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标题: 直立组平衡的速度环 [打印本页]

作者: 杜永杰 时间: 2016-6-11 20:38
标题: 直立组平衡的速度环
直立的速度环问题：我的车的直立特别好，但是一旦加上速度环，就开始朝一个方向倾斜，而且车开始加速，倾斜角度过大，有人说是我直立换的PI参数没调好，但是我在想：直立环和速度环只是进行了最后的电机输出叠加，速度环的PI参数小不应该对车的平衡有所影响啊，或者说是在速度环的PI参数较小的时候，仅仅是加速会慢一些，应该不会对平横造成影响，，，，，，，然而我事实情况是，就算我的，速度环的PI很小（在直立环很好的情况下），小车开始的时候保持平衡慢慢的加速后，小车就会向一个方向倾斜，小车开始加速疯跑，，，，下面附上我的速度环的程序截图

作者: QQ游客 时间: 2016-6-11 20:38

杜永杰发表于 2016-6-11 20:59
你好，能具体说一下吗，把什么参数反一下？？？

在开直立环的基础上再速度环的参数前加个负号

作者: QQ游客 时间: 2016-6-11 20:54
试着把参数反过来

作者: 杜永杰 时间: 2016-6-11 20:59

QQ游客发表于 2016-6-11 20:54
试着把参数反过来

你好，能具体说一下吗，把什么参数反一下？？？

作者: xs12898765 时间: 2016-6-11 21:42
你的应该是按照直立方案写的程序，我们的也是和你的一样的算法，虽然我们的车直立不是很好，但是加上速度控制之后不会向你说的那样，我理解的速度PI控制是为了让车模能够按照车的预定速度匀速前进。P参数是为了让车尽快接近预设速度，I参数是为了维持那个速度，防止加速，像一个相反的力在拉着车不让加速。如果向一个方向疯狂加速建议增加I参数的值减小P参数的值，减小速度设定值。希望能对你有帮助。

作者: 361369499 时间: 2016-6-11 21:55
2L的意思是你的速度极性反了

作者: 杜永杰 时间: 2016-6-11 23:05

361369499 发表于 2016-6-11 21:55
2L的意思是你的速度极性反了

速度的极性没反，开始的时候确实速度的极性反了，那样的话，单独调速度环PI参数的时候就会一直向一个方向加速，直到满占空比，我已经纠正了，现在单独调没问题，但是一旦和直立环融合，就不行了，就开始向一个方向倾斜，然后加速，，，，，

作者: 361369499 时间: 2016-6-12 10:02

杜永杰发表于 2016-6-11 23:05
速度的极性没反，开始的时候确实速度的极性反了，那样的话，单独调速度环PI参数的时候就会一直向一个方 ...

速度环还能单独调？空转吗？

作者: 杜永杰 时间: 2016-6-12 10:43

361369499 发表于 2016-6-12 10:02
速度环还能单独调？空转吗？

对，就是把将直立环的电机输出去掉，将轮子悬空，观察速度，可以用外力阻碍轮子运动，观察的结果是速度稳定在我的设定值左右，速度仅仅1.2m/s，单独调的时候速度稳定在这，但是熔合直立环后，本来是向前的速度，融合后就变成 向后的一个很大的倾角然后向后运动，，，，，，，昨天晚上看有人回答说进行，积分限幅就可以了，，我进行了限幅以后，确实没有向后的倾角了，但是感觉好像是在开环跑一样，，，，，还没找到具体原因........

作者: 杜永杰 时间: 2016-6-12 10:59

361369499 发表于 2016-6-12 10:02
速度环还能单独调？空转吗？

这就是我昨天限幅后的程序，，，现在感觉是在开环跑

作者: 杜永杰 时间: 2016-6-12 18:41

QQ游客发表于 2016-6-12 17:57
在开直立环的基础上再速度环的参数前加个负号

您的意思是我的目标速度的方向和我的速度环PID输出的速度的方向是相反的吗？？？，我专门单独对速度环进行了调试（就是将直立环的电机输出注释掉，将轮子悬空，用外力模仿小车行进所受的摩擦力），是可以速度是可以稳定到我的目标速度左右的，但是一旦融入直立环后，就会向后有个倾角，向后运动（我设定的速度的方向是向前，单独速度环的调试时也是以一个稳定的速度向前，直立环够硬），，，，，，昨天的时候听人建议在速度的积分值上加了个上下限，就不会出现那种疯跑了，但是加上限幅以后，感觉车子好像是在开环跑一样，，，，，，，现在还没找到问题的具体所在[attach]86233[/attach]途中就是我做积分上下限的程序截图

作者: QQ游客 时间: 2016-6-12 19:24

杜永杰发表于 2016-6-12 18:41
您的意思是我的目标速度的方向和我的速度环PID输出的速度的方向是相反的吗？？？，我专门单独对速度环进 ...

