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标题: 【请教】卡尔曼滤波问题探讨 [打印本页]

作者: basakar 时间: 2016-4-8 14:44
标题: 【请教】卡尔曼滤波问题探讨
我的卡尔曼滤波程序是很多人使用的那套，所以下面的参数大概和大家的一样
问题一：
float Q_angle; float Q_gyro ; float R_angle ;分别代表的是什么？
角度反冲严重怎么办？

作者: 龙的传人znczz 时间: 2016-4-8 15:57
float Q_angle; float Q_gyro 分别是角度数据置信度,角速度数据置信度，float R_angle好像是噪声；角度反冲可以调节陀螺仪和加速度计的比例因子（比重），卡尔曼的调试过程和互补是一模一样的，现象也是一样的。

作者: basakar 时间: 2016-4-8 22:04

龙的传人znczz 发表于 2016-4-8 15:57
float Q_angle; float Q_gyro 分别是角度数据置信度,角速度数据置信度，float R_angle好像是噪声；角度反冲 ...

还想请教一下，卡尔曼滤波延时比较严重应该怎么调？

作者: basakar 时间: 2016-4-8 22:22
角速度和角度的卡尔曼滤波

作者: liheng229 时间: 2016-4-9 18:52
有过冲吧

作者: 杜永杰 时间: 2016-5-2 11:52
lz，你的卡尔曼滤波角度过冲问题，解决了吗，我也出现了这个问题，开始的时候用的是互补滤波，但是静态老是改变，现在换用卡拉曼滤波，但是角度过冲严重，就是当角度发生改变的时候，角度会过冲，就算人为的帮它恢复到静态位置它也会经过一段时间之后才能恢复到，静态的波形，我们用的应该都是通用的卡尔曼滤波程序，你是怎么调节参数的？

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