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标题: 电轨组算法和传感器分析 [打印本页]

作者: YFKJ 时间: 2016-3-27 21:32
标题: 电轨组算法和传感器分析
逛了一遍论坛电轨专版，关于算法的帖子几乎没有一些坛友说参考电磁。参考电磁？！！！

我认为，虽然电轨传感器的形式和电磁很像：都是物理前瞻，都是左右对称（大部分），但是！！！
它们两者之间有着本质的区别，
1.首先面临的问题就是视野宽度：
            电轨组传感器有用的部分只有在铝箔上的，不在铝箔上的线圈都是瞎的。
            电磁组传感器，只要不是偏的特别厉害，每个电感都有值：离电磁线越远，值越低；反之越高
2.其次便是导航线和传感器的形式
            电轨组由铝箔导航，铝箔宽度约为10CM，而线圈也有一定宽度（这点会造成识别精度低）
            电磁组由电磁线导航，电感可视为一质点
这里便导致一些问题：电磁组可以通过所有电感的值来确定位置
                              而电轨组只能通过判断某个线圈的值来判断位置，还会出现盲区（真空区（车体发生位移，传感器没有值变化））

但是，有人会说了：我多弄点线圈，精度不就高了吗，盲区不就没了吗？

但是这些措施，一个可恶的互感便把它们枪毙了

所有的目的都是控制舵机打角，根据什么打角？当然是偏差，所以偏差是一个核心
然而，电轨组的偏差并不像电磁组那样好计算
电磁组是有成熟的算法：差比和？其目的不过是让偏差随传感器偏移而线性变化罢了
电轨呢？什么！也差比和？然而实际并不行，上面的第二点区别就已经把差比和枪毙掉了

亲爱的差比和啊
                     因为传感器侧偏时，左右对称的线圈，几乎只有一侧变化值较大，这是俩线圈距离较远，如果太近，那么...互感又来了！
      还有一点，因为线圈和铝箔的形式，这导致了想算出连续的偏差是很难的

所以说电磁的程序，算法是不适合电轨的，当然，电磁的一些数据处理方式还是很好的，也值得借鉴。这就需要实践了
电轨组是一个新的组别，全新的组别，和电磁完全不同。这是第一年，算法完全从零开始，一点一点积累，一步一步前进.........

所有做电轨的同胞们，还是老老实实的想算法，写程序吧
对于传感器还有问题的同学们，我只能表示遗憾了：传感器是一个难点，很难！算法也是一个难点，也难！
   对于现有的商业型电轨方案（我这么称呼，你懂的

）——
         表示已无力吐槽，至少电轨是新组别，至少他们并没有实际测试他们产品的实际效果，不是高度！！！而是传感器的可行性（线圈一撞就废了，修复还要花很多精力，
         什么，保护好？调车还要小心翼翼的，生怕撞坏了：那我还用调车吗）简便性（前瞻太重可不是好事）
         传感器对后期需要解决的问题的适应能力（坡道?）,当然还有前瞻（前瞻太短也不是好事，如果你不想要速度

），
不过......还好我买了，却没用这些方案

本人拙见大神轻喷
初来乍到还望海涵

欢迎交流

作者: a407600627 时间: 2016-3-27 21:48
基本和楼主的想法一样吧。确实是一个崭新的组别，不过有几点和电磁组很像，归一化，定位置等一些数据处理手段基本一致。但是比如计数以及传感器还是要有一定的想法和创新意识的。试过3种市面上的传感器方法，发现传感器才是电轨组的精髓（毕竟才有的组别），就像机械决定速度极限，算法决定实现，电轨的传感器也是一样。这是做车2个多月来的体会

，欢迎楼主讨论。:):):)

作者: 杨先生 时间: 2016-3-28 08:22
好帖，怒顶

作者: zhangli6481033 时间: 2016-3-28 11:02
所以最重要的还是算法处理，现在不论是用脉冲的还是电压的还是LDC的都有跑起来的，也有跑得快的，最重要还是自己的算法设计吧，

作者: 三日静寂圆 时间: 2016-3-28 11:08
跑得多快了？

作者: 714863702 时间: 2016-3-28 14:55
至今搞不定传感器。。。

作者: 智多星星 时间: 2016-3-28 15:10
好帖，大家都来讨论讨论

作者: 714863702 时间: 2016-3-28 16:12

a407600627 发表于 2016-3-27 21:48
基本和楼主的想法一样吧。确实是一个崭新的组别，不过有几点和电磁组很像，归一化，定位置等一些数据处理手 ...

