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标题: 直立电磁《视频，图片》走过路过来看一看评一评 [打印本页]

作者: 风生水起 时间: 2016-6-4 12:35
标题: 直立电磁《视频，图片》走过路过来看一看评一评
本帖最后由风生水起于 2016-6-4 17:30 编辑

速度2.39各位车友
看完视频和照片欢迎评论，提出问题和建议
谢谢，虚心受教

车身较轻
直立：稍软。
速度：PI控制，在直道能达到期望速度，弯道减速达不到期望速度。
方向：三个电感（两个平行一个垂直）方向算法差比和，一般弯道、直道给一个PD，十字弯用垂直电感判断给另一个PD并对方向偏差一个小的限幅

希望各位车友点拨：
1，我的这种机械结构能跑多快？
2，如果用模糊PD的话提升空间有多大？
3，如何很好的流畅的过270度圆弧？
4，接下来我是该调模糊PD，还是该改机械？

[attach]86063[/attach][attach]86064[/attach][attach]86065[/attach][attach]86066[/attach][attach]86067[/attach][attach]86068[/attach][attach]86069[/attach]
视频http://v.youku.com/v_show/id_XMTU5NjE4NDQwOA==.html
http://v.youku.com/v_show/id_XMTU5NjE4NDQwOA==.html

欢迎评论、提出问题和建议，谢谢

作者: yypeng1995 时间: 2016-6-5 08:33
6666666999999999

作者: _益菌 时间: 2016-6-5 08:49
结构感觉好棒，车身简洁，可以方向用动态PD，或者加点配种，摩擦力可能会更好

作者: _益菌 时间: 2016-6-5 08:53
原来用的分段结算位置，可是不连续，最高速度两米，提不上去了，近期换了差比和，可是270度弯道打的非常小，最后直接冲出，可以给点相关的建议吗？我的差比和没处理，就是官方方案。

作者: 风生水起 时间: 2016-6-5 09:07

_益菌发表于 2016-6-5 08:53
原来用的分段结算位置，可是不连续，最高速度两米，提不上去了，近期换了差比和，可是270度弯道打的非常小 ...

270弯我也不能连续过，是加了垂直电感检测十字弯特殊处理的，上面写道，这个弯过了就提速了一点

作者: 风生水起 时间: 2016-6-5 09:07

_益菌发表于 2016-6-5 08:49
结构感觉好棒，车身简洁，可以方向用动态PD，或者加点配种，摩擦力可能会更好

好的

作者: 1441400832 时间: 2016-6-5 09:23
6666，结构非常棒，还可以提速。

作者: 浅笑无痕 时间: 2016-6-5 09:29
过弯蹭的一下是什么感觉啊

作者: 风生水起 时间: 2016-6-5 10:04

浅笑无痕发表于 2016-6-5 09:29
过弯蹭的一下是什么感觉啊

方向环问题大了，研究下

作者: 杨先生 时间: 2016-6-5 11:10
好帖，帮顶

作者: liheng229 时间: 2016-6-5 12:11
不错

作者: 上高第二个军长 时间: 2016-6-5 12:33
好车

作者: 361369499 时间: 2016-6-5 12:51
厉害，你过弯减速幅度大么？减完速车子会明显前倾不？

作者: 风生水起 时间: 2016-6-5 13:10

361369499 发表于 2016-6-5 12:51
厉害，你过弯减速幅度大么？减完速车子会明显前倾不？

是的，过弯不流畅减速了

作者: 风生水起 时间: 2016-6-5 13:11

361369499 发表于 2016-6-5 12:51
厉害，你过弯减速幅度大么？减完速车子会明显前倾不？

会明显前倾

作者: 小福猪 时间: 2016-6-5 13:13
LZ，请教个规则上的问题，我看规则上说车宽25CM是否包括前瞻两个电感之间的距离？我看你们的车两个电感之间的距离都快40CM了。。。

作者: takethisway 时间: 2016-6-5 13:30
做的好漂亮啊

作者: 风生水起 时间: 2016-6-5 14:47

小福猪发表于 2016-6-5 13:13
LZ，请教个规则上的问题，我看规则上说车宽25CM是否包括前瞻两个电感之间的距离？我看你们的车两个电感之间 ...

