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做直立车遇到的两个奇怪的现象

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发表于 2016-12-22 15:13:50 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
        如题,我在做直立车时遇到的两个非常奇怪的问题。             第一个是我每次按开关之后总是需要好久的时间车才能找到平衡点,大概是4~5秒吧,一直如此,这个现象困惑我好久了。     
        第二个是 我在加入速度环之后,不给预期速度值,让车只是静止的时候,车在静止大概6秒左右就会突然加速,满转,程序里限速了也没用,照样全速转,速度环的P不管怎么给都会这样,怀疑是硬件方面的问题,但程序应该也有地方有问题,是极性反了吗?

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发表于 2016-12-24 08:12:13 | 只看该作者
貌视不懂,不过,顶一下
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发表于 2016-12-22 15:48:51 | 只看该作者
看一下你的角度跟踪的波形 再看一下电机输出的波形
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发表于 2016-12-22 20:42:20 | 只看该作者
不太懂,还是顶一下
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发表于 2016-12-22 20:42:55 | 只看该作者
我同意楼上的看法,你可以在上位机上看看自己的数据,这样的话更加保险,先考虑程序的问题,因为可能比较好改,再去考虑别的比如硬件  还有其=他:lol:lol:lol:lol:lol:lol:lol:lol:lol:lol:lol:lol:lol
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发表于 2016-12-22 20:43:22 | 只看该作者
可能是程序中有bug吧,或许是硬件方面有问题
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发表于 2016-12-23 13:41:50 | 只看该作者
第一个问题 倾向于姿态倾角数据有问题
第二个问题是第一个问题引起的
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 楼主| 发表于 2016-12-23 16:21:17 | 只看该作者
luckner 发表于 2016-12-23 13:41
第一个问题 倾向于姿态倾角数据有问题
第二个问题是第一个问题引起的

额,能说的具体一点吗?是那个数据有问题呢?陀螺仪的数据还是说归一化的系数有问题?昨天我们排查了一下发现陀螺仪的接口有点接触不良,但我感觉程序上应该也有问题的
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发表于 2016-12-24 00:15:28 | 只看该作者
看不懂,新手前来学习
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 楼主| 发表于 2016-12-24 08:17:26 | 只看该作者
master“小军“ 发表于 2016-12-24 08:12
貌视不懂,不过,顶一下

谢谢,共同学习~
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