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标题: 来点鄙人的小想法用图说话吧，顺便分享一丢丢代码 [打印本页]

作者: miaobrother 时间: 2016-4-13 11:14
标题: 来点鄙人的小想法用图说话吧，顺便分享一丢丢代码
就是一个普通弯道边线，自己的寻线思想贴上来吧，大神们有啥思路的呱唧呱唧！

//为跟线搜索算法参数赋初值
  L_last_memory=Left[4];
  R_last_memory=Right[4];
////////////////////////////前五行计算图像中线/////////////////////////////
      }                                        //底部五行全局扫描结束
}
   else  if(line>=6)                               // (i>=5)
   {
   line=line-1;
////////////////////////////左边///////////////////////////////
   if(L_last_memory>IMG_DIFF)
   Scan_Start=L_last_memory-IMG_DIFF;
else
{
      Scan_Start=0;
}
   if(L_last_memory<(SONYCCD_W-IMG_DIFF))
   Scan_End=L_last_memory+IMG_DIFF;//取上一行黑线偏右IMG_DIFF列坐标
   else
{
   Scan_End=SONYCCD_W-1;
if(Line_Flag[line-1]&LEFT_LOST_W)  Scan_Start=SONYCCD_W-4;
}
  if(Copy_Buffer[line][Scan_Start]==1)
   {
j=Scan_Start;
   }
  else
  {
   for(j=Scan_Start;j<Scan_End;j++)
{
if(Copy_Buffer[line][j]==1)
{
   flag=0;
   for(i=0;i<4;i++)
   {
   if((j+i)>=SONYCCD_W)
   {
   flag=3;
   break;
   }
   else  if(Copy_Buffer[line][j+i]==1)
      flag++;
   else if(Copy_Buffer[line][j+i]==0)
   {
   for(b=0;b<4;b++)
   {
      if(Copy_Buffer[line][j+i+b]==0)
      flag++;
      if(Copy_Buffer[line][j+i+b]==1){ flag++;  break;}
   }
   }
   }
   if(flag>1)
   {
   Left[line]=j;
   Enable_lianxu=1;
   L_last_memory=j;
   break;
   }
}
}
  }
  if(j==Scan_Start)
  {
Line_Flag[line] |= LEFT_LOST_B;
                                                //不允许连续两次  接近平行
for(b=0;b<15;b++)
{
if((Scan_Start-b)<=0)
{
   zuo_Unvalue_flag=line;
   break;
}
else if(Copy_Buffer[line][Scan_Start-b]==0)
{
   flag=0;
   for(i=0;i<6;i++)
   {
   if((Scan_Start-b-i)<=0)
   ;
   else if(Copy_Buffer[line][Scan_Start-b-i]==0) flag++;
   }
   if(flag>=3)
   {
   Left[line]=Scan_Start-b;
   L_last_memory=Scan_Start-b;
   break;
   }
}
}
if( Scan_Start==0)
{
Left[line]=0;

zuo_Unvalue_flag=line;
}
else if((b==15)&&(Line_Flag[line-1]== LEFT_LOST_W)&&(Copy_Buffer[line+1][SONYCCD_W-1]==0))
{
  Left[line]=SONYCCD_W-1;
left_lost_flag=1;
   L_lost_count++;
}
else if((b==15)&&(zuo_Unvalue_flag==0))
  {
if((Scan_Start-20)<=0) start_again=0;
   else  start_again=Scan_Start-20;
for(b=start_again;b<Scan_Start;b++)
{
if(Copy_Buffer[line][b]==1)
{
      flag=0;
   for(i=0;i<4;i++)
   {
   if((b+i)>=SONYCCD_W)
   {
   Left[line]=SONYCCD_W-1;
      left_lost_flag=1;
         L_lost_count++;
   break;
   }
   if(Copy_Buffer[line][b+i]==1)
      flag++;
   }
   if(flag>=2)
   {
   Left[line]=b;
   L_last_memory=b;
   break;
   }
}
}
}
   L_last_memory=Left[line];

