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标题: 直立车过弯点头的讨论 [打印本页]

作者: 361369499 时间: 2016-5-29 17:22
标题: 直立车过弯点头的讨论
本帖最后由 361369499 于 2016-5-29 17:28 编辑

直立车速度稍微快一点，过弯的时候就容易前倾，然后马上往后一摆，弯虽然过了，但是看着很不稳定
而且这么一抽搐也很浪费时间

关于这个过程，我自己的分析是这样的，不知道是不是对的，抛砖引玉，欢迎大家一起来讨论：

车子在过弯的时候有速度损失，于是速度控制发挥作用，马上前倾加速
由于速度控制可能太硬，造成前倾的角度太大，这是角度控制的输出量也变大，瞬间向后摆

关于解决办法，我自己也没有什么太好的方法，但是有几个想法：
1、把速度调软（试过，瞬间点头和后摆的幅度小了很多，但是过弯之后加速很慢）
2、将速度的变化量限幅，即如果瞬间又太大的加速度，将其限制，免得速度有一个突然的输出（原理和上一种方法类似，过弯加速也慢）
3、将速度控制周期减小（没试过，目前的速度控制周期是100ms，然后插值输出。不知道大家的速度周期是多少，效果如何）
4、调好方向，平滑过弯，减小速度损失（个人感觉难度有点大，速度不快的时候过啥弯都很平滑，速度提上去就不太好保证所有的弯都平滑过去）

作者: deffand 时间: 2016-5-30 18:22
关于最后一点平滑过弯，这个怎么判断过完是否平滑呢

作者: MZ、缘梦 时间: 2016-5-31 14:19
减小速度P 试试你比我好多了我的是速度2M的时候直接往地上载

作者: 361369499 时间: 2016-5-31 17:42

deffand 发表于 2016-5-30 18:22
关于最后一点平滑过弯，这个怎么判断过完是否平滑呢

平滑就是过弯速度损失肉眼观察不出来，几乎是匀速过（甚至有点加速）

可以看看论坛上大神们的视频，很羡慕

作者: 361369499 时间: 2016-5-31 17:45

MZ、缘梦发表于 2016-5-31 14:19
减小速度P 试试你比我好多了我的是速度2M的时候直接往地上载

速度P减小过了，如同我上面所说，抽搐的幅度小了一些，但还是有

我下午试了一下减小速度控制周期，效果不错，只要有一个小小的偏差量就能加上去。
加速的时候也不会大幅度的前倾

但是方向方面的参数似乎和现在这个速度控制周期不太协调，过弯不太好，还要继续调

作者: deffand 时间: 2016-6-4 15:37

361369499 发表于 2016-5-31 17:42
平滑就是过弯速度损失肉眼观察不出来，几乎是匀速过（甚至有点加速）

可以看看论坛上大神们的视频，很 ...

我觉得过弯速度发生变化和方向关系不大

作者: 361369499 时间: 2016-6-4 15:45

deffand 发表于 2016-6-4 15:37
我觉得过弯速度发生变化和方向关系不大

也就是说是速度控制的问题？

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