智能车制作

标题: 求各位大神指点 [打印本页]

作者: Kiss-me 时间: 2016-12-31 15:37
标题: 求各位大神指点
请问一下，使用两个编码器的，我是不是要写两个正交码的程序啊？如何弄啊？求指点方向？

作者: 混森蓝兽 时间: 2017-1-1 23:28
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*                            济南大学1209电机拖动实验室
*  函数名称：FTM_QUAD_Iint(void)
*  功能说明：两路，(FTM模块的正交解码功能)使用FTM2_PHA（PTA10）,FTM2_PHB（PTA11）和FTM1_PHA（PTA8）,FTM1_PHB（PTA9）
*             引脚输入作为旋转编码器的A相和B相输入。AB相同时确定方向和计数值,a项用于计数，b相用于判断计数值得增减方向
*             FTM2_CNT; FTM1_CNT为计数值寄存器、从这里读取计数值

*************************************************************************/

void FTM_QUAD_init(void)       //编码器计数器初始化
{
      SIM_SCGC5  |= SIM_SCGC5_PORTA_MASK;
      PORTA_PCR8  = PORT_PCR_MUX(6); // 设置引脚A8引脚为FTM1_PHA功能
      PORTA_PCR9  = PORT_PCR_MUX(6); // 设置引脚A9引脚为FTM1_PHB功能
      PORTA_PCR10 = PORT_PCR_MUX(6); // 设置引脚A10引脚为FTM2_PHA功能
   PORTA_PCR11 = PORT_PCR_MUX(6); // 设置引脚A11引脚为FTM2_PHB功能

      SIM_SCGC6 |= SIM_SCGC6_FTM1_MASK; //选通FTM1时钟
      SIM_SCGC3 |= SIM_SCGC3_FTM2_MASK; //选通FTM2时钟

      FTM1_CNTIN = 0x0000u;
      FTM1_CNT =0x1234;
      FTM1_MOD = 0xffff; // FTM counter is free running counter
      FTM2_CNTIN = 0x0000u;
      FTM2_CNT =0x1234;
      FTM2_MOD = 0xffff; // FTM counter is free running counter

      FTM1_MODE |= FTM_MODE_FTMEN_MASK;
      FTM2_MODE |= FTM_MODE_FTMEN_MASK;

      FTM1_C0SC |= FTM_CnSC_ELSA_MASK;    //捕捉输入上升沿,通道中断禁止；
      FTM1_QDCTRL |= FTM_QDCTRL_QUADMODE_MASK  //Count and direction encoding mode
                     | FTM_QDCTRL_QUADEN_MASK; //  使能正交解码模式

      FTM2_C0SC |= FTM_CnSC_ELSA_MASK;    //捕捉输入上升沿
      FTM2_QDCTRL |= FTM_QDCTRL_QUADMODE_MASK  //Count and direction encoding mode
                     | FTM_QDCTRL_QUADEN_MASK; //  使能正交解码模式

      FTM1_CONF |= FTM_CONF_BDMMODE(3); //bdm调试时，计数器冻结
      FTM2_CONF |= FTM_CONF_BDMMODE(3); //bdm调试时，计数器冻结

      FTM1_SC |= FTM_SC_PS(0) | FTM_SC_CLKS(1);
      FTM2_SC |= FTM_SC_PS(0) | FTM_SC_CLKS(1);
}

作者: 2585341750 时间: 2017-1-2 01:15
直立还是c车？k60，c车的话两个编码器都用正交解码可能会资源不够，直立的话没问题

作者: Kiss-me 时间: 2017-1-2 15:14

2585341750 发表于 2017-1-2 01:15
直立还是c车？k60，c车的话两个编码器都用正交解码可能会资源不够，直立的话没问题

C车为什么说不够配置呢？

作者: 2585341750 时间: 2017-1-2 15:19

Kiss-me 发表于 2017-1-2 15:14
C车为什么说不够配置呢？

舵机一个ftm电机输出一个ftm
一个轮子一个ftm解码
一个轮子一个lptmer

我是这样用的，60、26都是三个ftm模块

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