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标题: 第十一届飞思卡尔光电组第一发，提速遇到问题望指点 [打印本页]
作者: 斯特凡    时间: 2016-3-19 22:34
标题: 第十一届飞思卡尔光电组第一发，提速遇到问题望指点
第十一届飞思卡尔光电组第一发，提速遇到问题望指点
作者: 斯特凡    时间: 2016-3-19 22:35
http://v.youku.com/v_show/id_XMTUwNTMxMDA3Ng==.html
开环，还没有闭环，希望速度达到2.5M以上的光电车友指点！！！
作者: 斯特凡    时间: 2016-3-19 22:35
回复连接还需要审核，真是醉了
作者: 斯特凡    时间: 2016-3-19 22:36
第十一届飞卡光电
作者: 斯特凡    时间: 2016-3-19 22:40
链接还在审核中，可以到优酷里搜索‘第十一届飞思卡尔第一发’
作者: 斯特凡    时间: 2016-3-19 22:59
用的动态的KP
作者: 斯特凡    时间: 2016-3-19 23:01
就是一个二次函数的拟合，用Matlab
作者: 斯特凡    时间: 2016-3-19 23:01
X^2*a+X*b+c
作者: 斯特凡    时间: 2016-3-19 23:04
这是拟合后舵机的值
作者: 斯特凡    时间: 2016-3-19 23:08
选择的是寻找跳变沿的方法

  2. for( i=Center[0]; i>6; i--)   //提取左边线
  3.     {
  4.         if( data[i]>(data[i-5]+45) && data[i-1]>(data[i-6]+45))
  5.         {
  6.          
  7.                left=i-5;
  8.                break;
  9.         }
  10.          
  11.     }
  12.    
  13.    
  14.     for( i=Center[0]; i<121; i++)
  15.     {
  16.           if( data[i]>(data[i+5]+45)&& data[i+1]>(data[i+6]+45))  
  17.           {
  18.                right=i+5;
  19.                break;
  20.           }
  21.     }
复制代码
作者: 斯特凡    时间: 2016-3-19 23:10
用过大津法求取阈值，准备二值化，后来发现赛场光线不均匀也就放弃了。
  1. //调用接口threshold=OTSU_threshold((uint8 *)pixel,128);
  2. #define Gourd 256
  3. uint8 OTSU_threshold(uint8 *pic,uint16 num)
  4. {
  5.    uint16 i=0;
  6.    uint16 Histogram[Gourd];
  7.    for (i=0;i<Gourd;i++)Histogram[i]=0;//数组清零

  9.    for (i=0;i<num;i++)
  10.    {
  11.        Histogram[(int)pic[i]*Gourd/256]++;
  12.    }

  14.   float pt[Gourd],w[Gourd],u[Gourd],o[Gourd],Ut;

  16.   pt[0]=(float)Histogram[0]/num;
  17.   w[0]=pt[0];
  18.   u[0]=w[0];

  20.   for(i=1;i<Gourd;i++)
  21.   {
  22.     pt[i]=(float)Histogram[i]/num;
  23.     w[i]=w[i-1]+pt[i];
  24.     u[i]=u[i-1]+i*pt[i];
  25.   };
  26.   Ut=u[Gourd-1];

  28.   for(i=0;i<Gourd;i++)
  29.   {
  30.     o[i]=(1-pt[i])*(u[i]*u[i]/w[i]+(u[i]-Ut)*(u[i]-Ut)/(1-w[i]));
  31.   };

  33.   int maxi=0;
  34.   float maxo=0;

  36.   for(i=0;i<Gourd;i++)
  37.   {
  38.     if(o[i]!=0x7FC0000)
  39.     if(o[i]>maxo){maxo=o[i];maxi=i;}

  41.   }
  42.   return maxi*256/Gourd;
  43. }
复制代码
作者: 斯特凡    时间: 2016-3-19 23:14
补线算法是逐飞科技的技术推荐的，在此非常感谢逐飞科技智能车基地。
作者: 教主277    时间: 2016-3-20 00:01
666
作者: Ｓτｒīｖé___    时间: 2016-3-20 13:54
求补线算法:):):)
作者: Ｓτｒīｖé___    时间: 2016-3-20 13:55
怎样拟合舵机？？？？
作者: 斯特凡    时间: 2016-3-20 16:21
没人自己顶
作者: 斯特凡    时间: 2016-3-20 16:50
Ｓτｒīｖé___ 发表于 2016-3-20 13:55
怎样拟合舵机？？？？

Matlab
作者: 斯特凡    时间: 2016-3-20 16:51
Ｓτｒīｖé___ 发表于 2016-3-20 13:54
求补线算法

这个暂时不能开源呀
作者: 斯特凡    时间: 2016-3-20 16:54
作者: fbhsy    时间: 2016-3-22 16:04
斯特凡 发表于 2016-3-19 23:14
补线算法是逐飞科技的技术推荐的，在此非常感谢逐飞科技智能车基地。

厉害厉害，下一步可能需要闭环，需要改良整车结构了，搜线，舵机控制可能都需要再优化一下了，看着不够灵敏，假以时日，必能上另一台阶了，加油加油！

作者: 斯特凡    时间: 2016-3-22 22:45
fbhsy 发表于 2016-3-22 16:04
厉害厉害，下一步可能需要闭环，需要改良整车结构了，搜线，舵机控制可能都需要再优化一下了，看着不够灵 ...

非常感谢！！！！！！！
作者: 抢强枪    时间: 2016-4-2 00:14
请问你的中线稳定吗？  我采回来的中线一直抖动
作者: 星辰永不落    时间: 2016-4-15 20:36
你的舵机用的PD  还是只用的了P   我是新手开环一提速就懵逼了
作者: 2560573473    时间: 2016-4-21 16:29
动态阈值+跳变沿大法好
作者: 施主请留步    时间: 2016-4-21 21:38
斯特凡 发表于 2016-3-19 23:01
X^2*a+X*b+c

这个我用二次拟合怎么abc很容易就为0 了，放大1000倍还是会出现0，弄得我头大，可以指导一下吗




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