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标题: 算啦凑活能用吧擦 [打印本页]

作者: miaobrother 时间: 2016-4-14 17:55
标题: 算啦凑活能用吧擦
顺便问一句大家，电机PID周期多少合适，20ms的控制周期时间长了收敛不回来，短了又贼难调，好尴尬

作者: miaobrother 时间: 2016-4-14 17:56
我是说20MS总的控制周期哈，目前PID是5ms

作者: 梦大 时间: 2016-4-14 19:03
我用的是10ms.

作者: 梦大 时间: 2016-4-14 19:04
兄台，我电机用的是10ms. 你的十字是怎么处理？

作者: miaobrother 时间: 2016-4-14 20:13

梦大发表于 2016-4-14 19:04
兄台，我电机用的是10ms. 你的十字是怎么处理？

拐点处向上捅，捅到黑线连起来就行啦。你电机速度波形看过吗？怎么样，10ms太长吧

作者: 梦大 时间: 2016-4-15 17:09

miaobrother 发表于 2016-4-14 20:13
拐点处向上捅，捅到黑线连起来就行啦。你电机速度波形看过吗？怎么样，10ms太长吧

目前还行。不是太长。

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