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标题: 捕食者摄像头跑着跑着自己镜像了，有没有智商比较高的来解救一下 [打印本页]

作者: 浩劫Calamity 时间: 2016-7-6 21:55
标题: 捕食者摄像头跑着跑着自己镜像了，有没有智商比较高的来解救一下
RT。我们双车买了两个捕食者。现在车子是跑着跑着就跑出跑道。然后用TFT一看图像，摄像头的图片左右镜像了！！！！！就是左边的图像跑到右边去，右边的跑到左边去，程序复位也不行，必须断电重新上电才可以恢复。两个摄像头都是一样的情况，而且镜像的概率很高，跑两三次就有一次。以前的概率低一点，现在真的跑不了了。图像是正常的，就是左右镜像了！！！！很无解原因排除：
   1、应该不是TFT的问题，我们放在弯道，程序也是往反方向跑的，说明数据本身也是错的。而且我们TFT其他都显示正常。
   2、应该不是K60复位了，我们的启动是要按一定的按键的，它还正常运行说明芯片没有复位。
   3、应该不是程序里面对摄像头寄存器进行写操作。我们只在程序开头对摄像头进行初始化，其他地方都没有，（请看第2点）而且就算是写摄像头寄存器也不可能是写镜像吧！！！就算是IIC一定概率写错了也不可能100%都是镜像吧（目前为止没有发现其他寄存器被改）
   4、我们用DMA采集，就算DMA反方向了，除了左右镜像也应该有上下镜像才对，数组应该不会自己无端端镜像吧？所以也大致可以确定不是程序的问题了。
猜测：
   猜测是摄像头复位了，但是摄像头复位的情况跟这个完全不同。我们尝试过不写寄存器直接上电，采到的图像也不是镜像的。在另外一个群里问了一下，有个大神说可能是摄像头的芯片不稳定，复位的同时还改了寄存器。
   1、静电问题，我们尝试过用锡箔纸将底盘包起来接地，但是出现这种情况的概率更大了，用贴跑道的胶带来贴一下底盘反而会好一点，但是这个问题还是好严重。
   2、电压不稳，有时候堵转也会镜像。但是很多情况我们是电池充满电再跑的，电池小于7.2V就不跑换电池了。即使是满电量也会复位！！！听说这个摄像头对电源要求很高。所以我LM2940+LM1117单独给K60和摄像头供电，其他都用的其他电源。如果这都不行，求各位大神给个解决办法。真的没有任何想法了，才来求论坛里的各位车友~~~~
   尝试找过蓝宙的技服，一开始态度很恶劣，在群里发了很多次，都直接在群里怒了，他们鸟都不鸟，直接私聊技服也不理。后来找到一个是粉宙还是谁，说是经理，然后才让他们的技服打电话给我，加我扣扣尝试解决问题。但是他们技服也毫无头绪，说是我们自己写的采集程序他们也不知道什么问题。之前摄像头旁边站个人就瞎了，问他们的技服一些关于摄像头寄存器的问题，直接说他们也不太懂摄像头硬件，让我们自己调。还无耻地说，调成功了告诉他们一声。你给我工资？
   以上只是自己亲身遇到的一些情况。绝无半点虚假，聊天记录我都有保存，不想在这里贴出来了。（如果觉得我恶意诋毁请私聊我看看聊天截图再告我，我不想麻烦，也不想麻烦您）至于镜像的问题，希望大家能帮帮忙解决下。谢谢了。
   也有想过换摄像头，但还有十天就华南赛了，来不及了。

作者: 浩劫Calamity 时间: 2016-7-6 22:26
自己顶起来

作者: yangsd 时间: 2016-7-6 23:32
不太懂什么意思？你用的而是几代？有自己初始化的那种捕食者，没有这种问题

作者: 浩劫Calamity 时间: 2016-7-7 00:26

yangsd 发表于 2016-7-6 23:32
不太懂什么意思？你用的而是几代？有自己初始化的那种捕食者，没有这种问题

四代的，我们也很奇怪，但是程序的可能性不大呀，上面有分析原因

作者: aytc100 时间: 2016-7-7 00:43
如果上面有单片机的话，单片机reset外接给主控单片机吧。然后发现镜像了就重启一下摄像头上的单片机。权宜之计只能这样了。

作者: 浩劫Calamity 时间: 2016-7-7 01:00

aytc100 发表于 2016-7-7 00:43
如果上面有单片机的话，单片机reset外接给主控单片机吧。然后发现镜像了就重启一下摄像头上的单片机。权宜 ...

