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标题: 关于mpu6050几个问题 费解 求助老司机们 [打印本页]

作者: 赵宇爱韦德    时间: 2017-1-4 10:43
标题: 关于mpu6050几个问题 费解 求助老司机们
1.Gyro_Y=Gyro_Y/16.4;     角速度除以16.4是什么意思   2. Accel_Y=atan2(Accel_X,Accel_Z)*180/PI    加速度计在计算角度的时候  *180/3.14是什么意思
3.在互补滤波的时候比较的两个波形是(1)加速度计计算出来的角度(2)互补滤波融合后的角度   比较长两个波形 正确与否?
4.在互补滤波的时候应该调节参数K和dt这两个   正确与否?



在此先感谢对此贴关注的大神们    帮我回答一下我的疑惑   谢谢了

作者: 361369499    时间: 2017-1-4 15:39
1.归一化
2.弧度和°单位换算
3.没看懂
4.否
作者: 安小赞思密达    时间: 2017-1-4 18:19
3.互补滤波出来的角度要跟随加速度计的角度 且要光滑
4.不知道你那两个参数是代表的什么  dt应该是积分时间 这个影响很大 肯定要调的 K是什么比例 这个就不知道了
作者: 赵宇爱韦德    时间: 2017-1-7 17:31
361369499 发表于 2017-1-4 15:39
1.归一化
2.弧度和°单位换算
3.没看懂

大神  你在滤波的时候比如x轴的    肯定要看滤波之前之后的对比    那你是对比的x轴的哪两个计算的角度波形呢   
作者: 赵宇爱韦德    时间: 2017-1-7 17:31
安小赞思密达 发表于 2017-1-4 18:19
3.互补滤波出来的角度要跟随加速度计的角度 且要光滑
4.不知道你那两个参数是代表的什么  dt应该是积分时 ...

大神  你在滤波的时候比如x轴的    肯定要看滤波之前之后的对比    那你是对比的x轴的哪两个计算的角度波形呢

作者: 安小赞思密达    时间: 2017-1-8 21:38
赵宇爱韦德 发表于 2017-1-7 17:31
大神  你在滤波的时候比如x轴的    肯定要看滤波之前之后的对比    那你是对比的x轴的哪两个计算的角度波 ...

看你传感器怎么安装的了 把几个轴的数据发出来看看就明白了  我也不是大神。。。

作者: Aslovo    时间: 2017-1-9 18:11
我的理解 1.是他AD转换的一个分辨率  要转化一下   2.atan 之后得到弧度  然后转换成角度   3.我比较的是  加速度计角度和陀螺仪角度   4.调节k 和dt   对应 权重和跟踪快慢




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