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标题: 舵机总是朝一个方向打角是哪里的问题，这是我的程序 [打印本页]

作者: jianr 时间: 2016-4-8 00:29
标题: 舵机总是朝一个方向打角是哪里的问题，这是我的程序
void Steer_Out()
{
short int Angle_D_error = 0,Angle_error = 0,Angle_last_error = 0,steer_out = 0;
uint8 i,n = 0;
uint8 steer_p = 8,steer_d = 0;
for(i = 59;i > 0;i --)
{
Angle_error += (center -(CAMERA_W>>1));
n ++;
}
Angle_error /= n;
Angle_D_error = Angle_error - Angle_last_error;
steer_out = steer_p*Angle_error + steer_d*Angle_D_error;
Angle_last_error = Angle_error;
if(steer_out > 2000)
steer_out = 2000;
if(steer_out < -2000)
steer_out = -2000;
ftm_pwm_init(FTM1, FTM_CH0,100, 2800 + steer_out);
}

作者: 小车爱好 时间: 2016-4-8 20:06
看看你接线对不对，地线和单片机的地线要共地，不然舵机无法识别给出的PWM
作者: Kpower-Servo 时间: 2016-4-8 20:17
来学习的 ....
作者: jianr 时间: 2016-4-8 20:27

小车爱好发表于 2016-4-8 20:06
看看你接线对不对，地线和单片机的地线要共地，不然舵机无法识别给出的PWM

接线没问题，主板上专门引出引脚了

作者: 小车爱好 时间: 2016-4-8 20:54

jianr 发表于 2016-4-8 20:27
接线没问题，主板上专门引出引脚了

但愿我没想错。100HZ它的左极限PWM输出是20%，你的28%+（-）是不是有点大了？

作者: wjjjb 时间: 2016-4-8 21:42
用示波器看看波形不就行了
作者: jianr 时间: 2016-4-8 22:22

wjjjb 发表于 2016-4-8 21:42
用示波器看看波形不就行了

通过波形能知道啥，我没用过示波器

作者: jianr 时间: 2016-4-8 22:24

小车爱好发表于 2016-4-8 20:54
但愿我没想错。100HZ它的左极限PWM输出是20%，你的28%+（-）是不是有点大了？

2800是舵机打到中间位置时的PWM值，所以在这个中值上进行加减

作者: wjjjb 时间: 2016-4-8 23:37

jianr 发表于 2016-4-8 22:22
通过波形能知道啥，我没用过示波器

示波器能显示波实际的周期与频率，程序有时候不一定正确。做车居然没用过示波器。。。。大神牛逼啊！

作者: jianr 时间: 2016-4-8 23:47

wjjjb 发表于 2016-4-8 23:37
示波器能显示波实际的周期与频率，程序有时候不一定正确。做车居然没用过示波器。。。。大神牛逼啊！

渣渣不会用示波器

作者: TalentHUA 时间: 2016-4-9 16:17
求教！有人有写过例程吗？只要SD5舵机的就行，买的岱墨家的，结果乱发资料！明明买的B车摄像头组的，结果发的全是C车资料，舵机都不一样，例程调试不对！。。。。。求各位，有没有SD5的舵机程序，借来看看，不用整车的，就单独调试多机的就行！邮箱2780698891@qq.com
作者: jianr 时间: 2016-4-10 13:36

TalentHUA 发表于 2016-4-9 16:17
求教！有人有写过例程吗？只要SD5舵机的就行，买的岱墨家的，结果乱发资料！明明买的B车摄像头组的，结果发 ...

不是一样用吗

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