智能车制作

标题: 吐血，车能立住，但总向一个方向加速。 [打印本页]

作者: Golem. 时间: 2016-3-13 13:01
标题: 吐血，车能立住，但总向一个方向加速。
如题，救命，难道要加速度环？

作者: 甚好丶 时间: 2016-3-13 13:24
加速度环吧，我觉得速度环会去补偿直立环节存在的不足

作者: bobo_12300 时间: 2016-3-13 13:28
稳定性如何，抖吗？陀螺仪飘吗，不抖可以加速度换

作者: 华仔情调 时间: 2016-3-13 14:06

作者: Golem. 时间: 2016-3-13 14:15

bobo_12300 发表于 2016-3-13 13:28
稳定性如何，抖吗？陀螺仪飘吗，不抖可以加速度换

我波形看着还行，附件里有波形的图片，陀螺仪加速度计我全用数字的。

作者: Golem. 时间: 2016-3-13 14:17

甚好丶发表于 2016-3-13 13:24
加速度环吧，我觉得速度环会去补偿直立环节存在的不足

可是有些神人只有角度环都能站起来，那我就有点不理解了，还站得挺好。

作者: Golem. 时间: 2016-3-13 14:18

甚好丶发表于 2016-3-13 13:24
加速度环吧，我觉得速度环会去补偿直立环节存在的不足

可是有些神人只有角度环都能站起来，那我就有点不理解了。

作者: Golem. 时间: 2016-3-13 14:18

华仔情调发表于 2016-3-13 14:06

吐血中，呵呵。

作者: 华仔情调 时间: 2016-3-13 14:38
你发个短视频，让大家帮你分析分析就是了，你零偏调好了么

作者: luckner 时间: 2016-3-13 14:41
加速度计基准数值不准

作者: Golem. 时间: 2016-3-13 14:43

华仔情调发表于 2016-3-13 14:38
你发个短视频，让大家帮你分析分析就是了，你零偏调好了么

视频不太好发，我车容易跑桌子底下去，数字陀螺仪加速度计没有零偏极小，不知道你指的是不是这个。

作者: Golem. 时间: 2016-3-13 14:44

luckner 发表于 2016-3-13 14:41
加速度计基准数值不准

请问什么是基准数值？就是我设的车子应该达到的偏角的那个值吗？

作者: luckner 时间: 2016-3-13 15:02

Golem. 发表于 2016-3-13 14:44
请问什么是基准数值？就是我设的车子应该达到的偏角的那个值吗？

可以这么理解

作者: Golem. 时间: 2016-3-13 15:05

luckner 发表于 2016-3-13 15:02
可以这么理解

谢谢，我好像有点明白了。

作者: luckner 时间: 2016-3-13 15:06

Golem. 发表于 2016-3-13 15:05
谢谢，我好像有点明白了。

fighting

作者: zhou1994 时间: 2016-3-13 19:06
波形有点滞后。不过超一个方向跑是你的零点选得不够中间。就会一走一走的。

作者: Golem. 时间: 2016-3-13 20:00

zhou1994 发表于 2016-3-13 19:06
波形有点滞后。不过超一个方向跑是你的零点选得不够中间。就会一走一走的。

换了一种滤波方式，卡尔曼不知为何，就是有滞后，互补滤波好像好点了。请问你说的“中间”是指车即使没有电机外力干预也能平衡一定时间的那个角度值吗？

作者: 浅笑无痕 时间: 2016-3-13 20:45
角度跟随滞后要考虑然后你的加速度零偏值可以改变下

作者: Golem. 时间: 2016-3-13 20:48

浅笑无痕发表于 2016-3-13 20:45
角度跟随滞后要考虑然后你的加速度零偏值可以改变下

请问你说的“零偏值”是指什么？是平衡时的角度值么？

作者: zhou1994 时间: 2016-3-13 23:21

Golem. 发表于 2016-3-13 20:00
换了一种滤波方式，卡尔曼不知为何，就是有滞后，互补滤波好像好点了。请问你说的“中间”是指车即使没有 ...

只要比较靠近中间。然后直立的参数足够大。就可以靠角度的控制就立住。不过并没有什么关系。只要没有怪现象，就可以用速度环了。你这个方式跟随又太快了点。跑起来低速时车要抖

作者: Golem. 时间: 2016-3-13 23:27

zhou1994 发表于 2016-3-13 23:21
只要比较靠近中间。然后直立的参数足够大。就可以靠角度的控制就立住。不过并没有什么关系。只要没有怪现 ...

谢谢大神指点，也就是说这个波形又不能跟得太狠，而且如果角度环能保持车身直立的话是可以加入速度环补偿的。

作者: 浅笑无痕 时间: 2016-3-14 01:35

Golem. 发表于 2016-3-13 20:48
请问你说的“零偏值”是指什么？是平衡时的角度值么？

可以是改变加速度的零偏值（即车身重心所采集到的加速度计值）或者最终融合的角度

作者: Golem. 时间: 2016-3-14 09:30

浅笑无痕发表于 2016-3-14 01:35
可以是改变加速度的零偏值（即车身重心所采集到的加速度计值）或者最终融合的角度

明白了，谢谢。

作者: zhou1994 时间: 2016-3-14 23:07

Golem. 发表于 2016-3-13 23:27
谢谢大神指点，也就是说这个波形又不能跟得太狠，而且如果角度环能保持车身直立的话是可以加入速度环补偿 ...

不是大神，只是一点亲身经历而已。后面的那个，基本上是那个意思

作者: Golem. 时间: 2016-3-14 23:49

zhou1994 发表于 2016-3-14 23:07
不是大神，只是一点亲身经历而已。后面的那个，基本上是那个意思

现在又吐血了，加了速度环好像能稍微抑制一点它加速的状况，但是并不是很稳定，自己直立一段时间后又开始乱跑。

作者: zhou1994 时间: 2016-3-15 23:21

Golem. 发表于 2016-3-14 23:49
现在又吐血了，加了速度环好像能稍微抑制一点它加速的状况，但是并不是很稳定，自己直立一段时间后又开始 ...

你看速度环是不是加错了

作者: Golem. 时间: 2016-3-15 23:59

zhou1994 发表于 2016-3-15 23:21
你看速度环是不是加错了

应该并没有加错，貌似角度环有毛病。

作者: Golem. 时间: 2016-3-16 00:35

zhou1994 发表于 2016-3-15 23:21
你看速度环是不是加错了

果然，速度环也有毛病，根本没有输出，呵呵。

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