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标题: 写写这几天赶校内赛的收获，希望对即将比赛的人有所作用 [打印本页]

作者: 哈哈某人用菊花 时间: 2016-5-15 10:28
标题: 写写这几天赶校内赛的收获，希望对即将比赛的人有所作用
前面BB后面是谈谈收获。昨天比完校内赛，还好出线了，为什么说还好，因为我TMD通宵了三天就是在调机械-。-  本来车子是可以在校内赛跑个2.8以上的速度，但是三天前车子被别人撞了一下，舵机坏了，前轮调好的主销都变了，铁杆也完了。再加上我后轮差速跑两天就得重新调的因素，这我就不开心了。毕竟我对机械的理解不到位。有时候只能凭感觉去调。调好了睡个觉（one hour），起来又变了。几经波折之后终于调好了，我TMD可以去睡个小觉。醒来的时候距离比赛还有两个小时，有种不祥的预感。跑了一下，TMD又推着前轮走，赶紧调了一下前轮的摩擦力，调好了却发现后轮甩尾（大概2.2m）还会甩尾，离比赛只有一个半小时，我有点绝望了，跟队友说了一些绝望的话，但是冷静之后，又想了一下，我努力了这么久，就这样放弃了？然后我发现甩尾的原因是前轮摩擦力够了，然后后轮跑的时候没有完全贴着地面，仔细看了一下，原来是机械不够稳定，转弯的时候内侧后轮因为车身结构不牢固（也可能是前轮机械导致拐弯的时候底盘微小的变化导致的结果）而离地，再加上我调好的机械拐弯比较大，种种因素导致的甩尾。擦了一下轮胎，调整一下轮胎（这个也可以调的哦，就是从车子的菊花看过去，轮胎是呈现倒八形的（因为之前的拐弯的时候后轮会跳，因为拐弯的时候轮胎整体往外侧压，导致车子尾部一跳一跳的，以为才调成倒八形的）），现在的问题决定我必须调成平行的，这样可以增加一点后轮摩擦力，然后就不会太甩尾了。轮胎整体往里面挤一挤就可以平行的了。调了之后车子甩尾没那么严重了。好吧只能这样了，我把速度降了1/3（悲伤辣磨大）。
降速之后跑了一下，完蛋了，还是甩尾，而且拐弯太大（因为速度快拐弯需要大嘛，这个调下然前轮前束就行了吧-。-有错求指出）。离比赛只有40分钟，我更加绝望了。但是比我并没有停一下。我立刻打开程序，加大直线加速的限制条件，那拐弯太大导致出界怎么办呢。我想了一下，限制好舵机打角的最大值和最小值（正负），降低了一下前瞻点（因为我做了矫正，不能动摄像头，只能调算法的前瞻点），好了调好了。跑了一下结果勉强还行。看了下时候还有15分钟就开始了。跟队友说走走走走走走。
上半场轮到我们了，我上去放车，因为我对算法很有信心，机械我问题也是固定的了，这速度在实验室也跑过了，所以我就直接示意裁判我要跑了，结果发现我没开电机（楼主真猪-。-）。一次机会没了，好吧第二次。顺利跑了。结果TMD红外对管居然触发了，然后停下来。然后原来是灵敏度太高了，完了-。-楼主慌了。想想算了。去你-妈-逼。直接跑了。还有停了。好吧上半场没成绩。
直接奔溃了。玻璃心啊我
中场休息的时候我调了一下灵敏度，调好了。
下半场轮到我了。我试了一下红外拐，没问题。我直接就让它跑了。车子稳定跑过。用时31米的赛道11.7。大概2.65的速度。好吧目前有成绩了。第二把。第一是个把我车子撞了的吊毛，速度2.9，这吊毛之前一直在研究我的机械，因为他们之前拐弯一直不好，于此同时也是我2.8的速度的最佳状态。结果他们调好了，却不小心跟我车子撞了-。-楼主表示热了狗了，还好没断送我的前程。
