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标题: 求教：PID控制摇头舵机 [打印本页]

作者: 铭影 时间: 2011-3-14 20:18
标题: 求教：PID控制摇头舵机
用的是增量式PID控制，得出的值直接累加到舵机占空比上……
看资料上说P起主要作用，ID为辅……
但实际测试时I相当关键，D却没什么用……
求解…………

作者: aiqing_shu 时间: 2011-3-14 20:41
I 参数在增量式PID中为KI*err 而P参数为KP*(err-lasterr)。可想而知，在未调好PID参数的前提下,I改变一点是很灵敏的。建议I,D设为0，先调出一个合适的P。然后调I 并减小P参数

作者: 铭影 时间: 2011-3-15 19:51
嗯嗯，是这么回事，谢啦……

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