我的两电感25cm

作者: 风生水起 时间: 2016-6-5 14:48

takethisway 发表于 2016-6-5 13:30
做的好漂亮啊

谢谢

作者: deffand 时间: 2016-6-5 18:05
楼主的弯道减速严重吗

作者: Deer4ever 时间: 2016-6-5 19:17
架构真不错，请教下ad采8位的两侧电感组，为什么加大电感之间的距离后车子变得左右抖动起来，滤波原因吗？

作者: WHUTERWZH 时间: 2016-6-5 20:00
可以啊，这么快上两米四了

作者: 风生水起 时间: 2016-6-5 20:15

deffand 发表于 2016-6-5 18:05
楼主的弯道减速严重吗

270度弯不流畅减速严重

作者: 风生水起 时间: 2016-6-5 20:16

Deer4ever 发表于 2016-6-5 19:17
架构真不错，请教下ad采8位的两侧电感组，为什么加大电感之间的距离后车子变得左右抖动起来，滤波原因吗？

我也不知道

作者: deffand 时间: 2016-6-5 21:05

风生水起发表于 2016-6-5 20:15
270度弯不流畅减速严重

看你的视频并没有发现明显的点头啊，减速严重应该过不了连续的大S吧

作者: 风生水起 时间: 2016-6-6 08:56

deffand 发表于 2016-6-5 21:05
看你的视频并没有发现明显的点头啊，减速严重应该过不了连续的大S吧

从数据来看，速度已经减到两米，能看到车低头加速

作者: 大钢 时间: 2016-6-6 09:29
过弯稍微笨重。

作者: 萌萌晨 时间: 2016-6-6 10:32
漂亮，想问一下，单杆主杆内外直径多少？稳定吗？

作者: deffand 时间: 2016-6-6 10:59

风生水起发表于 2016-6-6 08:56
从数据来看，速度已经减到两米，能看到车低头加速

我的也是这样，过连续大s时速度减下来了直接撞路肩

作者: egoedge 时间: 2016-6-6 11:28
跑得好溜

作者: 风生水起 时间: 2016-6-6 12:45

deffand 发表于 2016-6-6 10:59
我的也是这样，过连续大s时速度减下来了直接撞路肩

放路肩不能跑

作者: deffand 时间: 2016-6-6 20:25

风生水起发表于 2016-6-6 12:45
放路肩不能跑

放路肩不行速度再快有什么用呢

作者: mako 时间: 2016-6-7 00:02
楼主前瞻多长（轮胎到电感的地面距离）。是不是前瞻太长连续拐弯不行啊。

作者: 风生水起 时间: 2016-6-7 16:00

mako 发表于 2016-6-7 00:02
楼主前瞻多长（轮胎到电感的地面距离）。是不是前瞻太长连续拐弯不行啊。

前瞻40，拐弯不连续是因为电感抖，这两天改了机械解决了

作者: mako 时间: 2016-6-7 16:33

风生水起发表于 2016-6-7 16:00
前瞻40，拐弯不连续是因为电感抖，这两天改了机械解决了

我这个也是一根。。。你是怎么稳定的？我这个只跑到两米1多一点。用示波器看电感抖得厉害。不知道怎么稳固。

作者: 金浩文 时间: 2016-6-8 13:17
楼主，你的第三个电感是垂直赛道面吗？还有你用的是分段pid吗？

作者: 支点305 时间: 2016-6-8 15:35
大神。。给顶一个

作者: 风生水起 时间: 2016-6-8 20:40

mako 发表于 2016-6-7 16:33
我这个也是一根。。。你是怎么稳定的？我这个只跑到两米1多一点。用示波器看电感抖得厉害。不知道怎么稳 ...

双杆架起

作者: 风生水起 时间: 2016-6-8 20:42

金浩文发表于 2016-6-8 13:17
楼主，你的第三个电感是垂直赛道面吗？还有你用的是分段pid吗？

我的第三个电感是与导线平行，检测十字弯用的

作者: 风生水起 时间: 2016-6-8 20:42

支点305 发表于 2016-6-8 15:35
大神。。给顶一个

谢谢

作者: 九月阁 时间: 2016-6-9 08:38

mako 发表于 2016-6-7 16:33
我这个也是一根。。。你是怎么稳定的？我这个只跑到两米1多一点。用示波器看电感抖得厉害。不知道怎么稳 ...

有可能是你的电感值在直立的时候太大了，你稍微把电感调小一点看看

作者: cxj_均小乘 时间: 2016-6-9 11:49
楼主，规则说车宽不超过25cm，是不是左右两电感距离也不能超过25cm？我看你这个似乎是超了25cm啊?是我对规则的理解错了吗？？？？

作者: 风生水起 时间: 2016-6-9 12:10

cxj_均小乘发表于 2016-6-9 11:49
楼主，规则说车宽不超过25cm，是不是左右两电感距离也不能超过25cm？我看你这个似乎是超了25cm啊?是我对规 ...

