智能车制作

标题: 【直立信标】 [打印本页]

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作者: 勤奋的MCU    时间: 2016-3-14 17:08
标题: 【直立信标】


   车子跑起来有几天了吧，能够完成比赛任务了，用的E车模。调了几个月有些感触，来发个帖透透气。我感觉信标组是一个非常新颖的组，但是不是一个让你乱七八糟不经分析把自己想法往上加，比如有些人加3个摄像头、甚至4个摄像头我就非常不明白了，毕竟这是一个竞速类的比赛，不是拼谁有钱，并且按照常理来讲，组委会也不会把最优的方案定在最花钱的方案上，也许是因为受某宙说的架起3颗摄像头+舵机还完美方案，首先我对这个方案发表一点看法，有不同意见的同学可以讨论。     选择这个方案的人必然是四轮车，想靠摄像头来弥补自身转弯的不灵敏性，这个想法很好，但是我想大部分采取多摄像头的人只是拿摄像头来做信标的标定而已，并没有对信标做PID闭环，那么必然会带来不稳定性，因为你没有闭环，车不可能完全直着朝信标跑过去，距离近了也许没什么区别，但是3m，4m，多跑几个信标灯之后呢？你偏了多远?我没有实验过，但是我相信这种情况下跑完全程只有一个办法，就是跑跑停停，通过停车后的检测来重新校准信标位置避免累积偏移。再说说某宙的舵机方案，我怀疑吧，就是为了促销他的呵呵哒摄像头，带舵机的方案必然会有停车检测这个阶段，停车后还要调整姿态，这个过程中一旦你丢了信标就game over了，当然了，这只是不傻的人在规则一出就能想到的方案。
    趴着跑的车有趴着跑的车的优势，并且有好的控制策略一样可以跑的很好，有做好的同学可以让我来开开眼啊
    毕竟第一届信标，我也不能断定是直立好还是四轮好，我也希望各位同学能够多交流下啦，等我调稳了，变快了我会上视频来的，欢迎各位交流。




补充内容 (2016-3-28 22:56):
已换成四轮，直立车速度太慢，就不上视频了。

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作者: 山外メ雲ジ_VCAN    时间: 2016-3-14 17:44
4轮，假如信标的距离比较远，而且小车能灵活后跑，其实优势还是比直立要大的。

2个摄像头，超广角即可，不需要用舵机。

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作者: The--One    时间: 2016-3-14 17:46
顶 直立的信标挺难的 楼主加油

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作者: helium133135412    时间: 2016-3-14 17:56
楼主加油，赞一个

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作者: 坚持到底。称号    时间: 2016-3-14 18:12

山外メ雲ジ_VCAN 发表于 2016-3-14 17:44
4轮，假如信标的距离比较远，而且小车能灵活后跑，其实优势还是比直立要大的。

2个摄像头，超广角即可， ...

恩恩

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作者: 坚持到底。称号    时间: 2016-3-14 18:14
楼主，小车适应性好吗？我们看你们的环境挺暗的哈！

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作者: 坚持到底。称号    时间: 2016-3-14 18:14
楼主，小车适应性好吗？我们看你们的环境挺暗的哈！

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作者: 勤奋的MCU    时间: 2016-3-14 18:38

山外メ雲ジ_VCAN 发表于 2016-3-14 17:44
4轮，假如信标的距离比较远，而且小车能灵活后跑，其实优势还是比直立要大的。

2个摄像头，超广角即可， ...

的确，四轮可以灵活反跑，但是要考虑到规则是走10次灯，并且5个信标灯，分布起来，距离不会远到哪里去，把摄像头的角度再变大之后，如果图像不做放大处理，会降低识别灯的距离，据我所知现在摄像头最远也就4米左右，我试过加鱼眼镜头，会使距离降低，再远能远到哪去啊？

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作者: 勤奋的MCU    时间: 2016-3-14 18:39

坚持到底。称号 发表于 2016-3-14 18:14
楼主，小车适应性好吗？我们看你们的环境挺暗的哈！

因为四周反光的东西太多了，所以只开了中间一排的三个灯，适应性还要在不同场地跑才能测出来。

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作者: wangjin1224    时间: 2016-3-14 18:42
斯......斯国一

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作者: 嘚儿驾    时间: 2016-3-14 19:32

勤奋的MCU 发表于 2016-3-14 18:38
的确，四轮可以灵活反跑，但是要考虑到规则是走10次灯，并且5个信标灯，分布起来，距离不会远到哪里去， ...