下场的时候，队友一个很帅的动作要跟我庆祝，我说你他喵的别高兴太早，还有一个速度比较快的还没跑。轮到他跑的时候，楼主紧张到全身发麻，毕竟通宵了三天。我看他直线的速度，我就觉得要完蛋了，可以结果居然比我们慢了0.1秒。再加上没停下来。他们最终是12.8。结果出来了。绝望的我突然看到了华南赛的曙光-。-那心情太激动了。
我出了那么多问题，降了好多速度，没想到还是出线了哈哈哈，真是太开心了。
接下来就是准备华南赛了。有了之前的经验，我现在知道怎么去调车了，知道怎么解决大部分的问题了。想想还真是激动。上路两个小时的调整让我能够勉强出线。可惜没有展示最好的一面，好了。知足知足，且行且珍惜。
  谈谈收获吧。
   1.机械一定要非常牢固，不然就跟楼主一眼如果你跑着跑着就爆装备的话，就一定要小心了；
   2.前面的缓冲棉一定要做好，不然出了车祸就跟楼主一样SB了-。-
   3.前瞻不能看太远，包括光电组，我们学校的光电，因为上面的窗反光导致一直出线。最好用两个CCD，一个看近的，一个看远的。
   4.算法一定不要写得规范，可随时快速更改的算法才好。比较突发情况时常发生。
   5.一上场就紧张的人，一定要记牢自己上场需要做什么，不然发生问题你就慌了，反正我是这样的人。
   6.B车差速一定要调好，还要定期清理灰尘和涂抹差速专用油。然后加速的时候一定不要有那种差速声，不然你会搞坏你的差速的
   7.前轮机械，一定要调稳，调到你满意之后，直接热熔胶封死，或者自己设计一个机械结构，能让前轮小杆（不是长杆哦）连着的机械，不摇动，因为小杆机械摇动，要摇动久了会让螺丝松了。还有前轮要多多研究他的摩擦力，一般后轮推着前轮走，是因为前轮摩擦力不够，如果拐弯摩擦力正常，但是拐角半径太大，你就得调下，让车轮前束了。调了前束，内倾，后倾，都会导致摩擦力的改变，所以你又得调整其他东西，比如我跳了前束，可能就得微调内倾。怎么看调的效果怎样呢。找个比较高的平台，自己模拟车子拐弯，水平给车子一个离心力，不要产生向上的力或者向下的力。看下前轮是不是紧贴这地面（也不一定要紧贴，摩擦力够了就行），如果紧贴的同学可能就得注意了，因为紧贴可能在拐弯的时候尝试那种嘎嘎嘎的声音，因为紧贴的话，如果轮胎内侧稍微离地的话，就会导致前轮跳动，这跟我前面说的后轮跳动是一个原理（说是跳动，不是看得到的，而是有种特定的声音能说明轮胎跳动）。
8.后轮甩尾，是因为车子后面太重，你们可以研究一下大神的结构。还有后轮摩擦力不足。后轮跳动也是摩擦力不足的原因之一后轮跳动的话就是轮胎的问题。后轮胎向下要不要内八，看你的需要。只要你理解了内八，就不会问我什么时候需不需要了。
  9.如果用的是灰度摄像头，我说说我的一点思路
①边缘采用中间向两边跟踪算法（这个可以自己搞定的，多花时间研究就自己能搞定的），为什么是中间向两边，因为图像最下方中间稳定，几乎没有噪点（说到噪点，我用的是某宙摄像头，电压稳定5.0V的话，是没有噪点的）。跟踪算法要求起始点一定要找准确，然后开个小窗口继续搜索。然后找到黑点或者白点的话，一定要看看是不是干扰点（左边缘跟踪的话，如果是比赛赛道白点的，它的右边还有右上区域一定是白点，具体自己研究哈）。
②阈值采用分段阈值，近处阈值低，因为我不想在找起始点的时候遇到赛道黑点。中间阈值适中，远处阈值大，因为远处反光严重
思路只说了一点，因为手酸了-。-
还有一些没写。有空再聊