拍照视角问题，是25cm

作者: cxj_均小乘 时间: 2016-6-9 22:56

风生水起发表于 2016-6-9 12:10
拍照视角问题，是25cm

这样啊。。楼主我还有个问题想请教一下，我们的车速度超过一米七就开始过弯打滑飘出赛道，想了好久没有什么头绪，

看论坛上有人说要多擦轮胎和赛道来加大摩擦力，请问那真的是赛道摩擦力不足问题吗？还是程序控制方面本来就存在问题？谢谢楼主了

作者: cxj_均小乘 时间: 2016-6-9 23:07

风生水起发表于 2016-6-9 12:10
拍照视角问题，是25cm

我们用的是分段pd，其中d参数控制使用的是陀螺仪输出值，没有做十字检测，，，难道打滑是因为参数问题？

作者: 风生水起 时间: 2016-6-10 11:30

cxj_均小乘发表于 2016-6-9 23:07
我们用的是分段pd，其中d参数控制使用的是陀螺仪输出值，没有做十字检测，，，难道打滑是因为参数问题？

这个速度转弯打滑是因为转向陀螺仪的值不好用，要用偏差微分，连续过弯不流畅是因为电感抖。你能告诉我为什么我的弯道减速严重吗？

作者: 风生水起 时间: 2016-6-10 11:41

大钢发表于 2016-6-6 09:29
过弯稍微笨重。

是的，过弯不流畅，这两天改成双杆了，过弯流畅了一些，弯道依然减速太严重，能否给点意见？

作者: cxj_均小乘 时间: 2016-6-10 11:58

风生水起发表于 2016-6-10 11:30
这个速度转弯打滑是因为转向陀螺仪的值不好用，要用偏差微分，连续过弯不流畅是因为电感抖。你能告诉我为 ...

这个我曾在论坛上看过一些对于弯道减速的解释，我们的转向是两个轮的控制量一个加一个减，而电有个特性，电机的加速会比减速明显，这样会使两个电机的平均转速比直道上快，使小车后仰，小车后仰于是就减速了

作者: cxj_均小乘 时间: 2016-6-10 12:03

风生水起发表于 2016-6-10 11:30
这个速度转弯打滑是因为转向陀螺仪的值不好用，要用偏差微分，连续过弯不流畅是因为电感抖。你能告诉我为 ...

我曾经实验过，把分别给左右两个电机的差速，改为减去期中一个轮子的输出量，而另一个输出量不变，这样的话，从直道到弯道时，由于此时两个电机的平均转速比直道慢，所以车身进入弯道时会前倾，由此实现了弯道加速。

作者: cxj_均小乘 时间: 2016-6-10 12:05

风生水起发表于 2016-6-10 11:30
这个速度转弯打滑是因为转向陀螺仪的值不好用，要用偏差微分，连续过弯不流畅是因为电感抖。你能告诉我为 ...

当然我们由于打滑，弯道加速也一样会甩出跑道就是了。。。。

作者: 风生水起 时间: 2016-6-10 13:06

cxj_均小乘发表于 2016-6-10 12:05
当然我们由于打滑，弯道加速也一样会甩出跑道就是了。。。。

非常感谢，我试试。有时间去你学校交流下

作者: 风生水起 时间: 2016-6-10 14:10

cxj_均小乘发表于 2016-6-10 12:03
我曾经实验过，把分别给左右两个电机的差速，改为减去期中一个轮子的输出量，而另一个输出量不变，这样的 ...

怎么实现弯道加速度的，能否具体点？谢谢

作者: cxj_均小乘 时间: 2016-6-10 15:48

风生水起发表于 2016-6-10 14:10
怎么实现弯道加速度的，能否具体点？谢谢

   我们的电机输出值一般是下面这两个
   Speed_L = g_fAngleControlOut + g_fSpeedControlOut - g_fDirectionControlOut ;
   Speed_R = g_fAngleControlOut + g_fSpeedControlOut + g_fDirectionControlOut ;

