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标题: 求救！！S3010舵机控制的程序 [打印本页]

作者: KD-Brick 时间: 2016-4-23 21:06
标题: 求救！！S3010舵机控制的程序
主函数

uart_init (UART0 , 115200);                   //初始化UART0，输出脚PTA15，输入脚PTA14，串口频率 9600

  //  adc_init(ADC1, AD6a) ;

gpio_init (PORTA , 17, GPO,HIGH);
gpio_init (PORTB , 17, GPO,LOW);

   FTM_PWM_init(FTM1,CH1,180,30);

pit_init_ms(PIT0, 5);                                  //初始化PIT0，定时时间为： 5ms
//  pit_init(PIT1, 10000);                                  //初始化PIT1，定时时间为： 0.2ms

CCD_init1() ;          //CCD传感器初始化

  pixel_pt = Pixel;
  for(i=0; i<128+10; i++) {
*pixel_pt++ = 0;
  }

EnableInterrupts;                      //开总中断

/******************************************
执行程序
******************************************/
while(1)
{
   if(TIME1flag_1ms == 1)
   {
      TIME1flag_1ms = 0 ;

   }

   if(TIME0flag_20ms == 1)
   {
      TIME0flag_20ms = 0 ;
      /* Sampling CCD data */
      ImageCapture(Pixel);
      /* Calculate Integration Time */
      CalculateIntegrationTime();
      /* Send data to CCDView every 100ms */

   if(++send_data_cnt >= 5) {
      send_data_cnt = 0;
   SendImageData(Pixel);
   }

   Get_Line();                                                          //getline函数找到左右边线
     tep=steer(g_nRightLinePosition,g_nLeftLinePosition);  //steer函数在下面

      uart_putchar (UART0, tep);
     ATurnPWM=MIDSTRING+tep*100;
      FTM_CnV_REG(FTMx[FTM1], CH1) = ATurnPWM;

      /**********

      **********/

   }

}
}
s16 TurnOut=0,LastTurnOut=0;//转向值
float TurnP=64,TurnD=0.6;//0.6;//*转向PD
float error,errord,lasterror,llasterror;
int steer(unsigned int RightLinePosition,unsigned int LeftLinePosition)
{
  error=(64-(RightLinePosition+LeftLinePosition)/2);

errord=error-lasterror;

  TurnOut=(TurnP*error+TurnD*errord) ;
lasterror=error;
  //llasterror=lasterror;

// LastTurnOut=TurnOut;

  return  TurnOut;
}

舵机只在通电的一刻稍稍动一下，tep的值也能够变化说明steer函数计算成功了，但是为什么舵机不能左右打角？

作者: 如同 时间: 2016-4-25 17:17
FTM精度？？

作者: KD-Brick 时间: 2016-4-25 19:02

如同发表于 2016-4-25 17:17
FTM精度？？

学长，能具体一点吗，我是新手

作者: 如同 时间: 2016-4-25 21:29

KD-Brick 发表于 2016-4-25 19:02
学长，能具体一点吗，我是新手

#define FPM0_PRECISON 1000u    //定义占空比精度，100即精度为1%，1000u则精度为0.1%，用于占空比 duty 形参传入，即占空比为 duty/FPM_PRECISON
#define FPM1_PRECISON 1000u    //定义占空比精度，100即精度为1%，1000u则精度为0.1%，用于占空比 duty 形参传入，即占空比为 duty/FPM_PRECISON
#define FPM2_PRECISON 100u    //定义占空比精度，100即精度为1%，1000u则精度为0.1%，用于占空比 duty 形参传入，即占空比为 duty/FPM_PRECISON

相当于这个东西

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