有用过浮点的吗?

作者: a407600627 时间: 2016-3-28 16:19

714863702 发表于 2016-3-28 16:12
有用过浮点的吗?

还真没用过浮点的那两个大圈圈，看了浮点的测试视频感觉效果不错，至少比官方好。但不知道速度上去以后，那两个大圈圈会不会受到中间的那个5mm缝隙的影响（官方1cm的方案高速过弯直接跪）。马上校赛了，就先不尝试浮点的方案了。。。

作者: 714863702 时间: 2016-3-28 16:21
嗯。他们用的ldc1000，似乎挺叼。。。也在观望中。不过官方的1cm，，，这怎么跑。校赛加油。。

作者: 木叶兮~ 时间: 2016-3-28 23:04
确实身心体会很有我说的想法，电轨晃得厉害，大神你是有什么思路呢

作者: fn19960514 时间: 2016-3-29 07:36

714863702 发表于 2016-3-28 16:21
嗯。他们用的ldc1000，似乎挺叼。。。也在观望中。不过官方的1cm，，，这怎么跑。校赛加油。。

我们也采用的是浮点科技的，你们现在车子做的怎么样了啊

作者: 仰望空空 时间: 2016-3-29 20:32
渣渣还在想算法

作者: 杜宗建 时间: 2016-3-29 22:57

木叶兮~ 发表于 2016-3-28 23:04
确实身心体会很有我说的想法，电轨晃得厉害，大神你是有什么思路呢

你好，大神！请问传感器计数后怎么和舵机联系呢？菜鸟求食[em:29:]

作者: tmac1997 时间: 2016-3-30 17:00
想法和我们讨论的差不多，传感器的确是难点，互感的问题也很头疼，尝试用4个线圈会出现采集数据的不规则变化，还有就是线圈平时数据的跳变，会让调车收到很大的影响。浮点的感觉线圈太大了一点，而且他那个传感器调整起来太麻烦了

作者: 天天学习2 时间: 2016-4-1 14:34
好帖，怒顶一个，大哥，你们的车现在多少速度了？

作者: 追梦路上 时间: 2016-4-1 17:54
楼主用的啥方案啊？

作者: whutddk 时间: 2016-4-1 23:50
顶，基本上现在的商业传感器都是片面强调自己在某一方面的优越性而对工程实践的可行性避而不谈，希望官方每年都搞一点这样的花样，彻底压死商业代做的，希望智能车比赛能够继续公平公正

作者: YFKJ 时间: 2016-4-25 16:35

木叶兮~ 发表于 2016-3-28 23:04
确实身心体会很有我说的想法，电轨晃得厉害，大神你是有什么思路呢

想办法提高检测的视野

作者: YFKJ 时间: 2016-4-25 16:36

追梦路上发表于 2016-4-1 17:54
楼主用的啥方案啊？

官方改进，，前些天加了联物

（食言了，嘻嘻）

作者: YFKJ 时间: 2016-4-25 16:37

天天学习2 发表于 2016-4-1 14:34
好帖，怒顶一个，大哥，你们的车现在多少速度了？

心有多远，车就有多快

作者: YFKJ 时间: 2016-4-25 16:38

tmac1997 发表于 2016-3-30 17:00
想法和我们讨论的差不多，传感器的确是难点，互感的问题也很头疼，尝试用4个线圈会出现采集数据的不规则变 ...

可以自己改进，浮点的，

作者: YFKJ 时间: 2016-4-25 16:48

a407600627 发表于 2016-3-27 21:48
基本和楼主的想法一样吧。确实是一个崭新的组别，不过有几点和电磁组很像，归一化，定位置等一些数据处理手 ...

传感器的视野宽度很重要啊

作者: YFKJ 时间: 2016-4-25 16:50

zhangli6481033 发表于 2016-3-28 11:02
所以最重要的还是算法处理，现在不论是用脉冲的还是电压的还是LDC的都有跑起来的，也有跑得快的，最重要还 ...