作者: Vince_。 时间: 2016-5-15 10:37

楼主浪险~

作者: 哈哈某人用菊花 时间: 2016-5-15 10:41

Vince_。发表于 2016-5-15 10:37
楼主浪险~

哇浪，胶己人

作者: zhou1994 时间: 2016-5-15 10:57
一般看到说自己的车本来可以跑多多快多快的时候，我就不看了

作者: 安小赞思密达 时间: 2016-5-15 11:03
6666

作者: 哈哈某人用菊花 时间: 2016-5-15 11:35

zhou1994 发表于 2016-5-15 10:57
一般看到说自己的车本来可以跑多多快多快的时候，我就不看了

随便你，大神

作者: 开心果小文 时间: 2016-5-15 12:17
非常谢谢楼主，正纠结如何调机械呢。。。。

作者: 杨先生 时间: 2016-5-15 14:21
666666666666

作者: 如同 时间: 2016-5-15 14:44
可以可以

作者: zj995048235 时间: 2016-5-15 15:24
还行吧

作者: yaf 时间: 2016-5-15 16:19
多谢楼主的分享！

作者: 7758胡金良 时间: 2016-5-15 17:54
6666666666

作者: 月影y 时间: 2016-5-15 21:24
浪险~

作者: 哈哈某人用菊花 时间: 2016-5-15 22:05

月影y 发表于 2016-5-15 21:24
浪险~

辣么多胶几人？

作者: 画画画u 时间: 2016-5-16 00:08
大神能不能给说下阈值怎么确定，我们的背景很复杂，还反光，噪点比较多，采集的图像不稳定，跪求指导一波！

作者: 哈哈某人用菊花 时间: 2016-5-16 12:14

画画画u 发表于 2016-5-16 00:08
大神能不能给说下阈值怎么确定，我们的背景很复杂，还反光，噪点比较多，采集的图像不稳定，跪求指导一波！

什么摄像头呢

作者: Quixote 时间: 2016-5-16 12:14
浪险

作者: 哈哈某人用菊花 时间: 2016-5-16 12:19

Quixote 发表于 2016-5-16 12:14
浪险

大神峻，见笑了

作者: 玩意Tc 时间: 2016-5-16 13:11
1、前轮小杆？是指调节车轮外倾角的那个杆子嘛~
2、后轮的内八~~指轮胎和地面的接触面嘛~一般是内帖地外离地吧这个目前还没想到去调节
等这次考完试回去好好看看车子学习到了！get！

作者: 哈哈某人用菊花 时间: 2016-5-16 13:49

玩意Tc 发表于 2016-5-16 13:11
1、前轮小杆？是指调节车轮外倾角的那个杆子嘛~
2、后轮的内八~~指轮胎和地面的接触面嘛~一般是内帖地外 ...