  if(((Left[line]-Left[line-1])>Jungle)||((Left[line]-Left[line-1])<-Jungle))
{
zuo_Unvalue_flag=line;
  }
  else if((Left[line]-Left[line-1])>0)
  {
zuo_Unvalue_flag=line;
  }
  }
  else if(j==Scan_End)//未找到黑线
  {
Line_Flag[line] |= LEFT_LOST_W;
  if(( Line_Flag[line-1]&0x40)&(Enable_lianxu==1)) zuo_Unvalue_flag=line;
  for(;j<SONYCCD_W-1;j++)
   {
  if(((Copy_Buffer[line][j])==1)&&((Copy_Buffer[line][j-1])==0)&&((Copy_Buffer[line][j-2])==0))
   break;
   }
  if(j==(SONYCCD_W-1))
  {
if(Copy_Buffer[line+1][SONYCCD_W-1]==0)
{
flag=0;
for(b=SONYCCD_W-1;b>SONYCCD_W-5;b--)
{
   if(Copy_Buffer[line+1][b]==0) flag++;
   else  break;
}
}
   Left[line]=SONYCCD_W-1;
left_lost_flag=1;
   L_lost_count++;
   Line_Flag[line] |= 0x40U;
  }
   L_last_memory=Left[line];
if(flag!=4)
if(((Left[line]-Left[line-1])>Jungle)||((Left[line]-Left[line-1])<-Jungle))
{
  zuo_Unvalue_flag=line;
}
  }

if(zuo_Unvalue_flag!=0)
{
  WEIZHI_NUM++;
  if(WEIZHI_NUM==1) Zuo_start=zuo_Unvalue_flag;
}

作者: miaobrother 时间: 2016-4-13 11:15
那根横着的黑线是无效截止行哈

作者: miaobrother 时间: 2016-4-13 11:16
还是那句话曲线拟合真的想搞一搞，感觉很不错的样子大家觉得呢

作者: miaobrother 时间: 2016-4-13 11:16
只有左边的，没有右边的反正一个套路

作者: miaobrother 时间: 2016-4-13 11:18
顺便问问有同用索尼CCD700线的兄弟没？这图像质量真的是。。。。要是有数字摄像头那么黑白分明就好了哇

作者: lx941011 时间: 2016-4-13 11:45
我们用的Sony ccd，图像还好，没你这么多噪点

作者: 江理工吴灏 时间: 2016-4-13 13:22
正打算用给点建议吧图像的获取和存储怎么做在行中断里面用定时器等时间间隔读取存入数组还是用dma?疑惑较多希望兄弟能指点一二能加一下qq好友是最好了

作者: miaobrother 时间: 2016-4-13 15:57

江理工吴灏发表于 2016-4-13 13:22
正打算用给点建议吧图像的获取和存储怎么做在行中断里面用定时器等时间间隔读取存入数组还是用dma?疑 ...

我那图像差的一啤，没什么可教你的

作者: miaobrother 时间: 2016-4-13 15:58

lx941011 发表于 2016-4-13 11:45
我们用的Sony ccd，图像还好，没你这么多噪点

兄弟，你这话让我有点打鸡血啊，我用了很多方法最好就这样。你的采集套路是啥

作者: 江理工吴灏 时间: 2016-4-13 16:04

lx941011 发表于 2016-4-13 11:45
我们用的Sony ccd，图像还好，没你这么多噪点

同求指点能否加qq好友

作者: Quixote 时间: 2016-4-13 16:28
噪点挺多

作者: miaobrother 时间: 2016-4-13 16:31

Quixote 发表于 2016-4-13 16:28
噪点挺多

我真不明白这个是什么造成的。。真是日了狗了。买的某宝的视频分离板，难道有毒

作者: 六步上篮 时间: 2016-4-13 20:44
这图像咋这样

作者: miaobrother 时间: 2016-4-13 21:17

六步上篮发表于 2016-4-13 20:44
这图像咋这样

解决了一大半，原来是硬件问题，还好我队友给力，自己画的比买的还好

作者: 东方斗魂 时间: 2016-4-14 11:10
跟第八届一个国赛队伍的寻线差不多

作者: 小焓焓 时间: 2016-4-14 13:30
找边界一般都能找到，关键是算中线的方法，这个就很多种了。

作者: lx941011 时间: 2016-4-15 19:32

miaobrother 发表于 2016-4-13 15:58
兄弟，你这话让我有点打鸡血啊，我用了很多方法最好就这样。你的采集套路是啥

我们用的大津法取得动态阈值，没有图像不用去噪也可以比较稳定

作者: miaobrother 时间: 2016-4-15 20:23

lx941011 发表于 2016-4-15 19:32
我们用的大津法取得动态阈值，没有图像不用去噪也可以比较稳定

这个我试过大津太耗时间了，而且这个也不是动态阈值就能解决的

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