方向控制其实就是最后的两个电机一个加g_fDirectionControlOut ，一个减g_fDirectionControlOut 得到的，但是电机由于加速比减速快，过弯时电机转速可能会比直道时快，导致车后仰从而又减了速(之前我提到过)，，
而我们如果改成
      if(g_fDirectionControlOut >= 0)
   {
      Speed_L = g_fAngleControlOut + g_fSpeedControlOut
      Speed_R = g_fAngleControlOut + g_fSpeedControlOut + 2 * g_fDirectionControlOut ;
   }
   if(g_fDirectionControlOut < 0)
   {
      Speed_L = g_fAngleControlOut + g_fSpeedControlOut - 2* g_fDirectionControlOut ;
      Speed_R = g_fAngleControlOut + g_fSpeedControlOut;
   }
这样就实现了把转弯变为电机输出到一个轮子上实现。就相当于比如说前方有个向左的弯道，我们平常的做法是我的左电机减去一个pwm数值，而右电机加上一个同样的数值从而实现了差速转向，但是做了上述处理后，我前方有左弯时，就只是左电机减去一个pwm数值而右电机转速保持不变，这样我们过弯时电机的平均转速会比直线时的小，从而车身会前倾，车前倾了直立环会有输出，然后就实现弯道加速了。但是改了之后许多参数也得修改，车子不一定就会比之前跑得好。
   当然也可以这样
      if(g_fDirectionControlOut >= 0)
   {
      Speed_L = g_fAngleControlOut + g_fSpeedControlOut
      Speed_R = g_fAngleControlOut + g_fSpeedControlOut + （2 -x）* g_fDirectionControlOut ;
   }
   if(g_fDirectionControlOut < 0)
   {
      Speed_L = g_fAngleControlOut + g_fSpeedControlOut - x* g_fDirectionControlOut ;
      Speed_R = g_fAngleControlOut + g_fSpeedControlOut;
   }

x是0到2之间取的一个数。。这样的话小车转弯都会有不同的效果，你可以试一下，，
以上都是个人见解。

作者: cxj_均小乘 时间: 2016-6-10 15:58

风生水起发表于 2016-6-10 11:30
这个速度转弯打滑是因为转向陀螺仪的值不好用，要用偏差微分，连续过弯不流畅是因为电感抖。你能告诉我为 ...

偏差微分是指的是左右两个电感的差值的微分吗，还是差和比的微分？

作者: cxj_均小乘 时间: 2016-6-10 15:59

风生水起发表于 2016-6-10 13:06
非常感谢，我试试。有时间去你学校交流下

随时欢迎大神来交流啊

作者: cxj_均小乘 时间: 2016-6-10 16:28

风生水起发表于 2016-6-10 11:30
这个速度转弯打滑是因为转向陀螺仪的值不好用，要用偏差微分，连续过弯不流畅是因为电感抖。你能告诉我为 ...

我试着把d换成了差和比的微分进行pd控制，控制后会左右摆动失控，怎么调都调不好，示波后发现差和比的微分尖刺极多，图我上传的，红色是差和比乘一比例值后的波形，而蓝色是差和比的微分乘一个比例后的波形，褐色是转向向陀螺仪的波形。。。。请下问这么多尖刺正常吗？

作者: 风生水起 时间: 2016-6-10 17:55

cxj_均小乘发表于 2016-6-10 16:28
我试着把d换成了差和比的微分进行pd控制，控制后会左右摆动失控，怎么调都调不好，示波后发现差和比的微 ...

对的，偏差微分是指差比和的微分，你的尖峰较多应该是电感不够稳定。微分本来就是容易受干扰的值，不过你的感觉也可以，微分很小，我乘了1000倍使用的，你得放大到一个合适的系数才能使用，不然就是乱抖。
你在看看我们的算法是否一样，还有极性问题
g_fDirectionError = (float)(g_ValueOfAD[0] - g_ValueOfAD[1])/(g_ValueOfAD[0] + g_ValueOfAD[1]);
g_fDirectionErrorTemp[4] = g_fDirectionErrorTemp[3];
g_fDirectionErrorTemp[3] = g_fDirectionErrorTemp[2];
g_fDirectionErrorTemp[2] = g_fDirectionErrorTemp[1];
g_fDirectionErrorTemp[1] = g_fDirectionErrorTemp[0];
g_fDirectionErrorTemp[0] = g_fDirectionError;
g_fDirectionError_dot = 1000*(g_fDirectionErrorTemp[0]-g_fDirectionErrorTemp[4]);

g_fDirectionControlOut = g_fDirectionError*g_dirControl_P + g_fDirectionError_dot*g_dirControl_D;

g_fDirectionControl_P = 190;
g_fDirectionControl_D = 6.0;

作者: 风生水起 时间: 2016-6-10 18:00

风生水起发表于 2016-6-10 17:55
对的，偏差微分是指差比和的微分，你的尖峰较多应该是电感不够稳定。微分本来就是容易受干扰的值，不过你 ...

