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标题: 大家都用哪种方法测速啊，我感觉定时中断测速有很多误差！！！ [打印本页]

作者: 我爱智能车 时间: 2011-3-20 09:19
标题: 大家都用哪种方法测速啊，我感觉定时中断测速有很多误差！！！
看到很多程序里的测速算法都是采用定时一段时间中断去计算速度，我觉着这样很不合理！假如5ms测一次的话，那么脉冲数是4个呢还是“4.1”个呢还是“4.9”个呢，那么这个多余的0.1或者0.9应该就是误差了吧！如果脉冲数多还好点，万一脉冲数就是1个左右那岂不是误差率达到了%90？大家有什么好的建议没，谢谢…

作者: zhjb1 时间: 2011-3-20 19:32
5mS，按照1秒跑3M，300/200/4约为0.4CM，按照100％的误差，最多是1CM不到的误差。这种小车一摇到处都响的，能有和需要这么高的控制精度吗。想好了就知道多少合适了。如果不中听，就当没有说。

作者: shixu0218 时间: 2011-3-21 23:30
这个，我也在想这个问题，中断应该是最好的方法，但小弟正不理解测速的原理哈~楼主用的什么测速？

作者: 韬奇 时间: 2011-3-22 19:44
测速确实挺麻烦学习

作者: doramin 时间: 2011-3-22 22:44
楼主实验过编码器否？你见过什么编码器10ms只能输出10个脉冲？

作者: 我爱智能车 时间: 2011-3-23 16:49
编码器貌似太贵，免谈！最近想的办法是俗称作“M/T”法！可以去查查看…定时间称为T法，定脉冲称为M法，什么都是改变的就是M/T法！还没尝试…

作者: machuan20082006 时间: 2011-4-2 09:18
看看再说吧

作者: doramin 时间: 2011-4-2 12:11
回复 7# machuan20082006

理工大今年有飞思卡尔队了？有跑道吗？

作者: fat68265233 时间: 2011-4-18 10:54
学习了

作者: szcszc55 时间: 2012-2-1 11:36
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作者: yzf 时间: 2012-2-2 19:05

作者: 马合店村 时间: 2012-2-11 17:40

作者: Stillycx 时间: 2012-2-11 19:09
其他地方看到的供参考

M法是测量单位时间内的脉数换算成频率，因存在测量时间内首尾的半个脉冲问题，可能会有2个脉的误差。速度较低时，因测量时间内的脉冲数变少，误差所占的比例会变大，所以M法宜测量高速。如要降低测量的速度下限，可以提高编码器线数或加大测量的单位时间，使用一次采集的脉冲数尽可能多。
　　T法是测量两个脉冲之间的时间换算成周期，从而得到频率。因存在半个时间单位的问题，可能会有1个时间单位的误差。速度较高时，测得的周期较小，误差所占的比例变大，所以T法宜测量低速。如要增加速度测量的上限，可以减小编码器的脉冲数，或使用更小更精确的计时单位，使一次测量的时间值尽可能大。
　　M法、T法各且优劣和适应范围，编码器线数不能无限增加、测量时间也不能太长(得考虑实时性)、计时单位也不能无限小，所以往往候M法、T法都无法胜任全速度范围内的测量。因此产生了M法、T法结合的 M/T 测速法：低速时测周期、高速时测频率。

定量分析：
　　M/T 法中的“低速”、“高速”如何确定呢？
　　假定能接受的误差范围为1%、M法测得脉冲数为f, T 法测得时间为 t 。
　　M法：2/f <= 1% ==> f >= 200
　　即一次测量的最小脉冲数为 200，设此频率对应的速度为 V1
　　T法：( 1/(t-1) - 1/t ) / (1/t) <= 1% ==> t >= 101
　　即一次测量的时间为 101 个单位，设此周期对应的速度为 V2
　　若计时单位为mS，则 t>= 101mS

　　这只是理论精度，实际应用还要考虑脉冲信号采集的延迟，软件处理所需花费的时间。
　　若 V1 < V2，则 M/T 法能满足全范围内的速度测量。一个系统设计之前，就需要详细的计算，使V1<V2或尽可能接近。不能光凭经验估算确定高低速、传动比、编码线数。然而很不幸，很多现有系统中会出现 V1 > V2，就会出现(V2, V1) 这一段速度无论 M 法还是 T 法都无法覆盖的情况，一个缓解的办法就是在(V2，V1)段同时使用 M法和T法测量，然后取平均值，但要解决好M/T测量的同步问题。

作者: 090104031034 时间: 2012-3-25 16:45
楼主能不能分享一下你的M/T法实际应用代码，学习学习，谢谢！

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