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标题: 【直立视频】现在车很慢，大神们快来指导一下怎么提速 [打印本页]

作者: 13726204977 时间: 2016-7-4 13:44
标题: 【直立视频】现在车很慢，大神们快来指导一下怎么提速
现在车有2.3米左右，加速的话，转弯的时候会卡一下，调了几个星期了，没什么进展，望大神指导一下！http://v.youku.com/v_show/id_XMTYyOTEwNDUyNA==.html

作者: Dose 时间: 2016-7-4 18:46
2.3米，怎么说呢，虽然我是搞光电的，但是我学校搞电磁的最慢也就是你这个速度

作者: Duck_ing 时间: 2016-7-4 18:46
因为你辣级啊，我3M都没发

作者: 13726204977 时间: 2016-7-4 18:47

Dose 发表于 2016-7-4 18:46
2.3米，怎么说呢，虽然我是搞光电的，但是我学校搞电磁的最慢也就是你这个速度

那你学校那个最快多少米啊？

作者: 13726204977 时间: 2016-7-4 18:49

Duck_ing 发表于 2016-7-4 18:46
因为你辣级啊，我3M都没发

大神啊，什么学校呢？

作者: Dose 时间: 2016-7-4 18:49

13726204977 发表于 2016-7-4 18:47
那你学校那个最快多少米啊？

接近3米，他2个月前已经有这个速度了

作者: Duck_ing 时间: 2016-7-4 18:49

13726204977 发表于 2016-7-4 18:49
大神啊，什么学校呢？

你猜啊

作者: 伟星 时间: 2016-7-4 18:51
666666

作者: 13726204977 时间: 2016-7-4 18:57

Dose 发表于 2016-7-4 18:49
接近3米，他2个月前已经有这个速度了

这么厉害，大神那个赛区？

作者: Dose 时间: 2016-7-4 18:58

13726204977 发表于 2016-7-4 18:57
这么厉害，大神那个赛区？

华南赛区啊

作者: 微醺 时间: 2016-7-4 19:50
大神是来秀速度的吗？

作者: CSU虚心向前 时间: 2016-7-4 20:04
我去，今年华南压力大

作者: 13726204977 时间: 2016-7-4 20:05

微醺发表于 2016-7-4 19:50
大神是来秀速度的吗？

没有，虚心请教，速度一直提不上。

作者: 49741933o 时间: 2016-7-4 20:36
本帖最后由 49741933o 于 2016-7-4 20:38 编辑

你好，能问问你转向是怎么做的吗？我们是采用下面了的算法，但是车并没有沿着导线跑。
用的也是E车模，两个电感，AD采集后的值均作了归一化处理，在0~100之间（下面的AD_TURN_LEFT 和AD_TURN_RIGHT就是归一化后的值）。
我们的算法（和官方是一样的）：
Last_Err_Dir = Err_Dir;
SUB_Dir = AD_TURN_LEFT - AD_TURN_RIGHT;
Err_Dir = SUB_Dir;
D_Dir = Err_Dir - Last_Err_Dir;
ADD_Dir = AD_TURN_LEFT + AD_TURN_RIGHT;
if((SUB_Dir <= 8) && (SUB_Dir >= -8))//认为车模处在赛道中间
DirectionControlOutNew = 0;
else
DirectionControlOutNew = KP_Dir * SUB_Dir / ADD_Dir + KD_Dir* D_Dir;

作者: 361369499 时间: 2016-7-4 20:38
厉害，你的速度真均匀。不知道是用PI控制的么？

作者: 13726204977 时间: 2016-7-4 20:50

361369499 发表于 2016-7-4 20:38
厉害，你的速度真均匀。不知道是用PI控制的么？

没有，只有一个P，本来打算用PI的，但发现一个P也挺稳的就没有加

作者: 13726204977 时间: 2016-7-4 20:54

49741933o 发表于 2016-7-4 20:36
你好，能问问你转向是怎么做的吗？我们是采用下面了的算法，但是车并没有沿着导线跑。
用的也是E车模，两 ...