上个视频

作者: yypeng1995 时间: 2016-6-12 20:38

杜永杰发表于 2016-6-12 18:41
您的意思是我的目标速度的方向和我的速度环PID输出的速度的方向是相反的吗？？？，我专门单独对速度环进 ...

去掉直立单独调速度是不行的

作者: 杜永杰 时间: 2016-6-12 20:53

yypeng1995 发表于 2016-6-12 20:38
去掉直立单独调速度是不行的

怎么说？我不是去掉直立环去调速度，而是去掉直立环去检验我的速度环是不是达到我要稳定速度的目的，因为加上直立环的时候调的时候老是向一个方向倾斜，加速，，，能说一下你是怎么调节速度环的吗

作者: 杜永杰 时间: 2016-6-12 20:54

QQ游客发表于 2016-6-12 19:24
上个视频

明天吧，今天不太方便

作者: 361369499 时间: 2016-6-12 23:32
速度环是通过削弱角度环来前进的，单独调应该是不行的

作者: yypeng1995 时间: 2016-6-13 09:25
积分限幅最小值改成 -20 试试或 -50

作者: yypeng1995 时间: 2016-6-13 09:27

杜永杰发表于 2016-6-12 20:53
怎么说？我不是去掉直立环去调速度，而是去掉直立环去检验我的速度环是不是达到我要稳定速度的目的，因为 ...

速度环和直立环是相关的，不能分开调

作者: 杜永杰 时间: 2016-6-13 18:36

361369499 发表于 2016-6-12 23:32
速度环是通过削弱角度环来前进的，单独调应该是不行的

多谢，终于搞定了，是我开始的时候理解错了，我开始以为融合速度环，仅仅是将调节好的速度PI控制和直立pD进行简单的叠加就好，昨天重新捋了一下思路，看了一下卓老大的讲解，终于明白很多人说我的速度极性反了的意思了，，，，，我错就错在速度要想小车向前走，速度环的PI输出的速度应该是向后的（而前面我设置的是向前），这样才能通过速度环调节车模的倾角（使倾角向前，这样才能达到向前加速到指定速度的目的）。也就是我仅仅通过修改速度的输出值的正负就可以纠正以前的速度了。

作者: 杜永杰 时间: 2016-6-13 18:40

yypeng1995 发表于 2016-6-13 09:27
速度环和直立环是相关的，不能分开调

嗯，确实在调试的时候不能分开调，，，但是可以用于检验速度环的PID控制是否能达到稳速的目的，，，，，，，而且一定要注意的是速度的是输出极性和直立的极性刚好相反（也就是说如果你想向前稳定行驶，那么速度环的输出应该是向后的，这样才能调节车模的倾角向前，加速到目标速度）。多谢！！

作者: 杜永杰 时间: 2016-6-13 18:43

QQ游客发表于 2016-6-12 17:57
在开直立环的基础上再速度环的参数前加个负号

多谢大神，我终于明白您让我加负号的目的了，，，但是我只是在最后的速度环的输出上加了一个负号，，，，，我开始的错误就在于速度环的输出极性和直立环速度输出的极性是相同的（应该是相反的才对）

作者: 杜永杰 时间: 2016-6-13 18:45

yypeng1995 发表于 2016-6-13 09:25
积分限幅最小值改成 -20 试试或 -50

多谢搞定了

作者: 杜永杰 时间: 2016-6-13 18:46

xs12898765 发表于 2016-6-11 21:42
你的应该是按照直立方案写的程序，我们的也是和你的一样的算法，虽然我们的车直立不是很好，但是加上速度控 ...

多谢您的回复，，，问题已经解决

作者: QQ游客 时间: 2016-6-13 19:17

杜永杰发表于 2016-6-13 18:43
多谢大神，我终于明白您让我加负号的目的了，，，但是我只是在最后的速度环的输出上加了一个负号，，，， ...

不客气，我也是做直立的，能帮就帮一下

作者: zhangxiaodong 时间: 2016-6-14 18:20
速度换极性和直立环相反，直立和速度本就是一个矛盾体，好好理解吧

作者: My_Sun 时间: 2016-11-21 17:04

杜永杰发表于 2016-6-13 18:43
多谢大神，我终于明白您让我加负号的目的了，，，但是我只是在最后的速度环的输出上加了一个负号，，，， ...

你好，速度环极性是怎么改的？我现在也在调这个平衡小车，我速度环的极性是根据编码器的正负来判断的

作者: 894093204 时间: 2017-2-17 17:55
你好看到你的帖子受益很多但是我有个问题就是左右速度相加除以2是个什么意思如果说我期望值是15 测的左轮为10 右轮为20 那么偏差值就一直是零了左右轮子的速度还是没有同步啊能具体说说嘛谢谢了

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