智能车制作

标题: 有遗憾的青春才叫青春 [打印本页]

作者: じ～凝眸处 时间: 2016-8-2 14:03
标题: 有遗憾的青春才叫青春
飞卡结束了，心空的捞的。其实结果大家也猜到了，正如题目看的，无缘国赛。       大一进入创新实验室，大二做飞卡，大一年说真的，只是为了奖，为了自己能学到知识。我很功利，也很虚伪，就像拿个奖，装个b。说虽如此，一年艰辛走过来，两个队友，我们三一起做的电磁，我主写程序，还搭着车的机械。另一个电路大神主电路，有时也帮我一起搭车，还有时候一起讨论一下算法。也许自己是写程序的吧，自己笨。心还傲所有的算法都是自己一点一点想出来试出来的，没有看过学长的····· 慢慢的做了半年吧，真真切切的感觉到了感情，想孩子一样，一点点长大。那一年付出了不少，但说实话，付出的也不是很多。不过真真切切学到了好多东西，让我真正认识到，做一个项目其实最最重要了是大局观，是进度的掌握，大致方向的掌握，以及每一次重要的抉择。不过最最错误的是我开学之后两个月没有碰车（寒假的时候车1.7,  4月份的时候还是1.7），记得飞卡完事喝酒的的时候学长给我的评价是，靠谱的时候特别靠谱，不靠谱的时候特别不靠谱。其实也不是啦...当时发春严重，去对象那里带了小一个月（我在大连，她在武汉），所有课全逃，害的的我...大家懂得。最后结果大家想得到，就那样。赛区赛二等奖，可能正常发挥能那个一等吧，不过不进国赛都是一样。