是的

作者: longxiaozhi 时间: 2016-5-16 14:40
厉害，不放弃就有机会，努力就有希望！

作者: 画画画u 时间: 2016-5-16 15:14

哈哈某人用菊花发表于 2016-5-16 12:14
什么摄像头呢

数字摄像头ov7620

作者: 哈哈某人用菊花 时间: 2016-5-16 15:24

画画画u 发表于 2016-5-16 15:14
数字摄像头ov7620

抱歉哦，我这个没有弄过。你论坛问下吧

作者: 哈哈某人用菊花 时间: 2016-5-16 15:27

longxiaozhi 发表于 2016-5-16 14:40
厉害，不放弃就有机会，努力就有希望！

是的。不要轻易就说放弃，我真的没想到我的机械糟糕成那样我还能用机械和算法结合克服。

作者: 画画画u 时间: 2016-5-16 17:36

哈哈某人用菊花发表于 2016-5-16 15:24
抱歉哦，我这个没有弄过。你论坛问下吧

好的，3q

作者: 千百度zjw 时间: 2016-5-16 18:26
楼主，好人一生平安

作者: cuteboy 时间: 2016-5-16 18:28
期待楼主再聊666666666666666666666666666666

作者: 萌萌晨 时间: 2016-5-19 09:15
浪险

作者: 哈哈某人用菊花 时间: 2016-5-19 09:23

萌萌晨发表于 2016-5-19 09:15
浪险

作者: seagullwln 时间: 2016-5-19 12:49
厉害，阔以的

作者: XTY 时间: 2016-5-19 14:41
快校赛了，感谢分享！

作者: 哈哈某人用菊花 时间: 2016-5-19 15:19

XTY 发表于 2016-5-19 14:41
快校赛了，感谢分享！

加油。机械一定要很牢固

作者: 哈哈某人用菊花 时间: 2016-5-20 12:55
校内赛比完了就想解决一下机械结构还有加速的问题。（先说个好消息，5.15号官网说过今年同校同组可以使用同款芯片，但是传感器这些要不一样，具体去官网看下咯）
首先还是机械结构，我还是会甩尾。我觉得跟我电池放在中间靠前导致重心偏前才会导致甩尾了。为啥呢。因为在直道进入拐弯的时候，我发现内侧的轮子会稍微翘起来，这个会导致后轮摩擦力变小，然后甩尾的。
我打算重新布班，把重心往后一挪，试一试有没有效果。。这个后轮翘起来还有底盘的影响，如果底盘结构不稳的话，那拐弯也会这样的。到底是不是真的，你们可以研究研究咯
  加速确实是我的硬伤，我在达到目标值之前，人工给它一个段时间满的PWM，发现还是一样，这样就说明一定不是算法的问题，改找找驱动或者电机问题了。驱动我换了别的队的驱动，发现确实好了一点，原理我并不懂，因为我不负责电路，然后我测了一下我的电机内阻，妈的竟然是3欧，别的的都是1欧以内的。然后我就换了电机，感觉加速确实快了很多。
  最近就弄了这些了吧，毕竟最近在搞嵌入式驱动，也没怎么去调车了。
  日后再说

作者: 龙胆紫 时间: 2016-5-20 18:07
楼主浪险

作者: Ｓτｒīｖé___ 时间: 2016-5-20 20:58
LZ b车差速怎么调？？调到什么程度？？？求指教啊！！

作者: 哈哈某人用菊花 时间: 2016-5-20 22:36

Ｓτｒīｖé___ 发表于 2016-5-20 20:58
LZ b车差速怎么调？？调到什么程度？？？求指教啊！！

差速太松的话会导致加速有摩擦声，会弄坏差速，一般调里面的大螺母，外面的小螺母是拧紧的。健康的差速，松的时候会因为内侧和外侧的速度相差太大导致甩尾，太紧，内侧和外侧速度相差就太小了导致后轮推着前轮走。原理大概就这些了。你自己试一试，注意别把差速弄坏了。很容易坏的

作者: Ｓτｒīｖé___ 时间: 2016-5-21 08:42

哈哈某人用菊花发表于 2016-5-20 22:36
差速太松的话会导致加速有摩擦声，会弄坏差速，一般调里面的大螺母，外面的小螺母是拧紧的。健康的差速 ...

