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标题: FUTABA S3010舵机成功驱动 [打印本页]

作者: 范小川 时间: 2011-3-19 15:21
标题: FUTABA S3010舵机成功驱动
void PWM_Init(void) {
  PWME_PWME0=0;  //使用PWM通道0，关通道0
  PWME_PWME1=0;  //使用PWM通道1，关通道1
  PWMCTL=0x10; //通道0，1相结合  等待模式都正常工作
  PWMPRCLK=0x05;  //对总线时钟进行预分频，总线时钟为40M，分频后40/(2的5次方)=1.25MHZ
  PWMCLK_PCLK1=0; //设置两个通道A为其时钟源
  //PWMSCLA=0X7D; //SA 时钟频率为1250HZ，SCLA=CLKA/(2*PWMSCLA)=312500/(2*7d)
  PWMPOL_PPOL1=1;  //电平输出由高变低(翻转模式)
  PWMCAE_CAE1=0; //左对齐输出
  PWMPER01=25000; //PWM输出频率=时钟频率/PWMPER0=50HZ(20ms周期)
/*******************
      PWMDTY01=1875; //占空比为1.5/20(1.5ms制). 理论数据
      PWMDTY01=2500; //占空比为1/10(2ms制). 理论数据
****************/
  //PWMDTY01=400; //占空比1.5/20 居中不动。实际大致数据
  PWMDTY01=150;    //占空比1/20  右极端  实际数据
  //PWMDTY01=600;       //占空比2/20  左极端  实际数据
  PWME_PWME0=1;
  PWME_PWME1=1; //开启PWM通道0,1
}

作者: 范小川 时间: 2011-3-19 15:27
以上PWM部分程序已经过调试，没有问题。不过我有一个疑问，为什么我实际测得转向的值与理论计算出来的占空比值不一样呢(我按照网上定出来的参数做比较的)。我的总线频率是40MHZ的。
网上给出的参数是如右所示[attach]6107[/attach]

作者: 范小川 时间: 2011-3-19 15:29
顶个

作者: justfrog 时间: 2011-3-19 15:56
哈哈，顶个。

作者: 范小川 时间: 2011-3-19 16:07
大家有遇到过这种占空比不匹配的情况吗？谁能解释一下？

作者: 范小川 时间: 2011-3-20 20:49
本帖最后由范小川于 2011-3-20 20:51 编辑

今天做电机驱动的时候又遇到这种问题了，理论算出来的PWMPER的值(关于PWM频率的值)与实际测得PWMPER得值不一样。怎么回事啊？靠。

作者: LEUNG 时间: 2011-3-20 22:43
你的是不一样，我的更悲剧啊，只能往一方向转，但是程序的功能是两个方向都有，不知道搞什么东东的！！！

作者: sonwendi 时间: 2011-3-20 22:56
3010不是可以接上200HZ的频率吗？我接的是100HZ，为什么还要50HZ呢？响应多慢啊

作者: 范小川 时间: 2011-3-21 16:24
回复 8# sonwendi

只是我接50HZ的频率的时候，舵机它压根都没有反应。我一直在怀疑是不是我的初始化程序有问题，可是看了N多个例程也都是这样初始化寄存器的呀。崩了个溃的。虽然舵机和电机也都驱动起来了，不过总是感觉心里没什么底啊、毕竟实际和理论不符，而又找不到理论上的（程序上的）问题，这是很让我纠结的一件事。

作者: 范小川 时间: 2011-3-21 16:25
回复 7# LEUNG
是驱动电机的话，你把那两个PWM反向接一下看看能不能反转，如果能的话，那就说明是你的程序有问题了。哥们祝你好运。

作者: 范小川 时间: 2011-3-24 13:39

作者: 刘汉超 时间: 2011-4-22 19:51
我们的只能单向死转，悲剧，困扰了好久！

作者: woailanyangyang 时间: 2011-4-23 09:54
看看

作者: jgwhhu 时间: 2011-4-23 10:51
我也遇到了这种情况，实际占空比和理论值相差很大

作者: xpj007yeahnet 时间: 2011-4-26 12:13
回复 8# sonwendi

哪里有资料说是200HZ了？

作者: kongkong 时间: 2011-4-26 21:17
顶了

作者: zhjb1 时间: 2011-4-26 21:52
舵机只对脉冲宽度敏感，一次只要保证你的脉宽是1.5mS，基本上就是0度——应该有一点点偏差，由于机械问题，在1和2mS是不时＋－45度，0.5和2.5mS也不是＋－90度。这个需要在实际跑车时校正的。至于你的频率是50Hz，200Hz没有关系，你试试看

