 2016-3-9 14:39

每天快乐的时光发表于 2016-3-8 18:55
理论中心是摄像头放在直道上的中心

我试了下，貌似我的车放正后赛道中心不在图像中心~

作者: 安小赞思密达 时间: 2016-3-9 15:53

KANG.kang 发表于 2016-3-9 14:37
我就是用了两个点的斜率来控制，非常不稳定~ 就是那个偏差的的计算不是很明白。能麻烦简单讲下么？

图像中心减去赛道中心就是偏差

作者: 每天快乐的时光 时间: 2016-3-10 10:20

KANG.kang 发表于 2016-3-9 14:39
我试了下，貌似我的车放正后赛道中心不在图像中心~

你可能你图像采集有问题吧，或摄像头有没有歪

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