智能车制作

标题: C车弯道速度问题 [打印本页]

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作者: 18270881247    时间: 2016-4-25 18:14
标题: C车弯道速度问题
光电组的C车闭环在弯道达不到设定速度，，，请教是速度PID没有调还是方向PID没有调好？

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作者: 18270881247    时间: 2016-4-25 18:14
希望顶起来，不要沉了~

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作者: 安乐    时间: 2016-4-25 19:01
肯定是电机的算法有问题啊

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作者: 蓝翔一头驴    时间: 2016-4-25 22:07
你用bangbang  试一试    算法 硬件 都会存在问题

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作者: 光电1233    时间: 2016-4-25 23:15
我的车也是，尤其是入弯抖得很严重，，我觉得应该是差速没挑好

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作者: 18270881247    时间: 2016-4-26 13:53

光电1233 发表于 2016-4-25 23:15
我的车也是，尤其是入弯抖得很严重，，我觉得应该是差速没挑好

我的不是入弯抖，是弯道速度达不到目标速度

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作者: 18270881247    时间: 2016-4-26 13:53

蓝翔一头驴 发表于 2016-4-25 22:07
你用bangbang  试一试    算法 硬件 都会存在问题

直道棒棒了，但是弯道不好棒棒吧

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作者: 18270881247    时间: 2016-4-26 13:58

安乐 发表于 2016-4-25 19:01
肯定是电机的算法有问题啊

直道满占空比都感觉起速，很慢，，，电机算法问题，不都是增量式PID吗？

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作者: 蓝翔一头驴    时间: 2016-4-26 15:57

18270881247 发表于 2016-4-26 13:53
直道棒棒了，但是弯道不好棒棒吧

不是  咋知道

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作者: aa651577562    时间: 2016-4-26 16:27

蓝翔一头驴 发表于 2016-4-25 22:07
你用bangbang  试一试    算法 硬件 都会存在问题

bangbang是什么啊？

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作者: 光电1233    时间: 2016-4-26 17:39

18270881247 发表于 2016-4-26 13:53
我的不是入弯抖，是弯道速度达不到目标速度

嗯，就是这样，，入弯抖，出弯奇慢，，如果速度低的话就不会出现这种情况

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作者: 18270881247    时间: 2016-4-26 18:20

光电1233 发表于 2016-4-26 17:39
嗯，就是这样，，入弯抖，出弯奇慢，，如果速度低的话就不会出现这种情况

我的是在弯道很慢

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作者: 18270881247    时间: 2016-4-26 18:20

18270881247 发表于 2016-4-26 18:20
我的是在弯道很慢

而且达不到目标速度

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作者: 18270881247    时间: 2016-4-26 18:21

蓝翔一头驴 发表于 2016-4-26 15:57
不是  咋知道

额，好吧，我试一试

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作者: じ～凝眸处    时间: 2016-4-27 04:00
I  没调好  不有消除静态误差

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作者: 18270881247    时间: 2016-4-27 14:58

じ～凝眸处 发表于 2016-4-27 04:00
I  没调好  不有消除静态误差

但是和目标速度相差很远啊

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作者: 18270881247    时间: 2016-4-28 17:08

aa651577562 发表于 2016-4-26 16:27
bangbang是什么啊？

鲁棒控制，百度大堆资料

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作者: 1013956044    时间: 2016-4-29 10:41
出弯加速   有想法么  现在进弯就一直在减速中 知道出来后才加速   至于楼主应该是速度pid没调好  响应过慢吧

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作者: 18270881247    时间: 2016-5-1 15:05

1013956044 发表于 2016-4-29 10:41
出弯加速   有想法么  现在进弯就一直在减速中 知道出来后才加速   至于楼主应该是速度pid没调好  响应过慢 ...

