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标题: 急！！关于模糊pid的参数整定问题 [打印本页]

作者: hhp 时间: 2017-1-6 21:16
标题: 急！！关于模糊pid的参数整定问题
我想问一下为什么模糊pid的规则表kp、ki、kd的值均可以去PB、PM、PS、NS、NM、NB？就是为什么可以取正又取负？正常来说不是应该只取正吗？就是只能在大于零的范围调参。如果取负值的话不就变成正反馈了嘛？

作者: 2585341750 时间: 2017-1-6 22:40
关于模糊的写法很多人都不太一样，我猜你看的可能是一个基础固定值加上一个有正负模糊量，我觉得吸收思想就行了，如果不喜欢这种格式完全可以改成直接输出正的输出

作者: a767945755 时间: 2017-1-7 09:41
我之前用的模糊算法 PS NM是输入变量的模糊子集（例如偏差和偏差变化量）输出是 p i d的参数

作者: imo 时间: 2017-1-7 10:29
如果pid和鲁邦结合，怎么实现？还有就是怎么出弯还是进弯？能否给段代码？

作者: hhp 时间: 2017-1-7 10:50

2585341750 发表于 2017-1-6 22:40
关于模糊的写法很多人都不太一样，我猜你看的可能是一个基础固定值加上一个有正负模糊量，我觉得吸收思想就 ...

这就是我看到的规则表，如果像你这么说实在固定值上加减的话，出现正偏差和负偏差时kp参数不是不对称了吗？调节起来也不是不对称了吗？

作者: 2585341750 时间: 2017-1-7 13:50

hhp 发表于 2017-1-7 10:50
这就是我看到的规则表，如果像你这么说实在固定值上加减的话，出现正偏差和负偏差时kp参数不是不对称了吗 ...

我在车上用过模糊，但是没有好好学过，其实还是一只半解，希望不要说错了
看你那张表，应该是在一个在固定值上加减的，上面写的是p的变换量
模糊本来就是非线性的，虽然智能车是转向对称的，但是其他控制对象就不一定了，控制对象不同模糊规则表肯定不一样啊
所以写的时候可以只写它半张表，分割也可以更加精细
至于ec，我觉得可以保留正负号，分成和e同号和不同号两种情况，区分出入弯，实测对车转向有点作用

补充内容 (2017-1-7 14:42):
总觉得我说的有问题

作者: hhp 时间: 2017-1-7 22:54

2585341750 发表于 2017-1-7 13:50
我在车上用过模糊，但是没有好好学过，其实还是一只半解，希望不要说错了
看你那张表，应该是在一个在固 ...

谢谢~我觉得你说的应该是对的

作者: 拉开到窗口是 时间: 2017-1-8 03:40
楼主看的什么书？想学习下模糊控制，求楼主推荐

作者: hhp 时间: 2017-1-8 11:21

拉开到窗口是发表于 2017-1-8 03:40
楼主看的什么书？想学习下模糊控制，求楼主推荐

先进pid控制

作者: 黍离 时间: 2017-5-12 01:07
想学学模糊控制，楼主愿意加QQ一块学习讨论吗？

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