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标题: 校赛失败，准备考研CCD组散尽经验 [打印本页]
作者: tang999 时间: 2016-6-1 21:46
标题: 校赛失败，准备考研CCD组散尽经验
K60-光电 前瞻40cm 控制周期5ms ccd 舵机100HZ。。
2.对于CCD来说，图像稳定是关键。我用的是蓝宙4代CCD，总结说，CCD的运放千万不要调节过度。
我参考的是蓝宙的修改的曝光时间
void CCD_Sample(void)
{
uint8_t i=0;
/* Æô¶ˉé¨Ãè */
CCD1_SI = 1;
Delay_Us(CCD_Us);
CCD1_CLK = 1;
Delay_Us(CCD_Us);
CCD1_SI = 0;
Delay_Us(CCD_Us);
/*é¨Ãèμú1¸öμã */
CCD_GrayVal1[0] = ADC_GetConversionValue(ADC1_SE7_PE3);
CCD1_CLK = 0;
Delay_Us(CCD_Us);
/* é¨Ãèμú2-128¸öμã */
for(i=1; i<128; i++)
{
CCD1_CLK = 1;
/* AD2éÑù￡¬ê±¼äÔ¼12us */
CCD_GrayVal1 = ADC_GetConversionValue(ADC1_SE7_PE3);
CCD1_CLK = 0;
Delay_Us(CCD_Us);
}
/* ·￠Ëíμú129¸öCLK */
CCD1_CLK = 1;
Delay_Us(CCD_Us);
CCD1_CLK = 0;
Delay_Us(CCD_Us);
}
3.图像滤波，我采用的大众化的普通滤波，每隔3个点处理波形。
4.舵机控制方面建议50-120hz。频率越高舵机反应越灵敏。
我从最初的固定PID，到分段PID，然后二次PD。最后试过三次P和模糊PD；
对于二次P的效果，我总结为，过弯道效果非常好。可能是我调的不够好，不同的error对应的二次P衔接不好，直道入弯道效果不是很好。二次P如下：
// Servo_Hanshu= ( 0.0823) * Servo_Error * Servo_Error + 30 ;
// Servo_Sqrt= sqrt(Servo_Hanshu);
// Servo_PWM_Vaule= (int32)( Servo_Sqrt * Servo_Error + S_Common.D* (Servo_Error-Servo_Error_old) );
// //Servo_PWM_Vaule= (int32)( S_Common.P * Servo_Error + S_Common.D* (Servo_Error-Servo_Error_old) );
// Servo_Add = Servo_Middle + Servo_PWM_Vaule;
我经过试验，最终的二次P可以不需要开根号，那样效果会好一些。因为任何数字的变化，开根号后的变化率基本是非常小了。
三次P来说，我建议和二次p一起用。
模糊PID，一句话，难调。我就给个大致的我调节的模糊表吧
// -2 -1 0 1 2 ec e
{ 1, 1, 1, 0, 0}, // -3
{ 4, 2, 1, 0, 0}, // -2
{ 6, 4, 1, 1, 0}, // -1
{ 3, 3, 0, 3, 3}, // 0
{ 0, 1, 1, 4, 6}, // 1
{ 0, 0, 1, 2, 4}, // 2
{ 0, 0, 1, 1, 1} // 3
3.电机控制，理想速度由舵机得到，参考哈工大的技术方案，实际速度和编码器成线性关系，当然我也试过二次函数关系，也可以。
Currentspeedr = 90.398*Average_DMA_R +192.69; //实际右轮速度
Currentspeedl = 90.398*Average_DMA_L +192.69; //实际左轮速度
调节电机的PID，
我采用的增量式，
Motor_L_Pwm = (int)(Motor_L_Pwm + Motor_L.P*(error_l-last_error_l)+Motor_L.I*error_l+Motor_L.D*(error_l+pre_error_l-2*last_error_l));
用虚拟示波器调节，先调节Kp。。使得阶跃大致稳定在理想速度附近。
然后调节kd使得周期稳定。最后调节ki，使得响应速度很快，但是一般ki的数值很小。
最后祝各位加油，大神不要喷我哈，小白一个。
有什么错误大家帮忙修改，最后大家加油。。。
不要问我车速多少。2.7m/s。。
有特殊可私聊QQ:2801559274
作者: 954281769 时间: 2016-6-1 21:53
大神速度多少米啊？能不能给我讲解一下模糊
作者: 申继鹏 时间: 2016-6-1 21:54
谢谢楼主，祝楼主考研顺利！
作者: 954281769 时间: 2016-6-1 21:55
本帖最后由 954281769 于 2016-6-1 21:58 编辑
楼主这代码有水平 求指导
作者: tang999 时间: 2016-6-1 21:55
.我是渣渣。。。。2.7m/s...模糊基本就是修改模糊表，不用的等级可以对应不同的赛道类型
作者: 954281769 时间: 2016-6-1 21:56
哦～买代码不？
作者: tang999 时间: 2016-6-1 21:56
哈哈，，，搞了半天还是回去考研
作者: tang999 时间: 2016-6-1 21:57