   第一年为我的心中种下了种子，这一年我想为了我自己的兴趣，为了我自己的向往，为了我的大学（就是创新实验室），为了我的青春画上一个完美的句号吧。为了证明自己就得跳槽啊（我的缺点是点过度自信吧），搞摄像头，搞双车。要么不玩，玩就玩个新的，老整那电磁有个p意思。我记得那时10月份时候，组了新的队友。而队友里唯一热情满怀的可能只有两个人吧，一个是我，还有一个妹子（我们称她罗哥）。四个人，一个是去年那个做电路的，一个画板还行的。就这样简单的，随意的开始了。一年的风风火火啊，说不尽的辛酸苦辣，回想起来也挺有意思。用了大约一个星期的时间熟悉了一下鹰眼（鹰眼说实话也不怎么样，我感觉有能力最好自己做吧，还是用模拟的好，清晰！！速度还不低。个人认为我们进入了一个误区。1 其实不一定看的越远你就跑的越快，只要前瞻的提前量够就好。2 不一定看的多就一定路径好，其实T变换之后20—30行，50—100列足够了），还有山外的库（走过一年强烈建议别用山外的库了，不是说不好用，额..确实不好用....  底层有很多BUG，而且还不是很完善。个人推荐超核的吧）。当时用了一个星期的时间写出了一个能跑的程序，想想也是逗。我的算法是用赛道外的元素（哈哈哈....当时前瞻近1米（90度的鹰眼））我还跟学长炫耀....想想好傻b啊.....这肯定是不行啊..  于是着手写第二份（说实话，真的感谢第一年的努力。让我的思维，想法变得很灵活，每个组别其实是相通的，可以相互借鉴的）。  那段是时间真的非常非常努力，硬生生的写出了一个比较成熟的算法，用时不到2个月，（后来才知道，其实我想的这个图像处理的方法早就有了，而且有一个高端大气的名字，叫你透视变换。无所谓，其实还是有不小成就感的。相对于你透视，我感觉我的更简洁，处理时间短，理解也不是很难。）当时扫描的方法嘿嘿。。。想想挺陋的（我叫他二阶算法，不过....跟阶没有任何关系，这里就不说了，免得大家笑话。）  。当时用的B车，90度鹰眼。前瞻1.6跑的还行，开环大约1.9吧，也许2米吧。后来慢慢的感觉算法还是不够成熟，有些地方需要大变。跟学长聊了大约2个小时，决定大改算法，而且之前也有一些感觉上比较成熟的想法想融入进去。当时已经寒假放假了，只有我跟妹子（我是个好男人，我只忠于我老婆。虽然此时此刻我把手机关机了！！  因为她不懂我没进国赛，为什么平时大大咧咧的我像霜打的似的，他不明白那种不为了别了，只是兴趣而努力一年做一个东西，最后还...  而且我不是让你安慰我，劝我，只希望你理解我就好了，，我只希望在我最无助的时候陪着我就好！！！！！！！！！！！！！）算上之前准备的，写了将近2星期吧竣工。.........可是啊跑的还没有之前好，后来又经过3天3夜的时间吧，跑的还行，跟之前差不多路径好一点。不过还是提不上速度。
   没办法，家里人催。只能回家了，嘿嘿嘿嘿不过我把车带回家里的，还带了点赛道（话说赛道真tm沉），  在家里，那段时间思维真的真的相当活跃啊....各种问题各种解决。明白了，为什么提不上速的原因了，路径在哪里出的问题了。我用了一个寒假写出了现在的算法的雏形（真心感觉好大的工程，，，，虽然东西不多1千多行。可是我感觉我改了....不说了  大家都是坐车的都懂）这段时间全心全意啊... 没有课，没有班里的事(鄙人是13级自动化成绩最垃圾班的班长，哎...对不起班里人啊...给大家在上课成绩方面带了个好头。不过其实也影响了一群像我一样的二笔技术宅吧)。在家有不少工具，改了改不少机械结构....
