智能车制作

标题: 直立车方向控制,一段小视频 [打印本页]

作者: qq904305159 时间: 2016-3-28 18:00
标题: 直立车方向控制,一段小视频
本帖最后由 qq904305159 于 2016-3-28 18:06 编辑
方向控制用的清华方案,两个电感,P=2000,D = 0;程序如下,不管P大还是小,都会两边荡,感觉抗干扰能力特别弱,速度稍微快点就很容易跑出弯道.咋回事?
有经验的同学可以给点提示吗?

void DirectionControl(void)
{
float fLeftRightAdd,fLeftRightSub,fValue,fDValue;
float nLeft,nRight;

Read_AD();
AD_Value[0] *= 10;
AD_Value[1] *= 10;
nLeft = AD_Value[1] /= DIRECTION_CONTROL_COUNT;
nRight = AD_Value[0] /= DIRECTION_CONTROL_COUNT;

fLeftRightAdd = nLeft + nRight;
fLeftRightSub = nLeft - nRight;

g_fDirectionControlOld = g_fDirectionControlNew;

fValue = fLeftRightSub * g_dirControl_P / fLeftRightAdd;

fDValue = Get_AngleSpeed_Y();
fDValue *= g_dirControl_D;

fValue += fDValue;
g_fDirectionControlOutNew = fValue;
}
void DirectionControlOutput(void)
{
float fValue;

if(g_nDirectionControlPeriod>=DIRECTION_CONTROL_PERIOD)
   {
      g_nDirectionControlPeriod = 0;
   }

fValue = g_fDirectionControlOutNew - g_fDirectionControlOutOld;
g_fDirectionControlOut = fValue * (g_nDirectionControlPeriod + 1) /DIRECTION_CONTROL_PERIOD
+ g_fDirectionControlOutOld;

}
http://v.youku.com/v_show/id_XMTUxNDk2NTM3Ng==.html?from=y1.7-1.2

补充内容 (2016-4-6 12:40):
补充,后来发现程序写错了,改过来了

作者: qq904305159 时间: 2016-3-28 18:49
本帖最后由 qq904305159 于 2016-3-28 18:50 编辑

劳烦看一下啊

作者: TG小平民 时间: 2016-3-28 19:45
加D参数啊

作者: 浅笑无痕 时间: 2016-3-28 20:04
这视频很有魔性啊

作者: qq904305159 时间: 2016-3-28 21:35

浅笑无痕发表于 2016-3-28 20:04
这视频很有魔性啊

这不是重点哦

作者: qq904305159 时间: 2016-3-28 21:37

TG小平民发表于 2016-3-28 19:45
加D参数啊

试试看,明天再发视频

作者: 斯特凡 时间: 2016-3-28 22:49
E车的电机本来就需要特殊处理

作者: 浅笑无痕 时间: 2016-3-29 01:33

qq904305159 发表于 2016-3-28 21:35
这不是重点哦

能不能不一上来方向控制给2000 好暴力

作者: 牧奎山谷 时间: 2016-4-4 14:01
楼主，你的ad采集值经过归一化处理了吗

作者: Lewis卤蛋 时间: 2016-4-4 15:56
66666666666666666666666666666

作者: gulang007 时间: 2016-4-4 16:01

斯特凡发表于 2016-3-28 22:49
E车的电机本来就需要特殊处理

特殊处理指的是什么？还请大神明示

作者: gulang007 时间: 2016-4-4 16:02
学习学习

作者: gulang007 时间: 2016-4-4 16:02
谢谢大神分享

作者: AlvinLee 时间: 2016-4-4 16:31
同问，E车电机需要怎样的处理？

作者: AlvinLee 时间: 2016-4-4 16:34

斯特凡发表于 2016-3-28 22:49
E车的电机本来就需要特殊处理

求大神明示，需要什么样的特殊处理？

作者: majorfog 时间: 2016-4-4 16:36
魔性，你给它听什么了

作者: qq904305159 时间: 2016-4-5 13:10

majorfog 发表于 2016-4-4 16:36
魔性，你给它听什么了

作者: gulang007 时间: 2016-4-5 17:46
如何采集数据归一化

作者: qq904305159 时间: 2016-4-5 18:11

gulang007 发表于 2016-4-5 17:46
如何采集数据归一化

当前值-最小值/(最大值-最小值) 直立的最好不要归一化,高度会变化

作者: 刘云峰1996 时间: 2016-4-5 19:00
6666666666666

作者: gulang007 时间: 2016-4-6 21:21

qq904305159 发表于 2016-4-5 18:11
当前值-最小值/(最大值-最小值) 直立的最好不要归一化,高度会变化

直立不归一化，那如何处理？
求解

作者: gulang007 时间: 2016-4-10 16:35
再次回来看看，理解一下，谢谢楼主无私分享

作者: gulang007 时间: 2016-4-21 17:07

qq904305159 发表于 2016-4-5 18:11
当前值-最小值/(最大值-最小值) 直立的最好不要归一化,高度会变化

好的，谢谢你

作者: NH00000 时间: 2016-4-21 19:22
加个D 马上就好

欢迎光临智能车制作 (http://dns.znczz.com/)