出现镜像的时候我们试过复位K60，但是无论怎么复位怎么重新初始化寄存器都没有用。必须断电重新上电才可以恢复正常

作者: aytc100 时间: 2016-7-7 01:22

浩劫Calamity 发表于 2016-7-7 01:00
出现镜像的时候我们试过复位K60，但是无论怎么复位怎么重新初始化寄存器都没有用。必须断电重新上电才可 ...

是让你复位摄像头

作者: 浩劫Calamity 时间: 2016-7-7 01:34

aytc100 发表于 2016-7-7 01:22
是让你复位摄像头

您的意思是直接从摄像头芯片将Reset引脚接到主控芯片上，检测它是否有不正常的复位，然后人为再复位初始化一次？

作者: aytc100 时间: 2016-7-7 01:38

浩劫Calamity 发表于 2016-7-7 01:34
您的意思是直接从摄像头芯片将Reset引脚接到主控芯片上，检测它是否有不正常的复位，然后人为再复位初始 ...

不止是不正常的复位，发现镜像了就直接重启好了。
不过要治本的话，还是换一家摄像头好了。

作者: 浩劫Calamity 时间: 2016-7-7 01:50

aytc100 发表于 2016-7-7 01:38
不止是不正常的复位，发现镜像了就直接重启好了。
不过要治本的话，还是换一家摄像头好了。

刚仔细看了一下摄像头，发现外面只有一个74HC73M用于计数分频？还有一个24LC04b的存储芯片。摄像头本身的芯片在镜头里面，好难拆开焊线。可以接到外面的两个芯片引脚吗？不太清楚摄像头的工作原理

作者: 浩劫Calamity 时间: 2016-7-7 01:54
本帖最后由浩劫Calamity 于 2016-7-7 02:01 编辑

深夜默默给大家说声加油~~~

作者: aytc100 时间: 2016-7-7 02:00

浩劫Calamity 发表于 2016-7-7 01:54
顺便说下，捕食者用的芯片应该不是宣称的OV7620吧？是另外一种芯片，当初队友也是被坑了很久才发现的。感觉 ...

BF3003/BF3005，分辨率很独特，不会认错的。要确认的话吹下来看芯片背面也行。当年蓝宙还吹是北科大用的摄像头呢，实际情况是我们只是校内赛用了一届，烧的太厉害第二年又换回OV5116P了。

作者: 浩劫Calamity 时间: 2016-7-7 02:03
是我们理解错了，只是说完全兼容ov7620，并没有说就是ov7620。但其实并不是完全兼容。还是要解释清楚，

作者: aytc100 时间: 2016-7-7 02:04

浩劫Calamity 发表于 2016-7-7 01:50
刚仔细看了一下摄像头，发现外面只有一个74HC73M用于计数分频？还有一个24LC04b的存储芯片。摄像头本身的 ...

要不你就给摄像头供电加个单片机控制断电的功能吧。比如TPS7350就有EN管脚，可以控制是否输出5V。
当然，用MOS管自己搭一个也行

作者: 浩劫Calamity 时间: 2016-7-7 02:04

aytc100 发表于 2016-7-7 02:00
BF3003/BF3005，分辨率很独特，不会认错的。要确认的话吹下来看芯片背面也行。当年蓝宙还吹是北科大用的 ...

应该是这个了，对着这个芯片的手册对他们的摄像头进行配置是可行的

作者: 浩劫Calamity 时间: 2016-7-7 02:07

aytc100 发表于 2016-7-7 02:04
要不你就给摄像头供电加个单片机控制断电的功能吧。比如TPS7350就有EN管脚，可以控制是否输出5V。
当然 ...

