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标题: 请教卡尔曼滤波融合后的角度在小车角度改变很快时就变为零了且不再改变 [打印本页]

作者: 275901397 时间: 2016-11-23 16:29
标题: 请教卡尔曼滤波融合后的角度在小车角度改变很快时就变为零了且不再改变
当我让小车以很大的角速度变化角度时（也就是短时间内小车倾角变化很大）黄色线就直接为零了，若是缓慢变化反倒是正常的，这是为什么啊。。。。是在不明白了。。请教各位了
而且蓝色线是电机输出值，小车根本无法静止，一上电电机就开始慢慢加速了。。。
程序参考的是清华的还有网上的卡尔曼
求各位解答谢过了

作者: 275901397 时间: 2016-11-23 16:30
这个清楚些

作者: 275901397 时间: 2016-11-23 16:33
//******卡尔曼参数************

const float Q_angle=0.003;
const float Q_gyro=0.003;
const float R_angle=0.5;
const float dt=0.001;                         //dt为kalman滤波器采样时间;
const char  C_0 = 1;
float Q_bias, Angle_err;
float PCt_0, PCt_1, E;
float K_0, K_1, t_0, t_1;
float Pdot[4] ={0,0,0,0};
float PP[2][2] = { { 1, 0 },{ 0, 1 } };

/*****************卡尔曼滤波**************************************************/
void Kalman_Filter(float Accel,float Gyro)
{
      g_fCarAngle+=(Gyro-Q_bias) * dt; //先验估计

      Pdot[0]=Q_angle - PP[0][1] - PP[1][0]; // Pk-先验估计误差协方差的微分

      Pdot[1]= -PP[1][1];
      Pdot[2]= -PP[1][1];
      Pdot[3]=Q_gyro;

      PP[0][0] += Pdot[0] * dt; // Pk-先验估计误差协方差微分的积分
      PP[0][1] += Pdot[1] * dt; // =先验估计误差协方差
      PP[1][0] += Pdot[2] * dt;
      PP[1][1] += Pdot[3] * dt;

      Angle_err = Accel - g_fCarAngle;       //zk-先验估计

      PCt_0 = C_0 * PP[0][0];
      PCt_1 = C_0 * PP[1][0];

      E = R_angle + C_0 * PCt_0;

      K_0 = PCt_0 / E;
      K_1 = PCt_1 / E;

      t_0 = PCt_0;
      t_1 = C_0 * PP[0][1];

      PP[0][0] -= K_0 * t_0;                //后验估计误差协方差
      PP[0][1] -= K_0 * t_1;
      PP[1][0] -= K_1 * t_0;
      PP[1][1] -= K_1 * t_1;

      g_fCarAngle+= K_0 * Angle_err;       //后验估计
      Q_bias+= K_1 * Angle_err;       //后验估计
      g_fGyroscopeAngleSpeed= Gyro - Q_bias;       //输出值(后验估计)的微分=角速度

}

作者: 爬山虎 时间: 2017-2-9 21:08
我用的也是这个卡尔曼滤波程序，没有出现你这种情况

可以换个mpu6050模块试试

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