[attach]86216[/attach]
黄色偏差微分，这是静态
[attach]86217[/attach]
这是跑起来

作者: 金浩文 时间: 2016-6-10 19:34

风生水起发表于 2016-6-8 20:42
我的第三个电感是与导线平行，检测十字弯用的

那你开启电机的时候与导线平行的电感波形会不会乱跳？我就是这个原因

作者: 风生水起 时间: 2016-6-10 19:36

金浩文发表于 2016-6-10 19:34
那你开启电机的时候与导线平行的电感波形会不会乱跳？我就是这个原因

开电机会乱跳？应该是硬件原因吧

作者: 风生水起 时间: 2016-6-10 19:39

金浩文发表于 2016-6-8 13:17
楼主，你的第三个电感是垂直赛道面吗？还有你用的是分段pid吗？

没有用分段模糊什么的，调的车适应性不强

作者: 梦里梦外 时间: 2016-6-11 01:56
帮顶，大赞

作者: 梦里梦外 时间: 2016-6-11 02:04
不过俩电感感觉采集信号较少吧

作者: 风生水起 时间: 2016-6-11 10:19

梦里梦外发表于 2016-6-11 02:04
不过俩电感感觉采集信号较少吧

你用的几个电感呢？什么方案？交流交流

作者: 风生水起 时间: 2016-6-11 10:49

浅笑无痕发表于 2016-6-5 09:29
过弯蹭的一下是什么感觉啊

大神，你的车跑的超级6，就是声音有点大，可以涂齿轮润滑脂，防止机械磨损，又减震。
你遇到过弯道减速严重的问题吗？

作者: deffand 时间: 2016-6-11 15:10

cxj_均小乘发表于 2016-6-10 15:48
我们的电机输出值一般是下面这两个
Speed_L = g_fAngleControlOut + g_fSpeedControlOut - g_ ...

官方文档给的是角度输出减去速度的输出，你的怎么是角度输出加上速度输出？

作者: 浅笑无痕 时间: 2016-6-11 19:15

风生水起发表于 2016-6-11 10:49
大神，你的车跑的超级6，就是声音有点大，可以涂齿轮润滑脂，防止机械磨损，又减震。
你遇到过弯道减速 ...

是的齿轮没调好啊可以加好友交流·一波·

作者: 浅笑无痕 时间: 2016-6-11 19:15

风生水起发表于 2016-6-11 10:49
大神，你的车跑的超级6，就是声音有点大，可以涂齿轮润滑脂，防止机械磨损，又减震。
你遇到过弯道减速 ...

