智能车制作

标题: xs128只有一个脉冲累加器，而电机闭环要两个编码器？大家都是怎么处理的？ [打印本页]

作者: 永远的记忆 时间: 2016-4-25 20:58
标题: xs128只有一个脉冲累加器，而电机闭环要两个编码器？大家都是怎么处理的？
光电c车，用xs128当做主控板，电机闭环时加两个编码器，xs128只有一个脉冲累加器，大家都是怎么解决的？是不是外加个脉冲累加器？？？大神门都是怎么解决的，？？？？？？？？？

作者: aytc100 时间: 2016-4-25 21:19
换单片机

作者: 永远的记忆 时间: 2016-4-25 21:28

aytc100 发表于 2016-4-25 21:19
换单片机

大神，不换单片机不行吗？大神有没有其他好的方法

作者: aytc100 时间: 2016-4-25 21:32

永远的记忆发表于 2016-4-25 21:28
大神，不换单片机不行吗？大神有没有其他好的方法

最简单的方法就是换单片机

作者: 永远的记忆 时间: 2016-4-25 21:52

aytc100 发表于 2016-4-25 21:32
最简单的方法就是换单片机

好吧，

作者: ZDT55 时间: 2016-4-25 22:17
可以用中断计数吧

作者: 李莹华 时间: 2016-4-25 23:35
直接用PT6，PT7两个捕捉脉冲计数不行吗？

作者: higuain1995 时间: 2016-4-26 11:38
加计数器

作者: aytc100 时间: 2016-4-26 12:37

ZDT55 发表于 2016-4-25 22:17
可以用中断计数吧

会反复进中断，其他程序的时效性没法保证

作者: aytc100 时间: 2016-4-26 12:37

李莹华发表于 2016-4-25 23:35
直接用PT6，PT7两个捕捉脉冲计数不行吗？

只有一个pacat寄存器，从哪里输入都是一样的

作者: aytc100 时间: 2016-4-26 12:38

higuain1995 发表于 2016-4-26 11:38
加计数器

工程量和换单片机没区别

作者: 永远的记忆 时间: 2016-4-26 16:02

李莹华发表于 2016-4-25 23:35
直接用PT6，PT7两个捕捉脉冲计数不行吗？

不清楚，我就知道有一个脉冲累加器，你是怎么处理的？

作者: 永远的记忆 时间: 2016-4-26 16:03

ZDT55 发表于 2016-4-25 22:17
可以用中断计数吧

不清楚，

作者: 永远的记忆 时间: 2016-4-26 16:04

higuain1995 发表于 2016-4-26 11:38
加计数器

加计数器不就是加脉冲累加器吗？怎么加，大神提点一下

作者: 永远的记忆 时间: 2016-4-26 16:05

aytc100 发表于 2016-4-26 12:37
只有一个pacat寄存器，从哪里输入都是一样的

恩恩，所以要外界一个脉冲累加器

作者: ZDT55 时间: 2016-4-26 19:49

aytc100 发表于 2016-4-26 12:37
会反复进中断，其他程序的时效性没法保证

多谢，我们一直用的中断，看来得改一下了

作者: ▲_important゜ 时间: 2016-4-26 22:44
看以往的技术报告

作者: 波风 时间: 2016-4-27 08:24
一个编码器也可以上2.5+上了在想着怎么解决吧

作者: 李莹华 时间: 2016-4-27 11:39

永远的记忆发表于 2016-4-26 16:02
不清楚，我就知道有一个脉冲累加器，你是怎么处理的？

我随便选了两个PT 口，然后捕捉编码器的脉冲，做的电磁直立，感觉没什么大问题啊。。。

作者: 永远的记忆 时间: 2016-4-27 13:21

李莹华发表于 2016-4-27 11:39
我随便选了两个PT 口，然后捕捉编码器的脉冲，做的电磁直立，感觉没什么大问题啊。。。

666666，你没有外焊接脉冲累加器？

作者: 李莹华 时间: 2016-4-27 14:31

永远的记忆发表于 2016-4-27 13:21
666666，你没有外焊接脉冲累加器？

没有的。

作者: 永远的记忆 时间: 2016-4-27 15:43

李莹华发表于 2016-4-27 14:31
没有的。

那xs128,你编码器用脉冲累加器，陀螺仪也要用脉冲累加器，而xs128就一个，你怎么解决的？

作者: 李莹华 时间: 2016-4-27 21:18

永远的记忆发表于 2016-4-27 15:43
那xs128,你编码器用脉冲累加器，陀螺仪也要用脉冲累加器，而xs128就一个，你怎么解决的？

陀螺仪要用脉冲累加吗？用AD吧？XS128 PT口具有捕捉功能，在用PE生成的底层函数里面定义一个变量，让它++，用来累加捕捉到的编码器脉冲个数。这样不就可以测速了么。

