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标题: 大家的电磁直立车提速的方法是什么？ [打印本页]

作者: srqqq 时间: 2016-8-10 16:05
标题: 大家的电磁直立车提速的方法是什么？
国赛将至，调了一个星期速度还是那个老样子。最快也就2.3m/s左右，而且稳定性堪忧。方案在校赛之后几乎没有什么改动，每天就是调调参数，主要是速度设定，直立PD，速度PI，转向PD。
这个方案从1.5m/s调到了2.3m/s，就是调整不同的参数搭配，现在感觉已经调不上去了。速度一快前瞻就压的特别低，而且前冲很猛，然后就冲出赛道。请问大家有什么提速的好方法吗？

作者: 1441400832 时间: 2016-8-10 16:22
擦赛道，擦赛道，擦轮子。

作者: alexyzhov 时间: 2016-8-10 16:27
没进国赛。。但是感觉直立和速度两环的软硬如果之前是随便调的，可能还有改进空间。。
注意养轮子吧。。。

作者: srqqq 时间: 2016-8-10 16:39

1441400832 发表于 2016-8-10 16:22
擦赛道，擦赛道，擦轮子。

这个每天都在做。。。

作者: srqqq 时间: 2016-8-10 16:43

alexyzhov 发表于 2016-8-10 16:27
没进国赛。。但是感觉直立和速度两环的软硬如果之前是随便调的，可能还有改进空间。。
注意养轮子吧。。。

直立硬软都调了调，最后速度几乎是一样的，，表示很费解。不过我们直立D给的比较大，调直立P为0的情况下还能感到力量很大。在论坛上看到有些大牛说直立D很小或者为0都能跑，但是我们D减小后是跑不了的。最近在考虑会不会是这个因素限制了速度

作者: eagle丶 时间: 2016-8-10 16:59
在调倒立摆感觉跟直立车一样一样的想问下做直立车的同学旋转倒立摆总是往一个方向转 PID参数应该怎么调？

作者: 361369499 时间: 2016-8-10 17:01
你们还能调参数……我们刚修了两天车……

作者: 564388806 时间: 2016-8-10 17:01
机械很重要

作者: 361369499 时间: 2016-8-10 17:03

srqqq 发表于 2016-8-10 16:43
直立硬软都调了调，最后速度几乎是一样的，，表示很费解。不过我们直立D给的比较大，调直立P为0的情况下 ...

如果速度控制是用PI的话，相同的速度参数，直立软速度应该会快一点（加速更猛一些，但不一定更好）
直立D我们是加到了临界，在往上加一点就会共振的那种，感觉还行。

作者: srqqq 时间: 2016-8-10 17:10

361369499 发表于 2016-8-10 17:03
如果速度控制是用PI的话，相同的速度参数，直立软速度应该会快一点（加速更猛一些，但不一定更好）
直立 ...

直立变软确实加速会更快，但是冲的更猛，更容易出赛道。我看乐师和北科的车感觉就是又快又稳的那种，基本看不出猛冲的情况。置于直立D，最开始设置的确实很小，0.5左右，然而一直在增加，调到现在已经变成7了，小一点转向就要点头。。。

作者: srqqq 时间: 2016-8-10 17:11

eagle丶发表于 2016-8-10 16:59
在调倒立摆感觉跟直立车一样一样的想问下做直立车的同学旋转倒立摆总是往一个方向转 PID参数应该怎么 ...

往一个方向转，个人感觉应该是零点没有定好。零点要定在重心的位置。

作者: 361369499 时间: 2016-8-10 17:43

srqqq 发表于 2016-8-10 17:10
直立变软确实加速会更快，但是冲的更猛，更容易出赛道。我看乐师和北科的车感觉就是又快又稳的那种，基本 ...

过弯往前拍不是因为直立P大了吗？

作者: srqqq 时间: 2016-8-10 21:07

361369499 发表于 2016-8-10 17:43
过弯往前拍不是因为直立P大了吗？

调试情况是，直立P小，速度P大，速度积分大，速度设定大都会使前瞻压低，车子和俯冲一样。感觉直立的大小和速度的大小是相对立的，不管直立软和硬都能调整出一组合适的参数（直立P小，速度P和积分也变小；直立P大，速度P和积分也变大），但是速度相差不大。。

作者: 1441400832 时间: 2016-8-11 09:22

srqqq 发表于 2016-8-10 16:39
这个每天都在做。。。

速度环和直立环还得好好调一调。

作者: wgl710901 时间: 2016-8-11 16:18
有点有点想法

作者: 浅笑无痕 时间: 2016-8-11 18:27
哎 2.3进国赛。。。。可以加好友交流，我要干坏事

作者: srqqq 时间: 2016-8-11 21:56

浅笑无痕发表于 2016-8-11 18:27
哎 2.3进国赛。。。。可以加好友交流，我要干坏事

，，运气而已，进决赛都是倒数的，然而决赛挂了好多跑得快的。

作者: srqqq 时间: 2016-8-11 22:05
大家用的应该都是官方方案吧？调了这么长时间，感觉这个方案速度设定和积分一大，车子就前倾得特别厉害，而且车子向前猛冲。如果车子这样跑不管多么强的转向算法都转不过去吧？真想知道那些大牛的车又快又稳是怎么做到的

作者: 361369499 时间: 2016-8-11 22:51

srqqq 发表于 2016-8-11 22:05
大家用的应该都是官方方案吧？调了这么长时间，感觉这个方案速度设定和积分一大，车子就前倾得特别厉害，而 ...

积分太强，实在不行去掉积分控制呗

作者: 361369499 时间: 2016-8-11 22:57

srqqq 发表于 2016-8-11 21:56
，，运气而已，进决赛都是倒数的，然而决赛挂了好多跑得快的。

哈哈，我们排在你们后面

作者: srqqq 时间: 2016-8-12 20:23

361369499 发表于 2016-8-11 22:57
哈哈，我们排在你们后面

同命相连

作者: 涂小尛 时间: 2016-8-13 08:41

1441400832 发表于 2016-8-10 16:22
擦赛道，擦赛道，擦轮子。

这是提速秘诀啊！

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