出弯鲁棒呀
，马上就可以上去

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作者: 18270881247    时间: 2016-5-1 15:06

じ～凝眸处 发表于 2016-4-27 04:00
I  没调好  不有消除静态误差

可是我的I调了并没有什么效果啊

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作者: 1013956044    时间: 2016-5-2 12:44

18270881247 发表于 2016-5-1 15:05
出弯鲁棒呀
，马上就可以上去

鲁邦的思想是知道   有具体算法可以参考下么

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作者: 346500452    时间: 2016-5-4 23:10
看了那么多大神回复，我只想说你看你的电机型号了吗？:):)

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作者: chenlinhuioo58    时间: 2016-5-5 23:01

光电1233 发表于 2016-4-25 23:15
我的车也是，尤其是入弯抖得很严重，，我觉得应该是差速没挑好

你的入弯抖动解决没？是什么问题呢？我得现在也是入弯抖动我怀疑是舵机PD调的不好

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作者: 18270881247    时间: 2016-5-6 01:15

346500452 发表于 2016-5-4 23:10
看了那么多大神回复，我只想说你看你的电机型号了吗？

电机就是C车的啊

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作者: 18270881247    时间: 2016-5-6 01:15

chenlinhuioo58 发表于 2016-5-5 23:01
你的入弯抖动解决没？是什么问题呢？我得现在也是入弯抖动我怀疑是舵机PD调的不好

你的是软连接吧

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作者: 18270881247    时间: 2016-5-6 01:16

1013956044 发表于 2016-5-2 12:44
鲁邦的思想是知道   有具体算法可以参考下么

就是出弯满占空比加速

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作者: shadow_child    时间: 2016-5-6 05:51
弯道抖的话，如果没有调差速很可能是机械的问题；至于路径，个人认为速度没调好方向怎么调都是废参。

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作者: 18270881247    时间: 2016-5-6 11:07

shadow_child 发表于 2016-5-6 05:51
弯道抖的话，如果没有调差速很可能是机械的问题；至于路径，个人认为速度没调好方向怎么调都是废参。

是的，现在好多了

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作者: chenlinhuioo58    时间: 2016-5-6 12:28

18270881247 发表于 2016-5-6 01:15
你的是软连接吧

什么软连接？

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作者: 1013956044    时间: 2016-5-6 17:09

18270881247 发表于 2016-5-6 01:16
就是出弯满占空比加速

那如何检测到车子在出弯  现在只能写到今晚减速  弯道慢慢走这个样子

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作者: 18270881247    时间: 2016-5-8 18:54

1013956044 发表于 2016-5-6 17:09
那如何检测到车子在出弯  现在只能写到今晚减速  弯道慢慢走这个样子

说清楚点儿。。。。。

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作者: 18270881247    时间: 2016-5-8 18:55

chenlinhuioo58 发表于 2016-5-6 12:28
什么软连接？

。。。。。。。。。。。。

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作者: 申继鹏    时间: 2016-5-8 19:03
bb算法试试看

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作者: 18270881247    时间: 2016-5-8 19:06

申继鹏 发表于 2016-5-8 19:03
bb算法试试看

感觉然并卵。。。。。

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作者: 1013956044    时间: 2016-5-10 18:53

18270881247 发表于 2016-5-8 18:54
说清楚点儿。。。。。

就是你说出弯加速嘛  我想问下怎么写  如何检测到车子在出弯

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作者: Jane_Yih    时间: 2016-5-21 09:08

18270881247 发表于 2016-5-6 11:07
是的，现在好多了

你们是什么原因导致的弯道抖，是机械结构吗

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作者: jucic-    时间: 2016-5-22 16:54

Jane_Yih 发表于 2016-5-21 09:08
你们是什么原因导致的弯道抖，是机械结构吗

不知道，弯道一直抖，这个都调20多天了，一直没长进

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作者: 安乐    时间: 2016-5-22 18:08
弯道抖感觉是 差速没有调好吧
差速调好了应该不错

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作者: 随心_Zd4bD    时间: 2016-5-23 16:51
请问你们是怎么检测弯道的啊？怎么区分大弯小弯？

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作者: 斯特凡    时间: 2016-5-25 16:54
看你PID的参数调的是否合适

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