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标题: PID和棒棒算法的结合 [打印本页]

作者: imo 时间: 2017-1-8 15:20
标题: PID和棒棒算法的结合
共同讨论一下PID和棒棒算法的各种问题，怎么把PID算法和棒棒算法结合起来，怎么判断出弯还是进弯

作者: 2585341750 时间: 2017-1-8 15:27
最简单的结合，误差小pid，误差大棒棒

作者: imo 时间: 2017-1-8 15:30

2585341750 发表于 2017-1-8 15:27
最简单的结合，误差小pid，误差大棒棒

懂这个道理，主要是怎么实现它是要加速还是减速？

作者: 黎元小同学 时间: 2017-1-8 15:58
最简单的结合，误差小pid，误差大棒棒。。。。。。。。。

作者: 2585341750 时间: 2017-1-8 16:30

imo 发表于 2017-1-8 15:30
懂这个道理，主要是怎么实现它是要加速还是减速？

什么意思呢，没听懂？这俩个不都能控速吗，结合了也一样啊

作者: imo 时间: 2017-1-8 17:02

2585341750 发表于 2017-1-8 16:30
什么意思呢，没听懂？这俩个不都能控速吗，结合了也一样啊

比如说他进弯和出弯的时候都是误差变大的，那怎么判断他是进弯还是出弯？

作者: 2585341750 时间: 2017-1-8 17:46

imo 发表于 2017-1-8 17:02
比如说他进弯和出弯的时候都是误差变大的，那怎么判断他是进弯还是出弯？

出弯误差不是变小的吗……

作者: imo 时间: 2017-1-8 18:53

2585341750 发表于 2017-1-8 17:46
出弯误差不是变小的吗……

只要有速度变化，误差都会增大

作者: 浅笑无痕 时间: 2017-1-8 19:27
根据偏差和偏差变化率可以判断进出弯

作者: imo 时间: 2017-1-8 21:12

浅笑无痕发表于 2017-1-8 19:27
根据偏差和偏差变化率可以判断进出弯

就是看偏差的正负吗？

作者: 浅笑无痕 时间: 2017-1-8 22:19

imo 发表于 2017-1-8 21:12
就是看偏差的正负吗？

偏差正负只能知道是左弯右弯结合偏差变化率可以知道左弯右弯入弯出弯大弯小弯

作者: cankun1314 时间: 2017-1-8 22:55

作者: 2585341750 时间: 2017-1-8 22:58

imo 发表于 2017-1-8 18:53
只要有速度变化，误差都会增大

你说的是速度偏差还是循迹的偏差，循迹的偏差出弯肯定减小啊，不然叫什么出弯

作者: じ～凝眸处 时间: 2017-1-9 07:44
pi分离。最好不要根据偏差大小来控制。那样就晚了。

作者: imo 时间: 2017-1-9 10:04

cankun1314 发表于 2017-1-8 22:55

大神求解。。。。

作者: imo 时间: 2017-1-9 10:06

2585341750 发表于 2017-1-8 22:58
你说的是速度偏差还是循迹的偏差，循迹的偏差出弯肯定减小啊，不然叫什么出弯

哦哦，好的，

作者: 碱基 时间: 2017-4-4 11:14
同求~~~

作者: znjqr 时间: 2017-4-4 11:15
根据偏差和偏差变化率可以判断进出弯

作者: 蒙哥马利 时间: 2017-4-19 00:00

じ～凝眸处发表于 2017-1-9 07:44
pi分离。最好不要根据偏差大小来控制。那样就晚了。

老哥，pi分离具体是指什么？可以详细解释一下吗？（萌新瑟瑟发抖）

作者: _Phantom_ 时间: 2017-4-19 00:08
先码后看

作者: 永远的陪伴 时间: 2017-4-20 20:51

2585341750 发表于 2017-1-8 15:27
最简单的结合，误差小pid，误差大棒棒

什么叫大棒棒啊我咋没听过求大神解释一下吧

作者: 2585341750 时间: 2017-4-20 21:19

永远的陪伴发表于 2017-4-20 20:51
什么叫大棒棒啊我咋没听过求大神解释一下吧

始终用正反最大输出控制，然后就会砰砰震荡，所以叫bangbang（希望没记错），我感觉电机用棒棒和pid结合不好调，过渡部分和阈值都是问题，说实话我搞不明白棒棒时候什么样的用

补充内容 (2017-4-21 01:03):
适合什么样的场合用

作者: 强强. 时间: 2017-5-7 14:58

永远的陪伴发表于 2017-4-20 20:51
什么叫大棒棒啊我咋没听过求大神解释一下吧

偏差大，用棒棒

作者: 永远的陪伴 时间: 2017-5-9 17:50

强强. 发表于 2017-5-7 14:58
偏差大，用棒棒

奥奥但是具体怎么写呢能指导一下吗？？

作者: jason—ding 时间: 2017-5-10 12:34
小白一个，马着

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