怎么做放大处理啊？如何放大？完全不懂

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作者: 勤奋的MCU    时间: 2016-3-14 19:35

嘚儿驾 发表于 2016-3-14 19:32
怎么做放大处理啊？如何放大？完全不懂

图像放大啊。。双线性插值

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作者: 嘚儿驾    时间: 2016-3-14 19:38

勤奋的MCU 发表于 2016-3-14 19:35
图像放大啊。。双线性插值

有什么质料么？我去科普下先，问一下，就是我是全采集全处理，放大不放大有区别么

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作者: 白衣尊路    时间: 2016-3-14 19:41
坐等视频

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作者: 坚持到底。称号    时间: 2016-3-14 19:47

勤奋的MCU 发表于 2016-3-14 18:39
因为四周反光的东西太多了，所以只开了中间一排的三个灯，适应性还要在不同场地跑才能测出来。

恩恩。可以拿到条件艰苦的地方试试

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作者: 坚持到底。称号    时间: 2016-3-14 19:51

勤奋的MCU 发表于 2016-3-14 19:35
图像放大啊。。双线性插值

我们也坐等视频，

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作者: 猎妖    时间: 2016-3-14 21:02
完全没听懂，但还是觉得很厉害

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作者: 天河紫星    时间: 2016-3-14 21:05
厉害厉害，加油，期待完成版视频:D

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作者: CJQ18832020811    时间: 2016-3-14 21:26
请问一下，你用的是哪种摄像头？

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作者: CJQ18832020811    时间: 2016-3-14 21:27
请问一下，你用的是哪种摄像头？

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作者: 勤奋的MCU    时间: 2016-3-14 21:49

CJQ18832020811 发表于 2016-3-14 21:27
请问一下，你用的是哪种摄像头？

OV7620+滤光片

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作者: 南小亦    时间: 2016-3-14 22:05
我们的车可以朝着信标跑了，还没提速。现在主要是环境影响很大，希望和楼主多学习学习

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作者: 铝、不想生锈    时间: 2016-3-14 22:10
赞一个，同样期待你的视频。

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作者: TG小平民    时间: 2016-3-14 22:11
楼主不错啊

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作者: zj995048235    时间: 2016-3-14 22:27
66666666

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作者: 黄岐功    时间: 2016-3-14 22:45
好多示波器

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作者: zhangxiaodong    时间: 2016-3-15 09:36
楼主能说一说你的具体方案吗？

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作者: zhangxiaodong    时间: 2016-3-15 09:38
还有l楼主你的滤光片哪里买的。。。我不知道买什么滤光片好，能推荐下吗:lol

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作者: 勤奋的MCU    时间: 2016-3-15 10:10

zhangxiaodong 发表于 2016-3-15 09:38
还有l楼主你的滤光片哪里买的。。。我不知道买什么滤光片好，能推荐下吗

淘宝上搜就有了，红和红外好像是650nm和850nm双峰带通滤光片

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作者: BU_YAN    时间: 2016-3-15 10:35
楼主怎么处理避障的

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作者: KTiger    时间: 2016-3-15 16:41
66666666666666666

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作者: KTiger    时间: 2016-3-15 16:46
明天可以去观摩一下你们了

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作者: memory芒    时间: 2016-3-16 13:42
楼主能分辨出信标亮或者不亮吗  自然光能滤除吗

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作者: 勤奋的MCU    时间: 2016-3-16 13:53

memory芒 发表于 2016-3-16 13:42
楼主能分辨出信标亮或者不亮吗  自然光能滤除吗

可以分辨，自然光只要不是直接对着摄像头照进来就没事

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作者: memory芒    时间: 2016-3-16 13:57

勤奋的MCU 发表于 2016-3-16 13:53
可以分辨，自然光只要不是直接对着摄像头照进来就没事

我们摄像头拍出来 信标亮或者不亮都是一样的 只是面积不一样  不知道是不是阈值设的不合适  感觉自然光有干扰  酱紫。

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作者: 勤奋的MCU    时间: 2016-3-16 14:02

memory芒 发表于 2016-3-16 13:57
我们摄像头拍出来 信标亮或者不亮都是一样的 只是面积不一样  不知道是不是阈值设的不合适  感觉自然光有 ...