好的，谢谢！！！

作者: wjzyh01 时间: 2016-5-21 08:43
感谢楼主分享

作者: 顺风 时间: 2016-5-21 17:07
能不能看看小车前轮的结构图，我的小车左右转弯不对称，怎么解决

作者: 张继春 时间: 2016-5-22 21:32
非常感谢楼主，谢谢

作者: November 时间: 2016-5-23 09:34
B车差速一定要调好，还要定期清理灰尘和涂抹差速专用油。
意思是要拆开轮子内部清理灰尘和涂油？

作者: 哈哈某人用菊花 时间: 2016-5-23 09:53

November 发表于 2016-5-23 09:34
B车差速一定要调好，还要定期清理灰尘和涂抹差速专用油。
意思是要拆开轮子内部清理灰尘和涂油？

B车模本来就有涂油的，只不过你跑久了发现差速跟新买的时候有很大的差距，那就得清理下，涂抹差速油，但是你得做好心理准备，可能会越弄越糟糕

作者: 逝去的辉煌 时间: 2016-5-23 11:19
看来楼主很吊的样子，请教几个问题，后轮怎么倒八，后轮甩怎么解决

作者: 哈哈某人用菊花 时间: 2016-5-23 14:16

逝去的辉煌发表于 2016-5-23 11:19
看来楼主很吊的样子，请教几个问题，后轮怎么倒八，后轮甩怎么解决

后轮的倒八其实就是轮胎的倒八，你看我们的轮胎套住车轮的时候是不是还有一点点空间？，你可以往里面挤一挤，这样就是平行的了，所以你把轮胎往外面拉，就能倒八了。甩尾的话还是得看下是什么样子的甩尾，有些甩尾他是摩擦力够，但是差速过大（也就是内外速度相差太大，导致拐弯的时候直接就贴着地面差速甩尾），还有一种甩尾是摩擦力不足导致的甩尾，这个时候你就得研究下过弯的时候的后轮跟地面的紧贴程度才能去想办法，1.底盘不稳定，你重心太靠前，或者前轮的机械结构，导致过弯的时候内侧轮胎微微翘起，这样摩擦力肯定不够
2.轮胎平行。不是倒八，这样你过弯的时候由于离心力，车子迫使轮胎往外面挤，就可能导致被挤的地方产生跳动（这个真得自己体验一下，言语不好说得不够明白），跳动的话，摩擦力也会变小

3.忘记了-。-

作者: meepo 时间: 2016-5-23 20:05
大神，编码器调试总是为零咋整，波形也没有问题呀

作者: 哈哈某人用菊花 时间: 2016-5-23 20:07

meepo 发表于 2016-5-23 20:05
大神，编码器调试总是为零咋整，波形也没有问题呀

没遇到过，论坛问问

作者: xiao0101 时间: 2016-5-23 20:54
有一个问题，请问机械结构一定要调到左右对称吗？还有我的机械结构对称时，车子的左右转向并不对称，请问是什么原因？

作者: 哈哈某人用菊花 时间: 2016-5-23 21:01

xiao0101 发表于 2016-5-23 20:54
有一个问题，请问机械结构一定要调到左右对称吗？还有我的机械结构对称时，车子的左右转向并不对称，请问是 ...

没必要左右对称，你哪一边向满意你就保持另一边的状态，调你觉得不行的

作者: 哈哈某人用菊花 时间: 2016-5-23 21:02

xiao0101 发表于 2016-5-23 20:54
有一个问题，请问机械结构一定要调到左右对称吗？还有我的机械结构对称时，车子的左右转向并不对称，请问是 ...

不过当另一边的机械变化太大的话，就不能保持不变了，得微调一下

作者: //Experience++ 时间: 2016-5-24 15:44
楼主你好，我的车左右转不对称，程序是没问题，就是前轮没调好，已经做了n次手术，还是没有改善，，方便加个扣扣请教下吗？（QQ：1205923544）

作者: 哈哈某人用菊花 时间: 2016-5-24 20:29

//Experience++ 发表于 2016-5-24 15:44
楼主你好，我的车左右转不对称，程序是没问题，就是前轮没调好，已经做了n次手术，还是没有改善，，方便加 ...

我调到两边最佳的状态的时候也是不对称。我觉得是差速的问题，一边差速好一点，一边差速比较不好所以拐弯一直不对称

作者: alankuhn 时间: 2016-5-24 20:58

哈哈某人用菊花发表于 2016-5-20 12:55
校内赛比完了就想解决一下机械结构还有加速的问题。（先说个好消息，5.15号官网说过今年同校同组可以使 ...

