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标题: 直立换了数字陀螺仪加速度计之后拟合角度滞后 [打印本页]

作者: 361369499 时间: 2016-3-27 11:34
标题: 直立换了数字陀螺仪加速度计之后拟合角度滞后
因原来的模拟陀螺仪坏了，且原来那个陀螺仪温漂很大，因此想试试数字陀螺仪加速度计

换上之后，读取出来的角度的确很准，但总感觉拟合的角度有点滞后
最直观的感觉是原来调直立角度环时，只加P到一定值，车子可以较好的立起来（虽然会往一个方向跑）
接着P再加大，加到太大时，车子会开始震荡

但现在P加小了，车子立不起来，刚加大一点，直接开始震荡，少了中间的那个过程
只能强行把D加大来抵消震荡

虽然这样能立起来，但感觉很不爽，总感觉这样不够硬

附上虚拟示波器的图：
[attach]84534[/attach]
（黄色为拟合后的角度，红色为加速度计的值）

可以看到车子一动起来，拟合角度有明显滞后

一开始以为是不是数字的加速度计通过I2C读取太慢了，但在IAR里看了一下，读完加速度计的Z轴、
陀螺仪的X、Y轴，一共2ms，似乎还行

请教一下各位，这种问题要如何解决呢

补充内容 (2016-3-27 18:42):
在参考手册里发现，数字陀螺仪里的低通滤波会造成一定的延迟。而原来设定的值得时延是18.9ms……换了一个值，时延是0.98ms，基本没有滞后了。如果数字陀螺仪是MPU6050的可以考虑设置CONFIGURATION寄存器的DLPF

补充内容 (2016-3-27 18:50):
数字陀螺仪可以参考上面的设置，缺点是时延小则噪声会比较大，所以自己选一个合适的值。
如果是模拟陀螺仪的滞后，我自己用模拟陀螺仪的时候没这个问题，其他组有出现过，可以尝试调小时间补偿系数

作者: takethisway 时间: 2016-3-27 12:29
顶

作者: 361369499 时间: 2016-3-27 12:42
解决了……

具体看原帖的补充内容

作者: takethisway 时间: 2016-3-27 12:56
楼主我融合波从早变到晚都快被整哭了坏了么？

作者: weiruofei 时间: 2016-3-27 15:56

takethisway 发表于 2016-3-27 12:56
楼主我融合波从早变到晚都快被整哭了坏了么？

我的也是，晚上调好，白天就飞，温漂把我搞得都想砸车

作者: 361369499 时间: 2016-3-27 18:48

takethisway 发表于 2016-3-27 12:56
楼主我融合波从早变到晚都快被整哭了坏了么？

拟合后的角度跟随得有点慢啊，陀螺仪系数再调调试试

你是模拟还是数字的陀螺仪？模拟陀螺仪温漂严重，我原来是通过每次上电的时候让车子静止
然后采集多次作为零偏值，你可以试试

作者: takethisway 时间: 2016-3-27 21:05

361369499 发表于 2016-3-27 18:48
拟合后的角度跟随得有点慢啊，陀螺仪系数再调调试试

全是模拟的零偏值也是按你这样处理的基本每调一次车就要重新调一次我已经被玩坏了

作者: 361369499 时间: 2016-3-27 21:31

takethisway 发表于 2016-3-27 21:05
全是模拟的零偏值也是按你这样处理的基本每调一次车就要重新调一次我已经被玩坏了

可以借别人的陀螺仪试试，其实未必是陀螺仪的问题
以前我也一直觉得我的陀螺仪温漂太大是不是坏了，后来才发现还是参数的问题

另外，你AD采样精度是多少位的，精度高一点效果会比较好

作者: 华航小虫 时间: 2016-3-27 22:11
温漂问题解决不了吧

作者: zhangxiaodong 时间: 2016-3-27 22:14
请问楼主怎么用IAR看读取数据用的时间呢？

作者: 斯特凡 时间: 2016-3-27 23:04
..................................................

作者: gulang007 时间: 2016-3-28 09:07
之前用的是数字的，后来发现太多的问题解决不了，又换成模拟的。请问楼主给点儿技术知道？

作者: gulang007 时间: 2016-3-28 09:14
请问楼主，我现在的难题是，加速度计和陀螺仪分开时都能正常工作，但是融合时，陀螺仪的角度值读不出来，因此后面一系列的东西都无法进行，

求楼主指导，不甚感激

作者: 361369499 时间: 2016-3-28 10:00

gulang007 发表于 2016-3-28 09:14
请问楼主，我现在的难题是，加速度计和陀螺仪分开时都能正常工作，但是融合时，陀螺仪的角度值读不出来，因 ...

我没看太懂你说的

角度融合时不用读取陀螺仪了吧，直接通过之前读好的计算不行么

作者: 361369499 时间: 2016-3-28 10:03

zhangxiaodong 发表于 2016-3-27 22:14
请问楼主怎么用IAR看读取数据用的时间呢？

在线调试的时候看寄存器，一个C开头的。计算两个断点间寄存器的差值，然后除以主频即可

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