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标题: 关于CCD二值化，全黑和全白的处理 [打印本页]

作者: 訆先生 时间: 2016-4-7 21:37
标题: 关于CCD二值化，全黑和全白的处理
ccd动态阈值二值化，无法区分全黑全白，怎么解？

作者: zhou1994 时间: 2016-4-7 23:03
怎么会区分不出来。你动态阈值，阈值不就有大有小了。算出来阈值都255了。难道不是白了。算出来是0了，难道不是黑了？

作者: 訆先生 时间: 2016-4-8 18:23

zhou1994 发表于 2016-4-7 23:03
怎么会区分不出来。你动态阈值，阈值不就有大有小了。算出来阈值都255了。难道不是白了。算出来是0了，难道 ...

我们的问题是现在全白或全黑时算不出正确阈值

作者: 蓝翔一头驴 时间: 2016-4-9 08:32

訆先生发表于 2016-4-8 18:23
我们的问题是现在全白或全黑时算不出正确阈值

我最近也在研究这一块，我认为全黑和全白，可以用平均AD值来区分

作者: 訆先生 时间: 2016-4-13 20:25

蓝翔一头驴发表于 2016-4-9 08:32
我最近也在研究这一块，我认为全黑和全白，可以用平均AD值来区分

可是光线变化的的话也会引起平均值变化

作者: 安乐 时间: 2016-4-13 20:35
最好还是固定阈值，因为CCD硬件不可能是一条完美的直线，中间的电位明显要比两边的高一点，如果按平均取阈值的话，车在丢线的情况下会被影响到的。

作者: 訆先生 时间: 2016-4-15 23:56

安乐发表于 2016-4-13 20:35
最好还是固定阈值，因为CCD硬件不可能是一条完美的直线，中间的电位明显要比两边的高一点，如果按平均取阈 ...

比赛时的光线均匀吗？？？小弟第一次参加

作者: 安乐 时间: 2016-4-16 08:23

訆先生发表于 2016-4-15 23:56
比赛时的光线均匀吗？？？小弟第一次参加

我听他们说光线充足的，到时候到场地可以观察啊。
我也是萌新。。。

作者: 如同 时间: 2016-4-16 11:17
用平均AD值的话，那个阈值也是很难划分的，个人认为去消除余弦效应可能是个突破口~~

作者: 訆先生 时间: 2016-4-16 15:33

安乐发表于 2016-4-16 08:23
我听他们说光线充足的，到时候到场地可以观察啊。
我也是萌新。。。

好的，谢谢

作者: 訆先生 时间: 2016-4-16 15:33

如同发表于 2016-4-16 11:17
用平均AD值的话，那个阈值也是很难划分的，个人认为去消除余弦效应可能是个突破口~~

好的，谢谢

作者: 安乐 时间: 2016-4-16 17:52

如同发表于 2016-4-16 11:17
用平均AD值的话，那个阈值也是很难划分的，个人认为去消除余弦效应可能是个突破口~~

嗯，或者取平均值然后在加上一个固定的数来作为阈值，防止丢线时硬件上的轻微的差值使中间被识别为白线

作者: 如同 时间: 2016-4-16 22:04

安乐发表于 2016-4-16 17:52
嗯，或者取平均值然后在加上一个固定的数来作为阈值，防止丢线时硬件上的轻微的差值使中间被识别为白线

嗯嗯，正解，不过十字那一块还是处理的不太好，是渐变，有没有什么好的办法呀

作者: 安乐 时间: 2016-4-16 23:36

如同发表于 2016-4-16 22:04
嗯嗯，正解，不过十字那一块还是处理的不太好，是渐变，有没有什么好的办法呀

感觉还是舵机的事情，舵机角度打对了就可以了

作者: 如同 时间: 2016-4-17 09:45
出弯的时候还好，进弯的时候会抖，感觉像提取线的问题

作者: 安乐 时间: 2016-4-17 09:59

如同发表于 2016-4-17 09:45
出弯的时候还好，进弯的时候会抖，感觉像提取线的问题

丟线时舵机的角度应该设置一下

作者: 如同 时间: 2016-4-18 16:11
额，设置过，是十字不能很好的识别，在进十字和出十字的时候有突变

作者: 安乐 时间: 2016-4-18 20:20

如同发表于 2016-4-18 16:11
额，设置过，是十字不能很好的识别，在进十字和出十字的时候有突变

舵机pd调节好有预判，出完入十字前把车身几乎调正，直接冲过去的

作者: 小嗡嗡 时间: 2016-4-19 14:16
要有准备，去年就有赛道是一半亮，一半暗的。

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