作者: 蓝翔一头驴 时间: 2016-4-29 08:20

aytc100 发表于 2016-4-26 12:37
只有一个pacat寄存器，从哪里输入都是一样的

你们北科的论坛账号也是留传下来的吗 7000多个小时 6年前注册 666666666

作者: 葱葱哥 时间: 2016-4-29 10:43
采用外部计数芯片CD 好多搞忘了

作者: 风生水起 时间: 2016-4-29 19:18
分时复用，50ms左轮用，50模式右轮用

作者: 永远的记忆 时间: 2016-4-29 21:34

风生水起发表于 2016-4-29 19:18
分时复用，50ms左轮用，50模式右轮用

能不能让具体说一下

作者: 风生水起 时间: 2016-5-2 20:53

永远的记忆发表于 2016-4-29 21:34
能不能让具体说一下

void CalSpeedError(void)
{
static float fSpeedErrorTemp[5] = {0};
static int8 Flag_Exchange = 0;

switch(Flag_Exchange)
{
case 0:
{
g_nLeftSpeed = (g_nLeftPWM >= 0? tpm_pulse_get(TPM2)

-tpm_pulse_get(TPM2)));
tpm_pulse_clean (TPM2);

tpm_pulse_init(TPM2,TPM_CLKIN1,TPM_PS_1); //初始化 TPM2 (PE30)为脉冲累加,右编码器
};break;
case 1:
{
g_nRighSpeed = (g_nRighPWM >= 0? tpm_pulse_get(TPM2):(-tpm_pulse_get(TPM2)));
tpm_pulse_clean (TPM2);

tpm_pulse_init(TPM2,TPM_CLKIN0,TPM_PS_1); //初始化 TPM2 (PB16)为脉冲累加,左编码器

fSpeedErrorTemp[4] = fSpeedErrorTemp[3];
fSpeedErrorTemp[3] = fSpeedErrorTemp[2];
fSpeedErrorTemp[2] = fSpeedErrorTemp[1];
fSpeedErrorTemp[1] = fSpeedErrorTemp[0];
fSpeedErrorTemp[0] = -(g_fExpectSpeed - ((g_nLeftSpeed + g_nRighSpeed)/2.0)*Ratio_Encoder);
g_fSpeedError = 0.5*fSpeedErrorTemp[0] + 0.2*fSpeedErrorTemp[1] + 0*fSpeedErrorTemp[2] + 0*fSpeedErrorTemp[3];
};break;
}

Flag_Exchange++; if(Flag_Exchange >= 2)Flag_Exchange = 0;
}

作者: 风生水起 时间: 2016-5-2 20:55
程序写的渣，将就看看

作者: 永远的记忆 时间: 2016-5-2 22:20

风生水起发表于 2016-5-2 20:55
程序写的渣，将就看看

相对于我来说你这是大神了，谢谢了

作者: 孙建东 时间: 2016-5-3 05:28
可以设计一个逻辑电路，分时复用，实测可行，不影响效率。

作者: 永远的记忆 时间: 2016-5-3 18:18

孙建东发表于 2016-5-3 05:28
可以设计一个逻辑电路，分时复用，实测可行，不影响效率。

设计逻辑电路？？能具体点吗？

作者: MY三木 时间: 2016-5-3 21:33
DMA计数可以吗？

作者: 要相信，不放弃 时间: 2016-5-4 09:41
楼主问题解决了吗？用外部计数器还是？我们现在也在纠结

作者: 永远的记忆 时间: 2016-5-4 13:29

要相信，不放弃发表于 2016-5-4 09:41
楼主问题解决了吗？用外部计数器还是？我们现在也在纠结

准备用外部的计数器

作者: higuain1995 时间: 2016-5-5 19:48

永远的记忆发表于 2016-4-26 16:04
加计数器不就是加脉冲累加器吗？怎么加，大神提点一下

就是加外部计数器啊

作者: 木叶之火在燃烧 时间: 2016-5-22 17:15
用数据选择器

作者: ﹏獨家記憶 时间: 2016-5-22 17:21
用与非门芯片隔一段时间切换io口高低电平就行了

作者: 永远的记忆 时间: 2016-5-22 19:46

﹏獨家記憶发表于 2016-5-22 17:21
用与非门芯片隔一段时间切换io口高低电平就行了

奥，已经用外接脉冲累加器了

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