别捣乱撒，。。。。私聊。。。。
作者: huangqianqiu202 时间: 2016-6-1 22:00
楼主叼叼叼
作者: 浮游 时间: 2016-6-1 22:08
楼主能聊下模糊控制吗，一直调不好
作者: 不如不见？ 时间: 2016-6-1 22:09
电机PID具体呢 楼主 我加你了
作者: tang999 时间: 2016-6-1 22:09
ec就是误差变化率，e就是误差。。。
float PFF[7]={-24,-12,-6,0,6,12,24};这是偏差范围，然后进行缩小
作者: tang999 时间: 2016-6-1 22:10
电机PID我都贴上了代码啊。你是要问调节方法还是？
作者: zhou1994 时间: 2016-6-1 23:40
5ms一个控制计算周期。10ms的舵机输出频率。。。。计算频率比输出频率咋还大了
作者: HRY 时间: 2016-6-1 23:55
请问电机PID参数调试时候，是拿手里空转看虚拟示波器吗
作者: tang999 时间: 2016-6-2 16:57
我是5ms一周期，两个周期控制舵机
作者: tang999 时间: 2016-6-2 16:58
嗯。是的，你给个设定的理想速度，拿在手上空转，。然后看波形反应
作者: g847279681 时间: 2016-6-2 17:46
不带负载？
作者: 仰望空空 时间: 2016-6-2 18:13
模糊那个表应该怎么测啊
作者: tang999 时间: 2016-6-2 19:20
带不带负载无所谓，你最终只是要让电机迅速反应
作者: tang999 时间: 2016-6-2 19:21
根据赛道类型。。matlab拟合曲线，，然后假定数值猜测。然后测试。我是这么干的
作者: zhou1994 时间: 2016-6-2 19:50
迷之周期
作者: tang999 时间: 2016-6-2 20:06
迷之舵机
作者: g847279681 时间: 2016-6-2 20:56
那稳定呢？带不带稳定性不同，能不能响应到指定速度都是问题
作者: tang999 时间: 2016-6-2 21:08
我是直接用蓝牙改的速度。CCD什么屏蔽，，，然后蓝牙修改速度，看能不能达到指定速度。看波形
作者: tang999 时间: 2016-6-2 21:08
你是怎么控制的呢？
作者: 346500452 时间: 2016-6-2 21:14
增量式不应该是先调节I吗
作者: tang999 时间: 2016-6-2 21:55
个人经验，。先调节kp
作者: xiaocheng 时间: 2016-6-2 22:11
楼主可以留个扣吗
作者: tang999 时间: 2016-6-2 22:17
有的，帖子上面有QQ
作者: 月影y 时间: 2016-6-3 16:09
楼主CCD曝光时间5ms不会抖吗
作者: tang999 时间: 2016-6-4 00:44
环境光线稳定的话没什么问题
作者: SWKR 时间: 2016-6-4 09:56
舵机的D楼主有什么好的方法给，和偏差应该保持什么样关系，正相关么
作者: tang999 时间: 2016-6-4 14:10
我舵机的D是和P成比例关系的，
作者: SWKR 时间: 2016-6-4 14:28
就是P大的时候D也大么？还有就是长直道入弯你有减速么？靠什么判断长直道入弯的好办法，50度的弯，在长直道感觉两米多有点难过
作者: 346500452 时间: 2016-6-4 14:42
开源代码最好了
作者: SWKR 时间: 2016-6-4 14:58
你的速度还有是匀速还是变速
作者: tang999 时间: 2016-6-4 16:42
弯道差速，直道匀速
作者: SWKR 时间: 2016-6-4 16:44
但是在长直道入弯我需要减速，但是靠偏差识别减，会有弯道速度也慢的情况。你有好办法么
作者: tang999 时间: 2016-6-4 16:47
弯道差速
作者: tang999 时间: 2016-6-4 16:48
前瞻，前瞻远的话，这个不成问题，还有你电机调好了的话，基本不成问题的
作者: SWKR 时间: 2016-6-4 16:49
这样普通弯道我不需要，就是洗澡有没有好办法识别长直道入弯，不然直道不敢加速
作者: SWKR 时间: 2016-6-4 16:49
多远比较好
作者: tang999 时间: 2016-6-4 16:51
我直道没有加速。。
作者: tang999 时间: 2016-6-4 16:51
他们上3米的大神基本都是双CCD
作者: SWKR 时间: 2016-6-4 16:58
我也两个，但是远的怎么用是问题
作者: tang999 时间: 2016-6-4 17:19
你加我QQ吧，这个聊着不习惯
作者: tang999 时间: 2016-6-8 16:42
我的前瞻是40
作者: tang999 时间: 2016-6-8 16:44
有两种方案，一个是CCD一纵一横。一个判断加减速，一个判断赛道类型、
另一种是两个都是横的，，，两个CCD获取的中值进行比例式子，，，输出最终的中值偏差
作者: 不如不见？ 时间: 2016-6-13 12:04
直道计数到一定程度后再允许差速，舵机偏角计数也可以
作者: 古先森 时间: 2016-7-14 09:34
楼主舵机用模糊PID，打角会不会很僵硬？
作者: liangzhineng 时间: 2016-7-14 16:36
好帖！
作者: 智能车121 时间: 2018-2-27 10:23
好好厉害
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