是的齿轮没调好啊可以加好友交流·一波·

作者: zhaobo123 时间: 2016-6-11 21:26
车子好简洁！！！赞赞赞

作者: cxj_均小乘 时间: 2016-6-11 21:26

deffand 发表于 2016-6-11 15:10
官方文档给的是角度输出减去速度的输出，你的怎么是角度输出加上速度输出？

电机极性取得不一样

作者: cxj_均小乘 时间: 2016-6-11 21:31

风生水起发表于 2016-6-10 18:00
黄色偏差微分，这是静态

这是跑起来

哎我试了一下，抖动直道都没法跑，估计还是传感器支架稳定的问题。。明天再改改试一试，

作者: 黄岐功 时间: 2016-6-11 22:39
挺六的，国赛的速度

作者: 狂野的牛哥 时间: 2016-6-11 22:50
速度2.39是带坡道吗？

作者: 风生水起 时间: 2016-6-12 10:38

狂野的牛哥发表于 2016-6-11 22:50
速度2.39是带坡道吗？

没有坡道

作者: 风生水起 时间: 2016-6-12 10:43

黄岐功发表于 2016-6-11 22:39
挺六的，国赛的速度

不是吧，别人都好快

作者: 风生水起 时间: 2016-6-12 10:44

zhaobo123 发表于 2016-6-11 21:26
车子好简洁！！！赞赞赞

谢谢，然而机械又改了，成双杆了

作者: deffand 时间: 2016-6-12 11:39

cxj_均小乘发表于 2016-6-11 21:26
电机极性取得不一样

昨天试了下你分析的弯道加速的方法，效果不太显著，能否加个好友详聊，谢谢了，qq 897580746 独木

作者: cxj_均小乘 时间: 2016-6-12 12:03

风生水起发表于 2016-6-12 10:44
谢谢，然而机械又改了，成双杆了

你的车的结构现在改了？成双杆了？我们之前是双杆，但是感觉过弯晃动大呀，目前正在改机械结构准备改成你那种三根杆的三棱锥结构。。。

作者: 梦想让心跳存在 时间: 2016-6-12 12:55
请问判断十字的垂直碳杆有什么特征啊？

作者: 梦想让心跳存在 时间: 2016-6-12 12:56
请问判断十字的垂直电感有什么特征啊

作者: 风生水起 时间: 2016-6-12 12:58

cxj_均小乘发表于 2016-6-12 12:03
你的车的结构现在改了？成双杆了？我们之前是双杆，但是感觉过弯晃动大呀，目前正在改机械结构准备改成你 ...

你可以这样做一个实验：把固定电感的横杆两端分别拉一根线到车身上，可以减小电感的震动，看效果是否好些

作者: 风生水起 时间: 2016-6-12 13:00

梦想让心跳存在发表于 2016-6-12 12:56
请问判断十字的垂直电感有什么特征啊

过十字路口的时候电感值特别大

作者: 梦想让心跳存在 时间: 2016-6-12 17:55
进十字的时候我的左右电感值差很多，就会导致向一个方向转一下，你有这种现象吗 /?

作者: 风生水起 时间: 2016-6-13 15:20

梦想让心跳存在发表于 2016-6-12 17:55
进十字的时候我的左右电感值差很多，就会导致向一个方向转一下，你有这种现象吗 /?

电感摆放一定要正，我有时也出现过

作者: 你太人才了 时间: 2016-6-13 16:39
电池不是应该距离轮轴3cm么？

作者: 风生水起 时间: 2016-6-13 17:02

你太人才了发表于 2016-6-13 16:39
电池不是应该距离轮轴3cm么？

符合

作者: zhaobo123 时间: 2016-6-13 22:01

风生水起发表于 2016-6-12 10:44
谢谢，然而机械又改了，成双杆了

改成双杆以后和之前相比有提速吗？转弯比单杆灵活吗？

作者: zhaobo123 时间: 2016-6-13 22:03

风生水起发表于 2016-6-12 13:00
过十字路口的时候电感值特别大

检测出十字后，你是不用差比和换其他算法了吗？

作者: smilefcc_555 时间: 2016-6-13 22:58
感觉你们拐弯挺圆滑，想问一下你们过弯降速的问题可以么

作者: 风生水起 时间: 2016-6-14 09:50

zhaobo123 发表于 2016-6-13 22:01
改成双杆以后和之前相比有提速吗？转弯比单杆灵活吗？

改成双杆，但前面没有加重多少，车还在细节完善，还没调，感觉转弯确实变流畅了许多

作者: 风生水起 时间: 2016-6-14 09:51

smilefcc_555 发表于 2016-6-13 22:58
感觉你们拐弯挺圆滑，想问一下你们过弯降速的问题可以么

过弯减速的问题我也不知道怎么解决

作者: zhaobo123 时间: 2016-6-14 17:17

风生水起发表于 2016-6-14 09:50
改成双杆，但前面没有加重多少，车还在细节完善，还没调，感觉转弯确实变流畅了许多

发张照片瞻仰下！！！

作者: 风生水起 时间: 2016-6-16 08:56

zhaobo123 发表于 2016-6-14 17:17
发张照片瞻仰下！！！

还在完善中，过几天弄好了连图带视频发，我很渣，瞻仰谈不上，和车友交流交流确实帮助挺大的

作者: yangs 时间: 2016-6-23 07:24
楼主电池这么安装上坡时会碰到坡道吗？

作者: 风生水起 时间: 2016-6-24 19:51

yangs 发表于 2016-6-23 07:24
楼主电池这么安装上坡时会碰到坡道吗？

有时会

作者: 杜永杰 时间: 2016-6-26 10:06
看了大神们的讨论，感觉收益匪浅，多谢各位大神

作者: 孤行5201314 时间: 2016-6-27 10:31
楼主，加上坡道这个速度正常上坡吗？我们加上坡道速度一快就直接飞了

作者: 何林 时间: 2016-6-27 18:23
速度很快66666

作者: 林旺练 时间: 2016-6-27 18:49
磨轮胎

作者: zhaobo123 时间: 2016-6-27 22:58
你们的前瞻有多长？感觉差比和算法前瞻太长了不好。。。

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