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标题: 关于电磁直立控制方向的问题 [打印本页]

作者: 萌萌晨 时间: 2016-3-18 19:23
标题: 关于电磁直立控制方向的问题
论坛各位大神好，本渣渣用了两个水平电感，差比和乘以系数P控制方向，不管P大还是小，小车速度稍微快一点，都会左右摇摆，直到冲出赛道，正打算再加几个电感，不知道加水平的好还是竖直的好，还有D该怎么加呢？用陀螺仪作为D还是用传统方法新旧误差做D呢？

作者: 萌萌晨 时间: 2016-3-18 19:23

:hug::hug:

作者: TG小平民 时间: 2016-3-19 08:52
你先找出这个问题的原因吧，按道理是固定P可以跑到两米的

作者: 进击的生菜 时间: 2016-3-19 10:05
同样出现这样的问题同求解决方案

作者: 萌萌晨 时间: 2016-3-19 13:23

TG小平民发表于 2016-3-19 08:52
你先找出这个问题的原因吧，按道理是固定P可以跑到两米的

P控制能跑2米？大神啊，我还是想加个D试试

作者: ???- 时间: 2016-3-19 14:51
来看看！

作者: 萌萌晨 时间: 2016-3-20 19:58
已解决，用陀螺仪乘以D消除抖动，效果很好

作者: 秦月风云 时间: 2016-5-21 18:58
大神，陀螺仪乘以D，是方向D吗

作者: czy扬扬 时间: 2016-5-21 19:48
乘了D还是抖，直到冲出赛道

作者: 萌萌晨 时间: 2016-5-21 22:20

秦月风云发表于 2016-5-21 18:58
大神，陀螺仪乘以D，是方向D吗

传统方法是:方向输出=方向P*左右电感差比和+方向D*(方向陀螺仪值-零偏值)

作者: 萌萌晨 时间: 2016-5-21 22:21

czy扬扬发表于 2016-5-21 19:48
乘了D还是抖，直到冲出赛道

高频抖就是D太大了

作者: 361369499 时间: 2016-7-5 22:26
楼主你们车现在如何了？
我们还在两米挣扎。过弯之前是用微分D+陀螺仪D两个D合起来用，但是不太好调，最近去掉微分D只用了陀螺仪的D，但是还是过不好。
如果陀螺仪的D大了，车子走外圈，可能碰到外边的路肩甚至出界。如果D小了，则漂移严重，速度都漂没了。

作者: dfx111 时间: 2016-7-6 10:59
大神你们好

作者: dfx111 时间: 2016-7-6 11:01
大神我们的车子电磁传感器检测的磁感线不是很准确，跑着就有点偏，怎么解决啊

作者: life飞 时间: 2016-7-17 14:46
为什么我们的车在连续小湾的时候每次都出赛道，其他地方都没有问题

作者: life飞 时间: 2016-7-17 16:22

361369499 发表于 2016-7-5 22:26
楼主你们车现在如何了？
我们还在两米挣扎。过弯之前是用微分D+陀螺仪D两个D合起来用，但是不太好调，最近 ...

大神，我们的车一米五左右，但是速度再增大时连续小弯一直过不去，就是在连续小湾拐一下就出赛道了，其它弯道都没有问题，请问这是什么问题啊，怎么解决，提前感谢了！

作者: 361369499 时间: 2016-7-17 20:18

life飞发表于 2016-7-17 16:22
大神，我们的车一米五左右，但是速度再增大时连续小弯一直过不去，就是在连续小湾拐一下就出赛道了，其 ...

可能是方向环跟线不紧，加大方向环PD试试。

北化的同学？明天就要去华北赛报道了啊

作者: dfx111 时间: 2016-7-17 22:15
多谢xuezhnag

作者: panyuesheng 时间: 2018-4-27 13:25
用过陀螺仪的z轴角速度，但现在遇到左右转向速度突变的问题

作者: bb920237415 时间: 2018-5-6 11:15

萌萌晨发表于 2016-3-20 19:58
已解决，用陀螺仪乘以D消除抖动，效果很好

大佬陀螺仪用的X,Y，Z轴有区别吗方向和直立的D都有用陀螺仪两者是不是不能用同一轴

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