是的，现在传感器太多，算法也比较难写，毕竟第一届，没有参考，不知道哪条路是正确的，或者说怎么做才是比较好的

作者: YFKJ 时间: 2016-4-25 16:51

714863702 发表于 2016-3-28 14:55
至今搞不定传感器。。。

加油！静下心来慢慢调

作者: YFKJ 时间: 2016-4-25 16:51

714863702 发表于 2016-3-28 16:21
嗯。他们用的ldc1000，似乎挺叼。。。也在观望中。不过官方的1cm，，，这怎么跑。校赛加油。。

官方改改，高度还能提高的

作者: YFKJ 时间: 2016-4-25 16:54
不好意思，前一段时间在做车上进入低谷期，没来得及回复。

作者: 幽冥小龙 时间: 2016-4-25 17:08
你们的传感器稳定吗？

作者: YFKJ 时间: 2016-4-25 17:35

幽冥小龙发表于 2016-4-25 17:08
你们的传感器稳定吗？

还可以，互感影响不是很明显

作者: 天天学习2 时间: 2016-4-25 18:01

YFKJ 发表于 2016-4-25 16:37
心有多远，车就有多快

大哥，你的车可以上天了，哈哈

作者: hustprk 时间: 2016-4-25 18:05
其实并不存在互感的说法。。。现在跑得快的学校好几个线圈都离得很近

作者: aytc100 时间: 2016-4-25 18:43

hustprk 发表于 2016-4-25 18:05
其实并不存在互感的说法。。。现在跑得快的学校好几个线圈都离得很近

互感不影响后续算法

作者: 哐哐哐铁 时间: 2016-4-29 14:33
官方这高度可咋整啊

作者: inted 时间: 2016-4-30 23:14
最快速度多少啊

作者: YFKJ 时间: 2016-5-5 10:36

仰望空空发表于 2016-3-29 20:32
渣渣还在想算法

现在想算法的才是大神啊

作者: 仰望空空 时间: 2016-5-5 12:27

YFKJ 发表于 2016-5-5 10:36
现在想算法的才是大神啊

然而并不是，话说大神，车跑多快了

作者: YFKJ 时间: 2016-5-5 18:02

仰望空空发表于 2016-5-5 12:27
然而并不是，话说大神，车跑多快了

现在的速度比较虚，正在考虑LDC

作者: 仰望空空 时间: 2016-5-5 20:03

YFKJ 发表于 2016-5-5 18:02
现在的速度比较虚，正在考虑LDC

浮点？

作者: a469692400 时间: 2016-5-5 20:48
我的传感器对铝膜接口那里太敏感了，过弯除了抖还是抖！好郁闷啊

:Q:Q

作者: YFKJ 时间: 2016-5-5 21:10

仰望空空发表于 2016-5-5 20:03
浮点？

不，LDC芯片，线圈另想

作者: YFKJ 时间: 2016-5-5 21:10

a469692400 发表于 2016-5-5 20:48
我的传感器对铝膜接口那里太敏感了，过弯除了抖还是抖！好郁闷啊

程序处理啊，想办法让它不抖

作者: a469692400 时间: 2016-5-5 21:13

YFKJ 发表于 2016-5-5 21:10
程序处理啊，想办法让它不抖

你们铝膜接口处对传感器没影响吗

作者: 仰望空空 时间: 2016-5-5 23:20

YFKJ 发表于 2016-5-5 21:10
不，LDC芯片，线圈另想

哦哦

作者: aytc100 时间: 2016-5-6 00:19

a469692400 发表于 2016-5-5 21:13
你们铝膜接口处对传感器没影响吗

架高了就没影响了

作者: demonlib 时间: 2016-5-6 07:48
感觉线圈互感影响挺大的，有一个线圈检测到铝箔，旁边的线圈数值也会变化，要想计算好中线挺麻烦的

作者: YFKJ 时间: 2016-5-6 15:43

demonlib 发表于 2016-5-6 07:48
感觉线圈互感影响挺大的，有一个线圈检测到铝箔，旁边的线圈数值也会变化，要想计算好中线挺麻烦的

想多了

作者: a469692400 时间: 2016-5-6 16:12

aytc100 发表于 2016-5-6 00:19
架高了就没影响了

变化范围也变小了，感觉还是要加线圈消除

作者: 剧终我们依旧在 时间: 2016-5-8 20:30