加滤光片，调阈值应该就没事了，你们能看多远？

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作者: memory芒    时间: 2016-3-16 14:35
三米左右...加了红外滤光片就可以分辨出信标亮或不亮了吗

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作者: 勤奋的MCU    时间: 2016-3-16 14:39

memory芒 发表于 2016-3-16 14:35
三米左右...加了红外滤光片就可以分辨出信标亮或不亮了吗

嗯，只要不亮的那个信标反光不强烈

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作者: memory芒    时间: 2016-3-16 14:41
嗯啊  蟹蟹咯~~我们试下

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作者: tjzgl    时间: 2016-3-18 21:12
楼主，你们避障是如何实现的？

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作者: otokonoko    时间: 2016-3-20 16:33
请教楼主闪烁识别的思路？我是通过差分图像判别闪烁的，可是实际用起来发现车子静止时看到的信标是全黑的，只能检测到闪烁的光晕

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作者: 嘚儿驾    时间: 2016-3-20 16:49

勤奋的MCU 发表于 2016-3-14 21:49
OV7620+滤光片

我的加了一个滤光片就看不到信标了，这是为嘛？能把你买滤光片的链接发一下么

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作者: 铝、不想生锈    时间: 2016-3-20 18:43

otokonoko 发表于 2016-3-20 16:33
请教楼主闪烁识别的思路？我是通过差分图像判别闪烁的，可是实际用起来发现车子静止时看到的信标是全黑的， ...

我也这样做过，情况一样。

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作者: otokonoko    时间: 2016-3-20 19:31

铝、不想生锈 发表于 2016-3-20 18:43
我也这样做过，情况一样。

你们后续是怎么处理的？

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作者: 铝、不想生锈    时间: 2016-3-20 22:00

otokonoko 发表于 2016-3-20 19:31
你们后续是怎么处理的？

还没有好的想法。

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作者: 勤奋的MCU    时间: 2016-3-20 23:24

otokonoko 发表于 2016-3-20 19:31
你们后续是怎么处理的？

我没有进行闪烁的判别，静态（或者低速）的时候你做差分，两幅图像素做差，时间间隔处理的好的确会比不做闪烁判别的识别性更强一点，但是当你跑起来的时候呢？你如何判断是车的位移造成的还是灯闪烁造成的？所以如果你不准备停车检测。。。没有做差分的必要，加了滤光片效果之后防干扰的效果还是很好的，我现在室内把灯光都打开也没事了。

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作者: 勤奋的MCU    时间: 2016-3-20 23:25

otokonoko 发表于 2016-3-20 16:33
请教楼主闪烁识别的思路？我是通过差分图像判别闪烁的，可是实际用起来发现车子静止时看到的信标是全黑的， ...

时间没处理好，导致两幅图做差时，还是亮的灯-亮的灯

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作者: 勤奋的MCU    时间: 2016-3-20 23:27

嘚儿驾 发表于 2016-3-20 16:49
我的加了一个滤光片就看不到信标了，这是为嘛？能把你买滤光片的链接发一下么

淘宝上一大堆呢。。。我随便买的一家，并且还在试不同的滤光片，还没有定论

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作者: 勤奋的MCU    时间: 2016-3-20 23:28

tjzgl 发表于 2016-3-18 21:12
楼主，你们避障是如何实现的？

超声波，但是不稳定

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作者: tjzgl    时间: 2016-3-20 23:38

勤奋的MCU 发表于 2016-3-20 23:28
超声波，但是不稳定

我们也是超声波。。你们寻找信标用的是红外接收管吗？

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作者: 勤奋的MCU    时间: 2016-3-21 08:25

tjzgl 发表于 2016-3-20 23:38
我们也是超声波。。你们寻找信标用的是红外接收管吗？

摄像头，红外管近距离可以用

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作者: 嘚儿驾    时间: 2016-3-21 19:38

勤奋的MCU 发表于 2016-3-20 23:27
淘宝上一大堆呢。。。我随便买的一家，并且还在试不同的滤光片，还没有定论

我们买的淘宝的，但是加上就啥都看不到了

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作者: 黑鱼小先生    时间: 2016-4-9 10:55
大神我也打算做直立信标，但是是个纯新手,,,,目前正在看K60资料，请问我还需要看些什么呢？

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作者: 勤奋的MCU    时间: 2016-4-9 22:27

黑鱼小先生 发表于 2016-4-9 10:55
大神我也打算做直立信标，但是是个纯新手,,,,目前正在看K60资料，请问我还需要看些什么呢？

我已经在帖子上补充了，我换四轮了。。。。直立虽然能跑完，但是太慢了

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作者: lisazhou    时间: 2016-4-17 19:11

勤奋的MCU 发表于 2016-3-21 08:25
摄像头，红外管近距离可以用

你们是用摄像头来远距离识别吗？
能看到七八米吗？

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