智能车制作

标题: 摄像头图像的校正 [打印本页]

作者: 赤道无风带 时间: 2016-4-21 08:57
标题: 摄像头图像的校正
用了朱葛峻大神的方法，楼主用的是matlab还原图像，大家看看效果怎么样

作者: miaobrother 时间: 2016-4-21 11:18
一条一条全白行是啥？

作者: 滴滴哒哒 时间: 2016-4-21 12:13
这是我的，前瞻木有楼主远[attach]85215[/attach][attach]85216[/attach]

作者: 滴滴哒哒 时间: 2016-4-21 12:14

miaobrother 发表于 2016-4-21 11:18
一条一条全白行是啥？

因为映射时目标图像不会都被映射到造成的，所以后面还需要插值。我是这样想的。

作者: 小焓焓 时间: 2016-4-21 12:20
对于普通的摄像头组，不明白校正有什么意义，反正我做出来后在普通的寻线上一直没用到，赛道识别上也一直没用到，只是在超车时用到。

作者: miaobrother 时间: 2016-4-21 16:28

滴滴哒哒发表于 2016-4-21 12:14
因为映射时目标图像不会都被映射到造成的，所以后面还需要插值。我是这样想的。

学习了，以前用matlab仿真过二维插值，效果不太好，能加个好友交流一下吗

作者: 赤道无风带 时间: 2016-4-21 18:54

滴滴哒哒发表于 2016-4-21 12:13
这是我的，前瞻木有楼主远

同学你好，我感觉你做的比我的要好啊啊！！！你摄像头拍出来的图片像素怎么这么高？

作者: 赤道无风带 时间: 2016-4-21 18:55

小焓焓发表于 2016-4-21 12:20
对于普通的摄像头组，不明白校正有什么意义，反正我做出来后在普通的寻线上一直没用到，赛道识别上也一直没 ...

我的舵机控制用转向模型代替了经典PID算法，所以需要用到世界坐标

作者: 赤道无风带 时间: 2016-4-21 18:55

滴滴哒哒发表于 2016-4-21 12:14
因为映射时目标图像不会都被映射到造成的，所以后面还需要插值。我是这样想的。

是这个样子的

作者: 滴滴哒哒 时间: 2016-4-21 19:00

赤道无风带发表于 2016-4-21 18:54
同学你好，我感觉你做的比我的要好啊啊！！！你摄像头拍出来的图片像素怎么这么高？

楼主错觉吧-。- 我的原图像就只是100*160，校正后是120*160。

作者: 赤道无风带 时间: 2016-4-21 19:40

滴滴哒哒发表于 2016-4-21 19:00
楼主错觉吧-。- 我的原图像就只是100*160，校正后是120*160。

加个qq交流交流吧，我的qq：592636662

作者: 滴滴哒哒 时间: 2016-4-21 21:27

赤道无风带发表于 2016-4-21 19:40
加个qq交流交流吧，我的qq：592636662

我也是OpencCV的初学者，如果你有一点c++的基础的话推荐你从OpenCV入门。只能帮这么多啦，因为我的车还有很多问题

发个链接给你： opencv透视变换我就是照着这个教程做的，很简洁。

作者: Quixote 时间: 2016-4-21 21:30
我只是用opencv画图

作者: sonwendi 时间: 2016-4-21 21:55
可以的哇，矫正桶形失真、梯形失真~
计算好矩阵，直接存成const，MCU调用，然后简化一下计算公式就可以了

作者: 赤道无风带 时间: 2016-4-21 21:56

Quixote 发表于 2016-4-21 21:30
我只是用opencv画图

我知道啊，用了你的算法，你看看效果还行吗？

作者: 赤道无风带 时间: 2016-4-21 21:59

sonwendi 发表于 2016-4-21 21:55
可以的哇，矫正桶形失真、梯形失真~
计算好矩阵，直接存成const，MCU调用，然后简化一下计算公式就可以了

是的，就是这样子

作者: Quixote 时间: 2016-4-21 22:08

sonwendi 发表于 2016-4-21 21:55
可以的哇，矫正桶形失真、梯形失真~
计算好矩阵，直接存成const，MCU调用，然后简化一下计算公式就可以了

活捉色情男主播

作者: Quixote 时间: 2016-4-21 22:08

赤道无风带发表于 2016-4-21 21:56
我知道啊，用了你的算法，你看看效果还行吗？

还是差点事、、

作者: 赤道无风带 时间: 2016-4-21 22:17

Quixote 发表于 2016-4-21 22:08
还是差点事、、

我没有桶形失真矫正，只是梯形校正了，图片是上位机截图下来的，像素是60*80的，感觉误差是有点大，我该怎么优化呢？还有桶形失真矫正有必要吗？

作者: Quixote 时间: 2016-4-21 22:53

赤道无风带发表于 2016-4-21 22:17
我没有桶形失真矫正，只是梯形校正了，图片是上位机截图下来的，像素是60*80的，感觉误差是有点大，我该 ...

