智能车制作

标题: 使用MPU6050+卡尔曼滤波出来的波形图,之前没有做过不知道这样行不行? [打印本页]

作者: 爬山虎    时间: 2017-2-9 16:20
标题: 使用MPU6050+卡尔曼滤波出来的波形图,之前没有做过不知道这样行不行?
图里面红线是最终融合角度蓝线是X轴角速度积分出来的角度(时间一长就偏的很夸张)
绿线是Y轴加速度计算出来的角度


大家帮忙看看给点意见,



作者: 地球    时间: 2017-2-12 19:21
陀螺仪的零偏值有没有去掉啊
作者: 爬山虎    时间: 2017-2-14 10:46
地球 发表于 2017-2-12 19:21
陀螺仪的零偏值有没有去掉啊

是滤波器采样周期的问题已经解决了,还有个问题是我不知道直立车“震荡”和“抖动”分别是怎样的情景?

作者: 智能首席执行官    时间: 2017-2-19 20:08
能看你的6050初始化函数吗?
作者: 陈浩男    时间: 2017-2-20 11:27
这是我采的陀螺仪原始数据      能看你的6050初始化函数吗?

作者: LIUZHAODONG1224    时间: 2017-2-24 08:34
卡尔曼滤波比较差  因为卡尔曼类似于均值滤波 角度滞后严重

作者: 爬山虎    时间: 2017-2-26 16:35
智能首席执行官 发表于 2017-2-19 20:08
能看你的6050初始化函数吗?

#include "common.h"
#include "my_6050.h"
#include "include.h"
#include "MK60_i2c.h"



void MPU6050_WriteReg(uint8 reg, uint8 data)
{
  i2c_write_reg(I2C0,  devAddr,  reg,  data);
}


void MPU6050_ReadReg(uint8 reg)
{
  i2c_read_reg(I2C0,  devAddr,  reg);
}

void MPU6050_Open(uint32 baud)
{
  i2c_init(I2C0,  baud);   
}

void MPU6050_Init(void)
{
  int i=0,j=0;

  for(i=0; i<1000; i++)
  {
     for(j=0; j<1000; j++){;}
  }
  MPU6050_Open(400*1000);

  MPU6050_WriteReg(PWR_MGMT_1,   0x00);//解除休眠状态

  MPU6050_WriteReg(SMPLRT_DIV,   0x07);//陀螺仪采样频率,1KHZ

  MPU6050_WriteReg(CONFIG,   0x06);//低通滤波器设置,

  MPU6050_WriteReg(ACCEL_CONFIG,   0x00);//配置加速度传感器工作在2g,不自检

  MPU6050_WriteReg(GYRO_CONFIG,   0x18);//陀螺仪测量范围正负2000deg/s,不自检

}


int16_t MPU6050_GetData(uint8 reg)
{
   uint8 H,L;

   H=i2c_read_reg(I2C0, devAddr,  reg);
   L=i2c_read_reg(I2C0, devAddr,  reg+1);

   return ((H<<8)+L);
}

用的山外k60的库



作者: 班派    时间: 2017-2-26 16:35
请问你一下 可以直接使6050模块吗
作者: 爬山虎    时间: 2017-2-26 16:36
班派 发表于 2017-2-26 16:35
请问你一下 可以直接使6050模块吗

可以啊


作者: 班派    时间: 2017-2-26 16:38
爬山虎 发表于 2017-2-26 16:36
可以啊

就是直接买的不是自己画的 也可以啊..

作者: 爬山虎    时间: 2017-2-26 16:41
智能首席执行官 发表于 2017-2-19 20:08
能看你的6050初始化函数吗?

当然可以

作者: 爬山虎    时间: 2017-2-26 16:42
班派 发表于 2017-2-26 16:38
就是直接买的不是自己画的 也可以啊..

你自己看一下这个吧

作者: 华华华华    时间: 2017-2-28 20:10
比赛能直接用6050模块吗
作者: znjqr    时间: 2017-3-1 10:41
能看你的6050初始化函数吗?
作者: 爬山虎    时间: 2017-3-1 17:42
znjqr 发表于 2017-3-1 10:41
能看你的6050初始化函数吗?

11楼自己下载看吧


作者: 尘哥    时间: 2017-3-3 20:53
LIUZHAODONG1224 发表于 2017-2-24 08:34
卡尔曼滤波比较差  因为卡尔曼类似于均值滤波 角度滞后严重

松哥啊

作者: 智能首席执行官    时间: 2017-3-7 09:59
尘哥 发表于 2017-3-3 20:53
松哥啊

哈哈:):)
作者: 华华华华    时间: 2017-4-11 18:18
LIUZHAODONG1224 发表于 2017-2-24 08:34
卡尔曼滤波比较差  因为卡尔曼类似于均值滤波 角度滞后严重

那用哪个滤波呢?或者说直接用的DMP?

作者: 华华华华    时间: 2017-4-11 18:22
LIUZHAODONG1224 发表于 2017-2-24 08:34
卡尔曼滤波比较差  因为卡尔曼类似于均值滤波 角度滞后严重

我在用6050的原始数据+均值滤波,但是立不起来,猜测是滞后了但不知换哪个滤波

作者: 心有翼,行无际    时间: 2018-8-3 19:49
你这个波形使用什么上位机看出来的?麻烦能不能指导一下?
作者: 心有翼,行无际    时间: 2018-8-3 19:53
LIUZHAODONG1224 发表于 2017-2-24 08:34
卡尔曼滤波比较差  因为卡尔曼类似于均值滤波 角度滞后严重

你好,你这个使用什么上位机看到的波形?怎么才能看到陀螺仪的姿态的图形或者是pid曲线拟合图?麻烦能不能讲解一下?谢谢!





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