智能车制作

标题: 硬件二值化实现方案 [打印本页]

作者: catch 时间: 2011-4-6 00:13
标题: 硬件二值化实现方案
很佩服下边的这位学长，
把硬件二值化这里写的那么具体，
希望大家去看看，
挺有帮助的。
连接：
http://www.cnblogs.com/beer/archive/2010/07/20/1781750.html还有一本CCD应用技术这本书，
对我们研究CCD的，特别有帮助。

本来想上传的但是文件过大，
在豆丁里能搜到。

作者: 吴必富1 时间: 2011-4-6 12:34
哦哦
有没有软件的二值化啊！
我们组做的CMOS能给提个好主意吗？

作者: njb2010 时间: 2011-4-28 20:06
非常感谢学长挺有用的

作者: franky 时间: 2011-4-28 21:15
xiexie

作者: fdklmj 时间: 2011-5-11 17:12
谢谢

作者: zbl9212 时间: 2011-9-18 20:17
赞

作者: iceboy 时间: 2011-9-18 22:34
浏览了一下这个博客，不仅谈技术，还谈到了人生，尤为精彩

作者: songqiang 时间: 2011-9-19 12:48
参考参考

作者: songqiang 时间: 2011-9-19 12:58
可以用数字摄像头啊，不是就避免了ad采样处理了吗，请问用cmos代替ccd有什么好处？

作者: aytc100 时间: 2011-9-19 15:22
回复 9# songqiang

硬件二值化与 FIFO+软件处理是摄像头组的两大优秀方案，难分伯仲。用数字摄像头就是软件处理图像的方案了。CMOS比CCD摄像头轻、功耗小、图像差，各有千秋，各取所需吧。

作者: 红星凌落 时间: 2011-9-20 22:36
谢谢楼主

作者: 尐精灵 时间: 2011-9-29 17:06
学习

作者: ☆_。寒泉..+ 时间: 2011-9-30 20:34
还是硬件二值化好，对与智能车来说，就绰绰有余了，要是环境在复杂一些，就估计得用模式识别了。

作者: 561609030 时间: 2011-10-28 12:28
不错

作者: ttzaio 时间: 2011-10-28 23:36
额恩

作者: JohnDannl 时间: 2011-11-6 17:35
真的很详细！

作者: 风雨无阻 时间: 2011-11-6 19:11
看到学长所发的二值化电路，最近刚加入小车组，也在做二值化的工作。但是按照这个电路图做出的实际电路却不知为何没有预期的效果，想跟各位大神请教下，有没有人实际做出了这个电路，效果好吗？万分感谢。

作者: vic_hong 时间: 2011-11-8 18:55
如果你或你的学长有使用过硬件二值化方案参赛的经历和对硬件二值化有独特的见解，可以用硬件二值化，否则我建议去研究自动阈值的算法，不要贪图硬件二值化带来的优势，即使有优势你也不一定能掌握好。自动阈值的好处就是适应性比较好，去比赛，不用太担心场馆的灯光，稳定大于一切啊。

作者: zhangfei 时间: 2011-11-16 21:38
怎么用CMOS的进行采样啊

作者: wanglichao 时间: 2011-11-19 19:30
回复 18# vic_hong

你用的是软件二值化？？？模拟摄像头还是数字的？

作者: wanglichao 时间: 2011-11-19 19:31
回复 18# vic_hong

请问你的动态自适应阈值是如何实现的？

作者: vic_hong 时间: 2011-11-19 23:20
回复 21# wanglichao

动态阈值的方法大概就是峰峰法，之前在论坛上有看到过一些自动阈值的介绍，你可以找找看。对于数字摄像头来说，有几篇我认为是比较好的。上海交大前两届，第四届西北师范大学，第四届西安交大，都有很多可用之处。

作者: richard_zou7 时间: 2011-11-20 01:29
用哪种会好做算法些

作者: zhangfei 时间: 2011-11-22 21:48
回复 2# 吴必富1

我们组也是CMOS的，希望多多交流啊

作者: wanglichao 时间: 2011-11-25 22:37
回复 22# vic_hong

谢谢了

作者: iversonljj3 时间: 2011-12-20 20:26
thx

作者: cowboyyx 时间: 2012-1-9 10:20
用CCD的飘过……

作者: 华水剑客 时间: 2012-3-24 01:39

作者: 独爱phone 时间: 2012-12-5 18:36
硬件二值化的电路图明显不对

作者: dong130300 时间: 2012-12-23 00:56
请问楼主那篇日志的图是对的吗我分析过感觉没什么问题但是为什么我搭完硬件电路之后不对啊

作者: catch 时间: 2012-12-27 23:13
这个帖子时自己当时参加比赛时，
调试硬件二值化电路发的，
当时想利用硬件二值化的优势，
在上一届的基础上进一步提高成绩，