   开学了，把车放到赛道上用了1天的时间调试，开环2米（B车）。可是慢慢的感觉B车啊.....  坑die啊........  前轮不对称啊......后轮甩尾啊.........摩擦不够啊.........  一天想来想去改用A车。好家伙，组完车（跟妹子一起。嘿嘿.....不要多想啊.....我真他m猥琐..）随便改了点参数  ，开环2.2貌似还不是极限啊····这个高兴啊。高兴归高兴，还要稳下心来啊，调路径，优化算法（当时想把算法弄得好好地，然后已闭环。其实想在想想没必要，闭环也是优化路径的一种重要方式...）。又弄了半个月，打算闭环了。最开始用的位置的，好多问题啊，加速不好加，减速不好减啊。后来用增量的感觉好那么一些，  速度只能达到2.7-2.8。这个时候学长回来了，说我的车缺少一种流畅性，加减速有点暴力。但是没办法，就这样吧，开始着手准备双车。后来两辆车都上了2.7.........然后五一了。哈哈哈哈···有不靠谱了。  跟老婆吵了一架，m的不管了，当天晚上直接跟学长借了2000块，自己还有一些（当时貌似只有500多，哈哈..我这人就是有点二..）买机票飞过去。不能为了车把老婆丢了啊，车爱咋咋地吧（想想确实不靠谱的时候贼不靠谱）。浪了两星期不到（哈哈哈，尼ma当时生产实习啊...兄弟.....彻底炸了，老师差点gan死我，而且还他妈接了5个毕设。。。想想也是够了...）浪过了回家啊..................
   呜呜呜呜..........车全j b不能跑了，两辆车全不能跑了！！！！！。真的不只因为啥，跑不了了啊.....问他们动没动程序，也没有人动啊，，，而且我备份了....炸了我心态炸了。。。彻底炸了。不做了爱咋咋地吧，而且最可气的是李特那个贱人还问，飞哥车咋了，你咋整的，咋不能跑了....，炸了....炸了...发了好大一顿火（没怎么跟妹子发火，毕竟我俩付出最多），一点面子没留.....哎...嘴上说是不做，可是心里能不做吗？自己不就是想找个台阶下吗，ma的...自己吃下去的，哭着也要拉出来......  一个多星期啊问题完美解决。当时心也是傲啊....虽然知道该双车了不然来不及了，可是就想玩邪的，拼速度，浪一浪。于是边调双车，边调速度闭环.....事实证明当一个人的时候潜力是无限的。自己一个人在新校区了三天三夜（ma的..吃个饭还的走半个小时，一天看不到一个人。  也许是我的努力到了吧，  一瞬间明悟了，  一瞬间理解了，一瞬间找到了瑕疵。  瞬间爆炸！！！爆炸伤害3.2m/s！！！！！！！！！！
我都快笑niao了....给各个队友打电话啊..  可是都是奥...奥..没有太多的高兴  （除了妹子很高兴，来陪我调车）好吧....那时我明白了，这个车是我两一手搭的，程序我两写的。其实我一直不想承认，这个车只属于我俩的...我希望是大家的，是我们四个的....（不过我在这里原谅或者说是理解他们，自己有自己的想法，有的想去考研，有的在忙别的比赛也不忘了给我挂上名。说到底，也是我最最自豪的，就是这两个车少了我们四个谁都不可能有现在这样!!!  无论谁付出的多与少）。  那个心里高兴啊啊...美啊..最后把车稳定在3.3米（这里小小的吹一下，速度不能提的原因是有一个弯就是90的小s，大家都懂有路肩90小s恶心啊...而且我的小s不减速...不过说实话赛道难度一般，大约6.0吧比比赛的时候难一点点）牛逼吹出去了，，，，不能装完逼就走了  。。。稍后上视频3.3m/s
   至于答应大家进国赛开源的，，就拉倒吧。。。。。毕竟我没有进.....哎...（为什么没进呢？说句实话就是自己做的不够好，不够精细。）天堂与地狱只差2401的一次丢包！！！（没办法运气也是实力！！！我跟重大的双车一样悲催...额..我的比他好点，我是第一次超车丢的包，也就是只超了一次车..然后全程2.8追逐。吗的后悔没放3.15的追逐档...  死了也要浪一波....）
   说了这么多，心里顺畅了不少，没文采，只扯淡，扯了我一年的路...辛酸是有的..喜悦也不少..感动常在... 做过飞卡的人才会懂，说的再多不懂的依旧不懂。
   一路走来，酸甜苦辣自己偿。没有进，也哭过，只是作为了爷们，哭也不能在人前哭。  遗憾终究是遗憾，失败了，跌倒了，哭过之后还要向前看。谁的青春没遗憾，谁的人生没有悔，得到的会一辈子受用，遗憾的却是最美的回忆。
   今朝暂失利，他日再锋芒。破浪终会有，我必笑沧桑。