不如买个无畸变镜头

作者: 赤道无风带 时间: 2016-4-21 23:40

Quixote 发表于 2016-4-21 22:53
不如买个无畸变镜头

我用了广角镜头。。。

作者: 滴滴哒哒 时间: 2016-4-22 12:33

Quixote 发表于 2016-4-21 22:53
不如买个无畸变镜头

无畸变镜头视野不够宽-。-

作者: sangchaochun 时间: 2016-4-22 21:40
楼主有没有相关资料

作者: 赤道无风带 时间: 2016-4-22 23:38

Quixote 发表于 2016-4-21 21:30
我只是用opencv画图

你的照片是怎么拍出来的？

作者: 赤道无风带 时间: 2016-4-22 23:39

sangchaochun 发表于 2016-4-22 21:40
楼主有没有相关资料

百度逆透视变换

作者: Quixote 时间: 2016-4-23 15:39

滴滴哒哒发表于 2016-4-22 12:33
无畸变镜头视野不够宽-。-

我用过160 140 120无畸变

作者: 滴滴哒哒 时间: 2016-4-23 16:30

Quixote 发表于 2016-4-23 15:39
我用过160 140 120无畸变

原来还有这种神器！！

作者: 18740507177 时间: 2016-4-26 21:17
请问你们用matlab矫正之后要怎么做呢？

作者: 赤道无风带 时间: 2016-4-26 23:13

Quixote 发表于 2016-4-23 15:39
我用过160 140 120无畸变

请问你的图片是怎么拍出来的呢？

作者: 赤道无风带 时间: 2016-4-26 23:16

18740507177 发表于 2016-4-26 21:17
请问你们用matlab矫正之后要怎么做呢？

生成向量表

作者: lions 时间: 2016-4-26 23:53
[attach]85317[/attach]哈哈

作者: 赤道无风带 时间: 2016-4-27 02:03
本帖最后由赤道无风带于 2016-4-27 02:05 编辑

。。。

作者: 赤道无风带 时间: 2016-4-27 02:04

lions 发表于 2016-4-26 23:53
哈哈

厉害啊。。为什么你的摄像头拍出来的照片这么清楚，而且没有畸变啊？？？怎么拍出来的啊

作者: 18740507177 时间: 2016-4-27 22:11

赤道无风带发表于 2016-4-26 23:16
生成向量表

我就是把桶形矫正做出来后，不知道怎么生成向量表（北科的校正表与反校正表），大神求解啊

作者: 赤道无风带 时间: 2016-4-27 23:09

18740507177 发表于 2016-4-27 22:11
我就是把桶形矫正做出来后，不知道怎么生成向量表（北科的校正表与反校正表），大神求解啊

将像素坐标转化成世界坐标啊，摄像头拍出来的一张图片，比如是60*80像素，那么经过你的图像变换，每一个像素点对应一个世界坐标

作者: 18740507177 时间: 2016-4-28 22:28

赤道无风带发表于 2016-4-27 23:09
将像素坐标转化成世界坐标啊，摄像头拍出来的一张图片，比如是60*80像素，那么经过你的图像变换，每一个 ...

好的，谢谢（像素坐标转化为世界坐标是有公式的吧，大神有没有相关的资料呢？）

作者: XTY 时间: 2016-5-1 22:30
楼主朱葛峻大神的方法在哪里看到的？想学习一下谢谢~

作者: 赤道无风带 时间: 2016-5-3 23:02

XTY 发表于 2016-5-1 22:30
楼主朱葛峻大神的方法在哪里看到的？想学习一下谢谢~

就这个

作者: XTY 时间: 2016-5-4 10:24
谢谢啦
！

作者: 林_谷生 时间: 2016-5-18 18:23

:victory::victory::victory::victory:

作者: 火神低语 时间: 2017-2-20 10:20

lions 发表于 2016-4-26 23:53
哈哈

厉害啊，你是怎么做到的？

作者: 火神低语 时间: 2017-2-20 10:31

赤道无风带发表于 2016-4-21 18:55
我的舵机控制用转向模型代替了经典PID算法，所以需要用到世界坐标

请问你的转向模型是怎么做的呢？我最近也有这方面的考虑，不想弄过去的PID控制了，能不能交流一下呢？

作者: znjqr 时间: 2017-2-20 11:20
对于普通的摄像头组，不明白校正有什么意义，反正我做出来后在普通的寻线上一直没用到，赛道识别上也一直没

作者: 小枫_OBqE6 时间: 2017-5-2 16:34

Quixote 发表于 2016-4-21 22:08
还是差点事、、

诸葛大神，我想知道矫正表和反矫正表怎么用啊

作者: 小枫_OBqE6 时间: 2017-5-2 16:36

赤道无风带发表于 2016-4-27 23:09
将像素坐标转化成世界坐标啊，摄像头拍出来的一张图片，比如是60*80像素，那么经过你的图像变换，每一个 ...

那反矫正表用来干嘛的呢

作者: Quixote 时间: 2017-5-2 21:50

小枫_OBqE6 发表于 2017-5-2 16:36
那反矫正表用来干嘛的呢

逆矩阵

作者: 李小伙 时间: 2017-7-30 19:07
大神，厉害了

作者: 杨小清 时间: 2019-4-10 22:48
同学能和你交流一下 matlab的逆透视变换吗？

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