作者: Cedar 时间: 2011-6-5 21:53
舵机200hZ没有试过

作者: 牛方陈 时间: 2011-7-11 10:22
lz,3010的工作频率范围具体是多少？我用的是50hz,感觉响应不够快。

作者: Venture 时间: 2013-3-9 15:41
LZ！ V 5

作者: somebodyes 时间: 2014-1-31 11:08

作者: ↗仰┢┦望☆ 时间: 2014-4-17 20:10
#include <hidef.h>    /* common defines and macros */
#include <MC9S12XS128.h>    /* derivative information */
#pragma LINK_INFO DERIVATIVE "mc9s12xs128"

unsigned char RX=0,temp0;

void uart_putchar(unsigned char ch)
{
  if (ch == '\n')
  {
   while(!(SCI0SR1&0x80)) ;
   SCI0DRL= 0x0d;
   return;
  }
  while(!(SCI0SR1&0x80)) ;
  SCI0DRL=ch;
}

static void PWM_Init(void)
{
//SB,B for ch2367
//SA,A for ch0145

PWMCTL_CON01=1;    //0和1联合成16位PWM；
PWMCAE_CAE1=0; //选择输出模式为左对齐输出模式
PWMCNT01 = 0; //计数器清零；
PWMPOL_PPOL1=1; //先输出高电平，计数到DTY时，反转电平
PWMPRCLK = 0X40; //clockA不分频,clockA=busclock=16MHz;CLK B 16分频:1Mhz
PWMSCLA = 8;       //对clock SA 进行2*8=16分频；pwm clock=clockA/16=1MHz;
PWMCLK_PCLK1 = 1; //选择clock SA做时钟源
PWMPER01  =  20000; //周期20ms； 50Hz;(可以使用的范围：50-200hz)
PWMDTY01  =  1611; //高电平时间为1.5ms;
PWME_PWME1 = 1;
}

void setbusclock(void) //PLL setting
{
CLKSEL=0X00; //disengage PLL to system
PLLCTL_PLLON=1; //turn on PLL
SYNR=1;
REFDV=1;       //pllclock=2*osc*(1+SYNR)/(1+REFDV)=32MHz;
_asm(nop);       //BUS CLOCK=16M
_asm(nop);
while(!(CRGFLG_LOCK==1)); //when pll is steady ,then use it;
CLKSEL_PLLSEL =1;       //engage PLL to system;
}

static void SCI_Init(void)  //SCI
{
SCI0CR1=0x00;
SCI0CR2=0x2c; //enable Receive Full Interrupt,RX enable,Tx enable
SCI0BDH=0x00; //busclk  8MHz,19200bps,SCI0BDL=0x1a
SCI0BDL=0x68; //SCI0BDL=busclk/(16*SCI0BDL)
               //busclk 16MHz, 9600bps,SCI0BDL=0x68
}

interrupt 20 void SCI_Rx_IRS(void) //中断接收
{
unsigned char  RxData;
DisableInterrupts;
if  (SCI0SR1&0x20)
{

   RxData = SCI0DRL;

   switch(RX)
   {
      case 0:
         if (RxData==0xfe) RX=1;
         break;
      case 1:
         temp0 = RxData;
         RX=2;
         break;
      case 2:
         PWMDTY01= ((unsigned int)temp0 <<8)|RxData;
         PORTB=~PORTB;
         RX=0;
         break;
   }
      uart_putchar(RxData);
}
EnableInterrupts;
}

void main(void)
{
  EnableInterrupts;
  setbusclock();
  SCI_Init();
  PWM_Init();
  DDRM=0XFF;
  PTM=0X10;
  DDRB=0xff;
  for(;;) {
  }
}  这个舵机程序要怎么测试舵机  求真的不知道里面两个PWMDTY01都是干什么的

作者: 续写、悲伤 时间: 2015-4-3 11:27
PTM=0X10;请问这句是什么意思

作者: 小黄鱼 时间: 2016-3-19 19:39
楼主你好，我是小白，第一次做车
你的舵机是能转了（和理论偏差）
那你舵机的信号线是直接接在单片机上的吗？
我看网上说，加个MOS管，将电压升高到5v，再加到舵机上
楼主，你的舵机硬件是怎么连接的？？？

作者: 仰望空空 时间: 2016-4-3 16:22

小黄鱼发表于 2016-3-19 19:39
楼主你好，我是小白，第一次做车
你的舵机是能转了（和理论偏差）
那你舵机的信号线是直接接在单片机上的 ...

技术报告里有，听人说还可以跟电机一样直接接7.2

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