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标题: [直立]快比赛了，车还是调不好，求指导~ 带上视频给各位增加点信心…… [打印本页]

作者: 361369499 时间: 2016-7-12 22:40
标题: [直立]快比赛了，车还是调不好，求指导~ 带上视频给各位增加点信心……
过弯一直处理不好，以前用陀螺仪角速度作为D，跑得一般，如视频所示：速度快一点之后，急弯会漂移，十字也分成多次拐
http://player.youku.com/player.php/sid/XMTY0MTMxNTc5Mg==/v.swf

后来换成了差比和的微分作为D，如视频所示：
http://player.youku.com/player.php/sid/XMTY0MTMzMTE0OA==/v.swf

十字弯明显比以前顺畅了很多，但是随后的这种连续弯道就过不好了

请各位指导一下……如何再提一点速度……

以及，现在有一个问题：

以前调角速度作为D时，方向D大到一定的程度，车会抖动。此时加大方向P，可以消除这种抖动。
但是换为偏差D时，方向D达到一定程度开始抖动后。加大P并不能消除抖动。也就是说这个D已经是极限了。

不知道这是否是正常的情况？

作者: 361369499 时间: 2016-7-12 22:43
卧槽，第二个视频为何转码后比第一个视频快那么多……两个视频用的同一个期望速度……

作者: mako 时间: 2016-7-12 23:14
老老实实的用陀螺仪吧既然都是用两个陀螺仪何必用方向偏差d呢。

作者: 林旺练 时间: 2016-7-12 23:18
。。。。。。。。。。。。。。。。。。

作者: 淡水水 时间: 2016-7-13 09:24
哎呀，提速这个问题，你把轮子全都拆了，车都砸了，就可以了

作者: 361369499 时间: 2016-7-13 09:42

mako 发表于 2016-7-12 23:14
老老实实的用陀螺仪吧既然都是用两个陀螺仪何必用方向偏差d呢。

唉，用陀螺仪调了很久，老是调不好，才想着换偏差微分的

作者: 361369499 时间: 2016-7-13 09:42

淡水水发表于 2016-7-13 09:24
哎呀，提速这个问题，你把轮子全都拆了，车都砸了，就可以了

谢谢，不破不立。不过砸车为什么会还要先拆轮子？

作者: 涂小尛 时间: 2016-7-13 09:43
轮子摩擦不够的感觉

作者: Deer4ever 时间: 2016-7-13 10:00
对啊感觉好滑，滑滑的

作者: Hay999 时间: 2016-7-13 12:22
差和比偏差有问题不是控制参数问题

作者: 361369499 时间: 2016-7-13 12:46

Hay999 发表于 2016-7-13 12:22
差和比偏差有问题不是控制参数问题

你好，你是说抖动的原因吗？是差和比的偏差微分有问题？还是差和比本身有问题？

作者: n益达 时间: 2016-7-13 17:40
后面屁股扭的一看就不是什么正经车。

作者: n益达 时间: 2016-7-13 17:41
后面车屁股扭的一看就不是什么正经车。

作者: 猎妖 时间: 2016-7-13 23:19
微分太强了

作者: 361369499 时间: 2016-7-14 11:21
大家好，我把车拆了

作者: lyricic 时间: 2016-7-14 21:48

361369499 发表于 2016-7-14 11:21
大家好，我把车拆了

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