没有沿着导线跑？直线也跑偏？

作者: 361369499 时间: 2016-7-4 21:02

13726204977 发表于 2016-7-4 20:50
没有，只有一个P，本来打算用PI的，但发现一个P也挺稳的就没有加

好的谢谢！不知道你速度环是直接叠加在电机上还是用速度环来改变直立的设定角度从而达到加速的？

对了，你2.3m用了几个电感呢？我现在2m左右，用了四个电感。其中两个八字电感，感觉并没有好好利用到这两个电感。

作者: 々律°～ 时间: 2016-7-4 21:18

Dose 发表于 2016-7-4 18:46
2.3米，怎么说呢，虽然我是搞光电的，但是我学校搞电磁的最慢也就是你这个速度

大神那个学校啊？

作者: 13726204977 时间: 2016-7-4 22:10

361369499 发表于 2016-7-4 21:02
好的谢谢！不知道你速度环是直接叠加在电机上还是用速度环来改变直立的设定角度从而达到加速的？

对了 ...

两个

作者: yypeng1995 时间: 2016-7-5 10:30
十字有怎么特殊处理吗

作者: 13726204977 时间: 2016-7-5 11:10

yypeng1995 发表于 2016-7-5 10:30
十字有怎么特殊处理吗

直接过的

作者: 静默深眠的夏 时间: 2016-7-5 13:01
转向的PD参数似乎都太大

作者: 13726204977 时间: 2016-7-5 13:06

静默深眠的夏发表于 2016-7-5 13:01
转向的PD参数似乎都太大

嗯.......有点，小的话感觉跑得不是很稳

作者: h542569308 时间: 2016-7-5 13:20

Duck_ing 发表于 2016-7-4 18:46
因为你辣级啊，我3M都没发

又要吹又不敢说自己是哪学校的？人家求助你不回就算了，还打击别人干什么？虽然不知道你的来历，按你的说法已经比上一年的全国第一厉害了。

作者: Duck_ing 时间: 2016-7-5 14:42
是啊，我们学校那组是很厉害的

作者: Duck_ing 时间: 2016-7-5 14:44

h542569308 发表于 2016-7-5 13:20
又要吹又不敢说自己是哪学校的？人家求助你不回就算了，还打击别人干什么？虽然不知道你的来历，按你的说 ...

是啊，我们学校是很厉害的

作者: 华仔情调 时间: 2016-7-5 17:17
咋不上坡道呢

作者: h542569308 时间: 2016-7-5 17:17

Duck_ing 发表于 2016-7-5 14:44
是啊，我们学校是很厉害的

但愿你不是个水王咯。。

作者: 13726204977 时间: 2016-7-5 17:22

华仔情调发表于 2016-7-5 17:17
咋不上坡道呢

感觉这个速度进不了决赛

作者: 华仔情调 时间: 2016-7-5 17:24

13726204977 发表于 2016-7-5 17:22
感觉这个速度进不了决赛

哦，那就不用了。。

作者: 13726204977 时间: 2016-7-5 17:31

华仔情调发表于 2016-7-5 17:24
哦，那就不用了。。

你的车多快了？

作者: 华仔情调 时间: 2016-7-5 17:33
不快 0.6而已

作者: 13726204977 时间: 2016-7-5 17:36

华仔情调发表于 2016-7-5 17:33
不快 0.6而已

怎么可能...............

作者: Dose 时间: 2016-7-5 19:51

々律°～发表于 2016-7-4 21:18
大神那个学校啊？

我不是大神，渣渣一名

作者: 静默深眠的夏 时间: 2016-7-6 12:43

13726204977 发表于 2016-7-5 13:06
嗯.......有点，小的话感觉跑得不是很稳

先调D起，再给P再D，再P

作者: 东_战心 时间: 2016-7-9 21:06
请问一下你们的电机的频率和占空比的数值，谢谢

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