B车后轮可以内八吗，求教，我们机械陷入瓶颈了

作者: 哈哈某人用菊花 时间: 2016-5-24 22:12

alankuhn 发表于 2016-5-24 20:58
B车后轮可以内八吗，求教，我们机械陷入瓶颈了

有人问过了。我回答过了。你往上看下。都看下，主要是你理解了，应该就能解决问题了。

作者: 18772345893 时间: 2016-5-25 07:07
lz你好，问一下你们的小车电池放在哪个部位？

作者: 哈哈某人用菊花 时间: 2016-5-25 09:22

18772345893 发表于 2016-5-25 07:07
lz你好，问一下你们的小车电池放在哪个部位？

我放在中间靠前，这样拐弯会好一点，不过这样后轮摩擦力会变差，不过最终还是得跟机械配合。我们重新打板了，我打算放回电池本来的地方，重新调机械，

作者: 谢晨光 时间: 2016-5-25 12:43
话说甩尾是因为前面太重了吧楼主

作者: 2862356756 时间: 2016-5-25 21:11
楼主，是这样的，如果用跟踪边缘检测的话，路障你们是怎么搞得呢，这个一直没好的想法

作者: 哈哈某人用菊花 时间: 2016-5-25 22:07

2862356756 发表于 2016-5-25 21:11
楼主，是这样的，如果用跟踪边缘检测的话，路障你们是怎么搞得呢，这个一直没好的想法

我还没有做这个呢。一般我在直道我就触发终点线检测算法还有避障算法，避障的话，我觉得跟终点线检测一样。找到边缘，然后你就往中间一定区域搜索，如果搜到连续几行的符合障碍块的黑点的时候，就认为是障碍

作者: 小能手 时间: 2016-5-25 22:53
我校赛的早晨，舵机撞坏，那种绝望深有体会，也是奥了几夜调的车，那种感觉只有经历了才有体会吧

作者: 哈哈某人用菊花 时间: 2016-5-26 14:00

小能手发表于 2016-5-25 22:53
我校赛的早晨，舵机撞坏，那种绝望深有体会，也是奥了几夜调的车，那种感觉只有经历了才有体会吧

深有体会，那结果怎样

作者: 18772345893 时间: 2016-5-27 13:58

哈哈某人用菊花发表于 2016-5-25 09:22
我放在中间靠前，这样拐弯会好一点，不过这样后轮摩擦力会变差，不过最终还是得跟机械配合。我们重新打 ...

我的电池现在就是放在原来的位置，但是还是会出现甩尾的现象，我跟我的指导老师交流，他说有可能是因为在弯道的控制量太大了造成的。另外我的主板是直接架在了电池的上面。还有感觉小车前轮的左右压力不一样，左边偏重。发现小车转左弯和右弯切弯的程度不一样。速度一快就会被甩出去。

作者: 2862356756 时间: 2016-5-27 15:20

哈哈某人用菊花发表于 2016-5-25 22:07
我还没有做这个呢。一般我在直道我就触发终点线检测算法还有避障算法，避障的话，我觉得跟终点线检测一样 ...

这个我也想过，但是这样的话直接就拖慢了图像处理的速度啊。。。

作者: 哈哈某人用菊花 时间: 2016-5-27 23:33

2862356756 发表于 2016-5-27 15:20
这个我也想过，但是这样的话直接就拖慢了图像处理的速度啊。。。

直道检测而已啊，而且是对边缘数组的中间赛道部分进行检测而已算法速度很快的，153*80的图像最多用你几百us的时间

作者: a441957946 时间: 2016-7-1 11:46
大神后轮具体要怎么调用什么来调？？？
感觉后轮只能平行啊怎么调八字？

作者: lakers天眼 时间: 2016-7-1 14:44
楼主，你后轮用后轮悬挂了吗

作者: zbw734249947 时间: 2016-7-1 19:41

哈哈某人用菊花发表于 2016-5-15 10:41
哇浪，胶己人

我父照齐胶地人

作者: SunshineME 时间: 2018-1-24 13:21
真心文

作者: xie'pei 时间: 2018-5-4 20:17
浪险死父环岛瓦欢唔知做尼物

作者: dxa572862121 时间: 2018-5-4 22:39
浪险，浪险。。

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