作者: cankun1314 时间: 2016-8-2 19:20
给楼主赞一个，感谢楼主当初给我3m的运气

作者: 然0412 时间: 2016-8-2 19:28
666楼主可以的，我记得当时电轨组出来时我还对着你的电路一通乱搞，虽然啥都没搞出来。。。

作者: helium133135412 时间: 2016-8-2 19:29

:D:D

作者: じ～凝眸处 时间: 2016-8-2 22:23

cankun1314 发表于 2016-8-2 19:20
给楼主赞一个，感谢楼主当初给我3m的运气

哈哈哈原来是你啊....6666

作者: cankun1314 时间: 2016-8-2 23:16

:lol:lol

作者: 粉宙 时间: 2016-8-3 09:00
看完了，字好多

;P;P卤煮很豁达棒棒的

作者: 杨劼 时间: 2016-8-3 11:02
赞一个

作者: 砖家君已歇菜 时间: 2016-8-3 11:23

厉害

作者: 天河紫星 时间: 2016-8-3 11:30
正青春，放手去做，继续加油。

:lol

作者: 萌萌晨 时间: 2016-8-3 11:33
第二段中间高能，楼主狠狠的秀了一波

作者: 砖家君已歇菜 时间: 2016-8-3 11:38
好可惜

作者: 永远的记忆 时间: 2016-8-3 11:45
楼主好样的

作者: じ～凝眸处 时间: 2016-8-3 11:48

萌萌晨发表于 2016-8-3 11:33
第二段中间高能，楼主狠狠的秀了一波

如果不为装逼，人生将毫无意义

作者: fbhsy 时间: 2016-8-3 12:10
楼主很浪，拿得起放得下，赞

作者: 是我 时间: 2016-8-3 12:56

以后继续浪下去:lol

作者: 花花世界123 时间: 2016-8-3 13:27
红鲤鱼与绿鲤鱼与驴？

作者: wangwei123 时间: 2016-8-3 14:11
加油，加油

作者: じ～凝眸处 时间: 2016-8-3 14:42

花花世界123 发表于 2016-8-3 13:27
红鲤鱼与绿鲤鱼与驴？

嘿嘿

作者: 〆﹏銩_zDgxy 时间: 2016-8-3 15:12
能陪伴我们一生的不是那些奖，而是我们的青春，我们的记忆。。。

作者: 玩意Tc 时间: 2016-8-3 16:18
逆透视变换加上去之后你觉得有帮助嘛。？我纠结要不要上这个

作者: 砖家君已歇菜 时间: 2016-8-3 18:56
你们测距用的什么？超声波么？感觉干扰很大啊

作者: じ～凝眸处 时间: 2016-8-4 19:58

玩意Tc 发表于 2016-8-3 16:18
逆透视变换加上去之后你觉得有帮助嘛。？我纠结要不要上这个

感觉看算法吧，其实有的算法不用逆透视一样很好，个人感觉只不过用逆透视有些算法跟理论能更好的结合与理解

作者: じ～凝眸处 时间: 2016-8-4 19:59

砖家君已歇菜发表于 2016-8-3 18:56
你们测距用的什么？超声波么？感觉干扰很大啊

鸳鸯，干扰大，滤了一下

作者: 晋豹奔跑 时间: 2016-8-4 20:02
这才是最大的收获，人间正道是沧桑

作者: じ～凝眸处 时间: 2016-8-4 20:03

〆﹏銩_zDgxy 发表于 2016-8-3 15:12
能陪伴我们一生的不是那些奖，而是我们的青春，我们的记忆。。。

对对！！

作者: 砖家君已歇菜 时间: 2016-8-4 20:55

じ～凝眸处发表于 2016-8-4 19:59
鸳鸯，干扰大，滤了一下

你们怎么滤的

作者: じ～凝眸处 时间: 2016-8-4 21:01

砖家君已歇菜发表于 2016-8-4 20:55
你们怎么滤的

这个…… 一时半会说不好啊…… 首先两个车在同一个直道上，且没超过极限距离这个测的一定是准的。而且编码器在短距离是准的！超声波长的距离是准的，只不过时不时范抽。基本俩车夹角小于90的度都准，怎么说呢，这个滤波这东西还的一点一点调……！

作者: 缘忆海韵 时间: 2016-8-4 22:56
[attach]87103[/attach]说好的3.3呢。。。。。。

作者: じ～凝眸处 时间: 2016-8-5 10:09
哈哈…… 不急忘了…… 现在电脑没在身边

作者: 永远的记忆 时间: 2016-8-5 18:09
给楼主赞一个

作者: 564388806 时间: 2016-8-5 18:32
楼主高能部分就这么一笔带过？

作者: 我们的故事很多 时间: 2016-8-9 10:44
楼主666，视频呢？

作者: 月影y 时间: 2016-8-9 21:04
红鲤鱼？这太有名了

作者: cyhile 时间: 2016-8-10 15:14
楼主加油，快发视频啊

作者: 尼伯阳 时间: 2016-8-11 00:10
跟楼主交过锋，哈哈，你们真的很棒了！双车要调的东西太多实属不易啊

作者: imaxaioxi 时间: 2016-12-13 20:52
66666666666

作者: 智能车爱好者1 时间: 2016-12-16 21:57
说好的视频呢

作者: znjqr 时间: 2016-12-17 13:35
我只是路过打酱油的，嘿嘿

作者: BRUSH 时间: 2018-11-25 23:13
鲤鱼哥，我记得你当时有一个教学的帖子，说的很全面，现在能分享一下吗，提前谢过智能车老前辈

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