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标题: 关于C车刹车大家都是直接给反向满占吗 [打印本页]

作者: hnexia 时间: 2016-8-4 11:35
标题: 关于C车刹车大家都是直接给反向满占吗
如题，想让车能在停车线前刹住，现在大概离停车线1m左右能检测到，直接给满占空比的反转，可是偶尔还是会刹不住，滑过停车线。另外这种刹车方式感觉很伤电机，想问问有没有研究过的同学，大家的刹车滑行距离是多少？
刚刚试过先减速一两个周期，再满占空比刹车，好像效果也差不多，不知对电机会不会好一些。

作者: 361369499 时间: 2016-8-4 12:42
你如果不滑过停车线。。。。有成绩吗

作者: cankun1314 时间: 2016-8-4 12:57
反转反转

作者: 砖家君已歇菜 时间: 2016-8-4 13:18

cankun1314 发表于 2016-8-4 12:57
反转反转

满占反转么？？不然根本刹不下来

作者: 砖家君已歇菜 时间: 2016-8-4 13:21

361369499 发表于 2016-8-4 12:42
你如果不滑过停车线。。。。有成绩吗

不。。意思是刹车距离很长。。做不到像B车那样稳稳的直接停住

作者: hnexia 时间: 2016-8-4 13:41

361369499 发表于 2016-8-4 12:42
你如果不滑过停车线。。。。有成绩吗

哈哈因为是双车停车线要做特殊处理

作者: xhx331153066 时间: 2016-8-4 14:05
去年国赛停车区1M，先上的队伍全没刹住~反转满转高速情况下从开始刹车到停车怎么也得两一米2左右能彻底停下~

作者: 361369499 时间: 2016-8-4 14:37

xhx331153066 发表于 2016-8-4 14:05
去年国赛停车区1M，先上的队伍全没刹住~反转满转高速情况下从开始刹车到停车怎么也得两一米2左右能彻底停下 ...

我也听学长说过这事，他们是停下来又后退了一段距离

作者: 六步上篮 时间: 2016-8-4 15:03
去年就1米停车区，当时直接靠PID停的

作者: xhx331153066 时间: 2016-8-4 15:31

361369499 发表于 2016-8-4 14:37
我也听学长说过这事，他们是停下来又后退了一段距离

后上的最后一段减速了就都停下来了，不过也是损失了速度

作者: YFKJ 时间: 2016-8-4 16:28
直接把PID设定速度给0，正常都会直接刹车

作者: hnexia 时间: 2016-8-4 17:11

YFKJ 发表于 2016-8-4 16:28
直接把PID设定速度给0，正常都会直接刹车

哎，现在是直接给满占空比的反转都刹不住，这就很尴尬了。。。。。

作者: YFKJ 时间: 2016-8-4 18:27

hnexia 发表于 2016-8-4 17:11
哎，现在是直接给满占空比的反转都刹不住，这就很尴尬了。。。。。

大兄弟，你这是要国特的节奏啊

作者: 砖家君已歇菜 时间: 2016-8-4 19:27

YFKJ 发表于 2016-8-4 18:27
大兄弟，你这是要国特的节奏啊

速度其实不是很快。。但是满占反转刹车距离还是很长

作者: hnexia 时间: 2016-8-4 19:36

YFKJ 发表于 2016-8-4 18:27
大兄弟，你这是要国特的节奏啊

速度不是很快啊，可就是刹不住

。现在只能想其他策略了。。。。

作者: YFKJ 时间: 2016-8-4 19:50

hnexia 发表于 2016-8-4 19:36
速度不是很快啊，可就是刹不住。现在只能想其他策略了。。。。

刹车过程中，轮子转动么？正向

作者: じ～凝眸处 时间: 2016-8-4 20:06
个人认为，减速最快的方法不是反满，而是你对你车的最大静摩擦下的反pwm对应的占空比！！这个需要简单的测试一下就可以得到！！

作者: 砖家君已歇菜 时间: 2016-8-4 20:08

YFKJ 发表于 2016-8-4 19:50
刹车过程中，轮子转动么？正向

正向

作者: 砖家君已歇菜 时间: 2016-8-4 20:11

じ～凝眸处发表于 2016-8-4 20:06
个人认为，减速最快的方法不是反满，而是你对你车的最大静摩擦下的反pwm对应的占空比！！这个需 ...

有道理。。PWM达到反满需要的时间更长

作者: hnexia 时间: 2016-8-4 23:44

じ～凝眸处发表于 2016-8-4 20:06
个人认为，减速最快的方法不是反满，而是你对你车的最大静摩擦下的反pwm对应的占空比！！这个需 ...

这个最大静摩擦力对应的反占空比会随速度变化吗？如果是一个大概固定的值，那是可以一个个测试过来。

作者: hnexia 时间: 2016-8-4 23:45

YFKJ 发表于 2016-8-4 19:50
刹车过程中，轮子转动么？正向

嗯，是正向转动的，感觉就是c车的电机拗不过车的惯性。。。

作者: YFKJ 时间: 2016-8-5 00:05

hnexia 发表于 2016-8-4 23:45
嗯，是正向转动的，感觉就是c车的电机拗不过车的惯性。。。

电机PID怎么样？理论PID设定速度给零，它会保持轮子不转，如果有外力让它转，转过的角度越多，电机输出的“反抗力”越大

作者: yy260191032 时间: 2016-8-5 00:22
增量式PID1米停车一点问题都没有

作者: じ～凝眸处 时间: 2016-8-5 10:08

hnexia 发表于 2016-8-4 23:44
这个最大静摩擦力对应的反占空比会随速度变化吗？如果是一个大概固定的值，那是可以一个个测试过来。

理论来说是不会变的！！

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