断电可能不行，它这个摄像头比较奇葩，我们之前正常初始化有一定概率会出现各种横纹，找了很久的原因才发现它上电要大概1s才稳定，才可以进行寄存器的写初始化~~~~

作者: 浩劫Calamity 时间: 2016-7-7 02:09

aytc100 发表于 2016-7-7 02:04
要不你就给摄像头供电加个单片机控制断电的功能吧。比如TPS7350就有EN管脚，可以控制是否输出5V。
当然 ...

还是你们北科厉害，自己做摄像头，完全不用管这些2333一直被追赶，被模仿~~~

作者: aytc100 时间: 2016-7-7 02:11

浩劫Calamity 发表于 2016-7-7 02:09
还是你们北科厉害，自己做摄像头，完全不用管这些2333一直被追赶，被模仿~~~

自己做摄像头并不难

作者: 浩劫Calamity 时间: 2016-7-7 02:21

aytc100 发表于 2016-7-7 02:11
自己做摄像头并不难

但是做好摄像头并不容易

作者: aytc100 时间: 2016-7-7 02:36

浩劫Calamity 发表于 2016-7-7 02:21
但是做好摄像头并不容易

看你想不想做好了，技术难度并不高，学好相应的理论并不断改进，就能做好。BF3003和OV5116都是烙铁就能焊好的芯片。OV7725这种才需要风枪或者回流焊机，相对来说制作难度大一些。

作者: tangchen 时间: 2016-7-7 11:00
我用四代捕食者也出现过镜像，但他是一开始就是镜像，不会跑着跑着自己镜像。我后面把程序里对寄存器的操作都屏蔽了，还有就是转接板的开个拨到MM，就没有出现过镜像了。

作者: 林旺练 时间: 2016-7-7 11:12
不懂帮顶。。。。。。。。。。。。。。

作者: 浩劫Calamity 时间: 2016-7-7 13:33

林旺练发表于 2016-7-7 11:12
不懂帮顶。。。。。。。。。。。。。。

谢谢

作者: 浩劫Calamity 时间: 2016-7-7 13:35

tangchen 发表于 2016-7-7 11:00
我用四代捕食者也出现过镜像，但他是一开始就是镜像，不会跑着跑着自己镜像。我后面把程序里对寄存器的操作 ...

我们没有用转接板，自己画的fpc软排接口，但也是悬空的，也就是转接板的MM？我们也只有在初始化写了寄存器，后面也没有操作。倒还没试过一开机就镜像的耶

作者: 浩劫Calamity 时间: 2016-7-7 21:14
再顶，难道真的没人遇到过这种奇葩问题咩

作者: 浩劫Calamity 时间: 2016-7-8 21:52
还没解决，再顶。蓝宙的技服联系了我，但是并没有给出问题所在。但是现在可以确定是摄像头本身的问题，不是程序的

作者: 浩劫Calamity 时间: 2016-7-26 20:22
最后蓝宙的技服咨询了比亚迪公司的技术，用了一个开挂的方法，勉强算是解决了这个问题。用了一些在Datasheet都是保留的寄存器，不知道是不是涉及到了比亚迪公司的机密，所以就不在这里公开了，如果大家遇到这个问题可以私聊蓝宙的技术。他们应该知道怎么解决

作者: wqh0201 时间: 2016-7-29 00:04
你也直播砸了呗

作者: znczz123“ 时间: 2016-8-13 13:14
你好，你们的问题解决了吗？
我们和你们问题不一样，是在采集的图像中出现很多横杠，一开始没有这个问题，后来跑着跑着出问题了，来校正摄像头发现有这个问题，后面换新的也不行，程序也没怎么改，只是调节PID参数而已

作者: 浩劫Calamity 时间: 2016-8-26 10:49

znczz123“ 发表于 2016-8-13 13:14
你好，你们的问题解决了吗？
我们和你们问题不一样，是在采集的图像中出现很多横杠，一开始没有这个问题， ...

是不是改了哪里忘了或者是加了什么东西导致的？

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