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标题: 急！急！急！在处理赛道丢线中的一个困扰 [打印本页]

作者: 黎黎黎黎黎明 时间: 2016-4-2 14:53
标题: 急！急！急！在处理赛道丢线中的一个困扰
不知道大家在处理赛道丢线时是怎么做的，我是从未丢线的一边加上或者减去一个固定的值，如图一，但是由于梯形畸变导致赛道逐渐变窄就会出现一种情况，如图二，想请教在我话红圈的地方会不会导致舵机突然打一个很大的角度，有什么方法可以避免这种情况的产生，还有就是我不打算做梯形畸变的矫正。。求赐教

作者: 一随想一 时间: 2016-4-2 19:56
标定赛道宽度，按相应行的宽度一半补线

作者: 黎黎黎黎黎明 时间: 2016-4-2 21:14

一随想一发表于 2016-4-2 19:56
标定赛道宽度，按相应行的宽度一半补线

详细点可以么？标定赛道宽度什么意思？？

作者: 梦大 时间: 2016-4-3 09:28
楼主解决没？同求。

作者: 一个人的浮屠 时间: 2016-4-3 09:39
同问

作者: 黎黎黎黎黎明 时间: 2016-4-3 10:30
还没解决

作者: 小焓焓 时间: 2016-4-3 12:03

一随想一发表于 2016-4-2 19:56
标定赛道宽度，按相应行的宽度一半补线

标定赛道宽度感觉不好，因为弯道处横向宽度大于赛道半宽。

作者: 梦大 时间: 2016-4-3 14:06

小焓焓发表于 2016-4-3 12:03
标定赛道宽度感觉不好，因为弯道处横向宽度大于赛道半宽。

兄台是怎么解决的呐？

:handshake:handshake

作者: 小焓焓 时间: 2016-4-3 14:48

梦大发表于 2016-4-3 14:06
兄台是怎么解决的呐？

http://www.znczz.com/forum.php?m ... p;page=1#pid1386790
大部分情况下和这个方法类似

作者: 梦大 时间: 2016-4-3 15:20

小焓焓发表于 2016-4-3 14:48
http://www.znczz.com/forum.php?mod=viewthread&tid=241319&page=1#pid1386790
大部分情况下和这个方法 ...

谢谢兄台！
这种方案的话在弯入直的时候舵机打角会很大，导致速度一快就跑出赛道。
怎么解决呐？

作者: 小焓焓 时间: 2016-4-5 11:31
本帖最后由小焓焓于 2016-4-5 11:32 编辑

梦大发表于 2016-4-3 15:20
谢谢兄台！
这种方案的话在弯入直的时候舵机打角会很大，导致速度一快就跑出赛道。
怎么解决呐？

所以我只是说大部分情况下。弯入直，我会将其识别出来。并改变补线方案。就最简单的左加右除以2。这样可以减少偏差，利于回正。

作者: 小焓焓 时间: 2016-4-5 11:31

梦大发表于 2016-4-3 15:20
谢谢兄台！
这种方案的话在弯入直的时候舵机打角会很大，导致速度一快就跑出赛道。
怎么解决呐？

或者你把P调小一点，D再增一点。

作者: 梦大 时间: 2016-4-5 17:07

小焓焓发表于 2016-4-5 11:31
所以我只是说大部分情况下。弯入直，我会将其识别出来。并改变补线方案。就最简单的左加右除以2。这样可 ...

弯入直时，有一段还是一边丢线，不能进入简单的左加右除以2方案。还是会有一个较大的偏差。导致速度快了跑出赛道。怎么解决这段呐？？谢谢兄台。

作者: 小焓焓 时间: 2016-4-6 10:36

梦大发表于 2016-4-5 17:07
弯入直时，有一段还是一边丢线，不能进入简单的左加右除以2方案。还是会有一个较大的偏差。导致速度快了 ...

额，左加右除以2这个方案比着其他赛道的补线方案（就是我之前说的），偏差已经变小不少了。或者你试试二次P，或者减P增D。或许我的速度还不够快，没有遇到你的情况吧。

作者: 梦大 时间: 2016-4-6 18:43

小焓焓发表于 2016-4-6 10:36
额，左加右除以2这个方案比着其他赛道的补线方案（就是我之前说的），偏差已经变小不少了。或者你试试二 ...

嗯嗯

作者: 望若闲云 时间: 2016-4-6 19:54

小焓焓发表于 2016-4-5 11:31
所以我只是说大部分情况下。弯入直，我会将其识别出来。并改变补线方案。就最简单的左加右除以2。这样可 ...

怎么个改变补线方案法啊？焓焓兄求指教啊

作者: liming77 时间: 2016-5-8 12:51

梦大发表于 2016-4-3 15:20
谢谢兄台！
这种方案的话在弯入直的时候舵机打角会很大，导致速度一快就跑出赛道。
怎么解决呐？

是的想，兄台解决了么

作者: 梦大 时间: 2016-5-8 17:29

liming77 发表于 2016-5-8 12:51
是的想，兄台解决了么

进行补线纠正

作者: 归依龙井 时间: 2017-10-7 00:44
应该是取线的问题

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