但是我们加了路肩，，撞一下数据就会发生很大的变化，大神怎么处理的啊

作者: YFKJ 时间: 2016-5-9 13:10

剧终我们依旧在发表于 2016-5-8 20:30
但是我们加了路肩，，撞一下数据就会发生很大的变化，大神怎么处理的啊

表示并没有撞过路肩

作者: 磕巴 时间: 2016-5-15 11:32

剧终我们依旧在发表于 2016-5-8 20:30
但是我们加了路肩，，撞一下数据就会发生很大的变化，大神怎么处理的啊

大神没有撞过路肩你怎么办

作者: 蝉鸣在午后 时间: 2016-7-8 16:04

YFKJ 发表于 2016-5-6 15:43
想多了

互感的确会有影响诶，不知道您是怎么解决的？真心希望您能指点一二！

作者: 木叶兮~ 时间: 2016-7-8 20:29
大神怎么解决线圈互感的？

作者: CSU虚心向前 时间: 2016-7-8 22:13
厉害

作者: YFKJ 时间: 2016-7-9 05:17

木叶兮~ 发表于 2016-7-8 20:29
大神怎么解决线圈互感的？

用的联物的方案，线圈架设稍微远一点，传感器的空载值调得合适点，画传感器板时注意点，基本可以解决
传感器板怎么注意我也不知道，仿照联物的是个不错的选择，但是她第二版传感器画的是四层板

作者: YFKJ 时间: 2016-7-9 05:23

蝉鸣在午后发表于 2016-7-8 16:04
互感的确会有影响诶，不知道您是怎么解决的？真心希望您能指点一二！

互感一直都有的，区别是大小，以及其大小不同对你算法的影响不知道你是用的什么方案，我采用的联物家的方案，调传感器略坑，主要就是互感，联物----触发器灵敏度高，但同时也容易受干扰（互感影响）

作者: 何林 时间: 2016-7-9 08:54
66666666666666

作者: 木叶兮~ 时间: 2016-7-9 19:43
大神，如果用浮点家的传感器，需要怎么减小互感？

作者: YFKJ 时间: 2016-7-9 19:56

木叶兮~ 发表于 2016-7-9 19:43
大神，如果用浮点家的传感器，需要怎么减小互感？

没有细调过LDC。你可以把两侧线圈的感值调不同，主要是让两侧振荡频率不一样
试试

作者: aytc100 时间: 2016-7-9 22:21

YFKJ 发表于 2016-7-9 05:23
互感一直都有的，区别是大小，以及其大小不同对你算法的影响不知道你是用的什么方案，我采用的联物家的方 ...

越灵敏的传感器越难调。互感本质上是线圈周围的金属造成线圈的阻抗发生变化，进而影响周围的线圈。所以根治互感的方法还是把传感器架高些，然后尽量提高传感器灵敏度。这样线圈受金属影响就会变小，互感也就忽略不计了。

作者: 木叶兮~ 时间: 2016-7-10 10:57
浮点LDC的情况就是一侧传感器数值变大，另一侧也有一些增大。如果架高传感器，传感器的灵敏度又会下降，而且，换用小的线圈传感器就会采集不到数据，一直是零。浮点家的传感器线圈很大，比赛规则里边说明的最大间距是25cm，也就是线圈中心距。基本上没有多少调节距离。

作者: aytc100 时间: 2016-7-10 14:47

木叶兮~ 发表于 2016-7-10 10:57
浮点LDC的情况就是一侧传感器数值变大，另一侧也有一些增大。如果架高传感器，传感器的灵敏度又会下降，而 ...

LDC灵敏度不够，所以没法架太高

作者: mego 时间: 2016-7-10 14:56
天天改决策算法ORZ

作者: YFKJ 时间: 2016-7-10 15:31

aytc100 发表于 2016-7-9 22:21
越灵敏的传感器越难调。互感本质上是线圈周围的金属造成线圈的阻抗发生变化，进而影响周围的线圈。所以根 ...

亲身体会过：越灵敏的传感器越难调。像用触发器的，传感器空载时数值太小，灵敏度很高，但是互感比较严重，架高可以缓解，把值调大同样好使，但是太大灵敏度太低

作者: 450145735 时间: 2016-7-25 15:20
求一份LDC1000的驱动程序最好的K60或者KL26 450145735@qq.com 谢谢了

作者: JUST_DO_IT_S 时间: 2016-7-26 17:42
现在看LDC1000要爆炸

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