在调试时发现，
当车静止时，采集到的赛道二值化图形很好，
但是当车跑起来的时候，
车跑的不稳定，
容易左右晃。
当时也分析了很长时间，
但是没有找到答案。
由于离比赛只剩下两个月，
还是找不到原因，
最后不得已还是用了内部AD的方法参加比赛。

后来大四一年不做车，
也没有怎么再去关注，
最近在看一些关于电路的分析，
于是想起来当时的这个硬件二值化电路，
发现当时对于这个电路有很大的误解。

偶然到论坛里看看，
发现有很多人关注，
可能也有很多人想使用硬件二值化，
也遇到了当时自己的困惑，
这里写些自己现在对于博客中的电路的一些一些理解，
希望对于大家有些帮助。

http://www.cnblogs.com/beer/archive/2010/07/20/1781750.html
前边的电路就不再叙述，
主要说后边两个二值化电路，
第一个固定阈值电路（即图10）：
R3,C4,C3组成一个低通滤波电路，
R5,R6，R4构成一个回滞电路，避免抖动。

第二个边沿检测电路（即图11）
R3,C4,C3功能同上，
R2,C2构成一个延时电路，延时时间t=RC(就是这个延时构成了变化时的输出跳变)
R4,R5构成一个回滞电路，避免抖动。

关于R1小些相应速度快。
R2，R4作为滑变，方便调试时调节阻值，如果确定了阻值，可以改成固定电阻。
这里选用c3,c4的是因为一个滤除较高频，一个较滤除低频。
因为电容并不是理想的，所以实际的电容是有小电感，大电容，小电阻组成的，
所以电容有一个谐振点，0805封装的103的谐振点在50MHZ左右，
0805封装510pf的电容应该在几百MHZ了。

关于软件的编写，
检测一行时，开启一个递减计时器，
当有上升沿或下降沿时记录时间，
他们的就是黑线的起始于终止，差值就是黑线的宽度。
也就是博文中说为什么需要的参数会那么少了。
如果说，采集两个黑线，正常会有两个上升沿，两个下降沿，
这样需要存的只有四个数据，如果有干扰可能会增加几个，
但是记录的个数应该差不过10个。

再次谢谢博客的博主。

作者: catch 时间: 2012-12-30 12:48

独爱phone 发表于 2012-12-5 18:36
硬件二值化的电路图明显不对

电路图没有问题，需要分析下。

作者: tcxz111 时间: 2013-1-1 22:23

catch 发表于 2012-12-30 12:48
电路图没有问题，需要分析下。

恩。边沿检测的电路太妙了！不知实际用起来效果如何，我们还没搭电路实验...

作者: 独战天下 时间: 2013-1-11 10:04

作者: dlyt03 时间: 2013-1-11 18:39
谢谢

作者: Neozoic 时间: 2013-1-11 23:34
《CCD应用技术》作者是哪位啊

作者: 飞卡搬砖小工 时间: 2013-6-18 01:27
有价值

作者: 野火 时间: 2013-6-18 08:45

catch 发表于 2012-12-27 23:13
这个帖子时自己当时参加比赛时，
调试硬件二值化电路发的，
当时想利用硬件二值化的优势，

跑起来，摄像头的动态性不够好，边沿出现模糊的效果，所以二值化效果就差

作者: 野火 时间: 2013-6-18 08:48

wanglichao 发表于 2011-11-19 19:31
回复 18# vic_hong

用跳变沿检测，比动态阈值更适合智能车比赛。

动态阈值，一般都是归一化后再进行固定阈值二值化
或者根据峰峰值来定阈值

作者: DDXFEISIKAER 时间: 2013-10-4 11:44
谢谢

作者: projecta 时间: 2013-11-23 16:30
顶个

作者: 青青水草 时间: 2013-11-23 21:58

作者: kk228 时间: 2013-11-25 00:14
非常感谢

作者: soul7LQ 时间: 2013-11-28 23:08
看一下

作者: wgw5820974944 时间: 2014-8-10 17:41
顶

作者: 上帝舞王 时间: 2014-10-5 17:45
谢谢

作者: Touch 时间: 2015-2-26 16:56
支持楼主

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